roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Какой попкорн вы любите?

Сладкий!!!
11
34%
Солёный!!!
11
34%
Разноцветный!!!
10
31%
 
Всего голосов : 32

Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Zeus » 20 мар 2012, 10:13

Спасибо за ответ.
ПО поводу двигателей можете еще что-нибудь сказать?
Электродвигатели полностью закрытые или вентилируемые?
Крыльчатка для охлаждения на валу двигателя или отдельно вентилятор стоит?
Коллекторные или бесколлекторные?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Dmitry__ » 04 апр 2012, 03:35

Да нет же, любой двигатель с 10 кратной мощностью в тех же габаритах двигателя, который имеет пиковое кпд 92%, покажет пиковое кпд 99%
Есно ни о каких широких диапазонах речь не идет. Говорили о пиковой. Ведь коллекторник дает такой высокий кпд в очень узком диапазоне.
В одинаковых условиях, бесколлекторник покажет неимоверное кпд относительно коллекторника. Если брушлесс 30%, коллекторник 5% и.т.д.
Я тебе доказал, что в том калькуляторе можно менять холостой ток, т.к. это тайминг.
Осталось только покрутить этот кальлулятор :wink:
Кстати, я ошибся, не 99%, калькулятор показал 99.4% 8)

Меня сейчас больше занимает другой вопрос. Мне тут один "нехороший" человек сказал правду в лицо: "Ты считаешь, что все знают столько же сколько и ты, но при этом считаешь всех идиотами"
Ник этого чела - elmot :)
Он страшный человек, ни когда не смотрите ему в глаза во время разговора с ним, смотрите на его буденовку, а то высосет моск.

Первую часть фразы я сразу признал, со второй не согласился. Как можно считать, что чел знает как и я, но при этом идиот? Бред какой-то
Потом начал перечитывать эту тему.
Читаю где мы с тобой сцепились, я тебе намекаю на тайминг:
Поинтересуйся, чем крутят.
No Load current: 1.6A @ 10v

Ты мне в ответ:
И что? Вы номинальный режим от холостого хода отличаете?

Я себе говорю - идиот. :)

С зеус, ваще прикол, он 5 страниц пытался меня разоблачить в том, что я не умею читать графики :D
До него не доходит, что только он смотрел на график, который ты ему по дружбе сунул :)
Я успел просмотреть еще 2 с того сайта и еще 5, которые мне нарисовал мой воспаленный мозг. Его опусы не читал, цифры называл из этих 8 графиков :lol:
Про себя подумал - идиот.
Тут я вспоминаю слова елмота, говорю: да не, хрень, совпадение.
И тут натыкаюсь на базар с dccharacter
Он несет прекрасную чушь. Я понимаю, что он просто не в теме и начинаю на албанском (мы с ним оба из албании) говорить типа: мальчег иди отсюда, тут дяденьки большие деруцо, может перепасть. :)
И тут меня торкнуло, что я его в этой ситуации не посчитал идиотом. Хам -да, идиот -нет.
Т.е диагноз, который мне поставил елмот, был доказан и прямым методом и методом от противного.
Теперь я работаю над собой, теперь вы меня не узнаете, теперь я буду хорошим, теперь я буду думать так:
Я самый умный, а вокруг все тупые :crazy:
Не, ерунда какая-то, ладно, завтра у елмота спрошу как думать надо :crazy:

Добавлено спустя 14 минут 34 секунды:
/фразы заканчивающиеся - :) и :crazy: означают шутку и злую шутку/
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Angel71 » 04 апр 2012, 03:55

:) ппц срач
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение dccharacter » 04 апр 2012, 12:58

Zeus, а я правильно понимаю, что в застопоренном состоянии момент на валу прямо пропорционален току. Т.е. чтобы узнать момент удержания (вал двигателя стоит как в серве) можно посчитать пропорцию ТОК_УДЕРЖАНИЯ = ПУСКОВОЙ_ТОК * МОМЕНТ_УДЕРЖАНИЯ / ПУСКОВОЙ МОМЕНТ ?

Добавлено спустя 12 минут 57 секунд:
Правильно ли я также понимаю, что когда вал двигателя стоит, ток течет по двум обмоткам из трех в случае простого модельного брушлеса? Правильно ли я также понимаю, что в зависимости от ориентации ротора (опять же - вал стоит) момент на валу будет разный?
Последний раз редактировалось dccharacter 04 апр 2012, 18:23, всего редактировалось 1 раз.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4862
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение RUSANDROID » 04 апр 2012, 18:19

Dmitry__ писал(а):Однополюсные бесколлекторники - лохотрон
Цены на двигатели - лохотрон
Фирма, продающая однопол. бесколлекторники - лохотрон, или бездарные разработчики.
Если вы с этой фирмой работаете, т.к. все у них продумано, то много вопросов к вашим рукам :)

Dmitry__ писал(а):Бесколлекторнику не нужен тормоз, энкодер :pardon:


Надеюсь Вы шутили....
Ну а если нет то на будущее запомните - большинство роботов (андроидов и не только) работают на MAXON MOTOR
Энкодер на моторе позволяет определять положение сустава с точностью до 16 бит
(мотором Вы это не сделаете)
Ну а без тормозов Ваша замечательная конструкция при потере питания упадет извиняюсь мордой
в пол...
когда что то пишешь о других надо хоть немного подумать перед этим...
А с руками у нас все в порядке....Вы действительно лучше свое что то покажите...
Вместе поржем всем форумом...
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Dmitry__ » 04 апр 2012, 18:39

:cry:
RUSANDROID писал(а):Надеюсь Вы шутили....

Не, не шутил, говорил в категоричной форме :)
RUSANDROID писал(а):Энкодер на моторе позволяет определять положение сустава с точностью до 16 бит

Сенсорный брушлесс имеет этот энкодер в себе по умолчанию.
RUSANDROID писал(а):Ну а без тормозов Ваша замечательная конструкция при потере питания упадет извиняюсь мордой
в пол...

Вот тут я облажался :oops:
Я говорил про то, что брушлессу на удержание надо тратить 0.9 ватт, против 25 ватт коллекторника. Думал тормоз используется для удержания, чтоб не тратить энергию.
А сейчас робот с этими тормозами?
RUSANDROID писал(а):А с руками у нас все в порядке....Вы действительно лучше свое что то покажите...

Извини, если обидел.
Но, вопросов действительно куча. Зачем покупать по 15000р. продуманные двигатели? Когда можно купить двигатель за 3000р, а на оставшиеся деньги выточить все переходные детали.
Последний раз редактировалось Dmitry__ 04 апр 2012, 18:51, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение RUSANDROID » 04 апр 2012, 18:51

Dmitry__ писал(а):Сенсорный брушлесс имеет этот энкодер в себе по умолчанию.

Сколько точек на оборот ?

Dmitry__ писал(а):А сейчас робот с этими тормозами?


Без них никак...иначе будет так..



или так....



Причины падения на видео другие конечно...но суть
понять можно...редуктора обратимые и даже просто выключить
без стапеля невозможно...склеится как тряпочная кукла...

Dmitry__ писал(а):Извини, если обидел.

Принимается.
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Dmitry__ » 04 апр 2012, 19:02

опс, я то сообщение дополнил, пока ты отвечал.
Понял я с тормозом :oops:

Добавлено спустя 2 минуты 59 секунд:
Сколько точек на оборот ?

Сколь угодно много, 3 аналоговых датчика Холла со сдвинутыми на 120 град. сигналами.
Т.е. можно и амплитуду снимать и по фазе считать.
16 бит - легко

Добавлено спустя 5 минут 28 секунд:
И сам двигатель имеет 12 полюсов, это 12*6 секторов, и каждый сектор - около 10-ти бит параметрического позиционирования (микрошаг).
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение =DeaD= » 04 апр 2012, 19:47

Dmitry__ писал(а):И сам двигатель имеет 12 полюсов, это 12*6 секторов, и каждый сектор - около 10-ти бит параметрического позиционирования (микрошаг).

Вроде шаговые двигатели не заменяют энкодеры под нагрузками, способными вызвать пропускание шага? :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Dmitry__ » 04 апр 2012, 20:23

Я же говорю "параметрического позиционирования". Очень сильно облегчает жизнь. У коллекторника есть возможность только менять полярность на двигателе для удержания позиции. Аля дрожащие манипуляторы на коллекторных сервах. А тут можно выставить параметрически, током регулировать "вязкость" усилия и компенсировать (если надо) по датчикам.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Duhas » 05 апр 2012, 22:16

Dmitry__ писал(а):Аля дрожащие манипуляторы на коллекторных сервах.
ну вот не надо гнать на коллекторники ладно? оне тут не при чем...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Dmitry__ » 06 апр 2012, 03:59

Пля, вроде бы ты умно все делал, интересовалсо: а кто чо имеет в виду, а тут на те, как все. Тебе есть что сказать? или сдуешься как "эти" в конце базарара?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Duhas » 06 апр 2012, 07:22

есть, дребезг не из-за каоллекторника.. а из-за контура управления.. еще и с 50-ти герцового.. + отсутствие контура тока..

управление бесколлекторником просто несколько сложнее и потому не получается клепать такие же дубовые сервы как на коллекторниках.. но проблема не в двигателе.. а в управлялке..

вы нормальные привода на коллекторниках то щупали? только серьезные..

чота в ЧПУ на коллекторниках, где те же сервы по сути, нет никакого дребезга и прочей хрени что есть в простых модельных сервах.. с чего бы ?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Michael_K » 06 апр 2012, 12:00

Dmitry__ писал(а):Тебе есть что сказать? или сдуешься как "эти" в конце базарара?

Это потому что надоедает биться головой об стену...
Вы же ляпните что-то - без аргументов, без подтверждений, без вообще какой-либо связи с обсуждаемым вопросом - и переходите в режим "угадай, что я имел в виду" или "все татары, кроме я".

Вот это же типичное ваше поведение - ляпнуть что серва колбасится из-за коллекторника, и тут же свалиться на личности "ты же все умно делаЛ...", требовать от других (но не от себя) объяснений "Тебе есть что сказать?" или разговаривать намеками "сдулись как "эти"". От вас же конструктива добиться - заманаешься, зато срач - сколько угодно в полном объеме. Причем Духас-то как раз конструктивно отвечает. С ним можно соглашаться, не соглашаться, спорить, аргументировать - разговаривать нормально. А с вами по любому поводу не диалог, а перебранка... Вы же сами ее затеваете каждый раз!
Ну не хотите, чтобы с вами нормально общались - чего тогда тут на форуме делать?


Духас прав - колбасня в серве - из-за контура регулирования, который на инерционной нагрузке не может свое свое же перерегулирование угомонить.

Dmitry__ писал(а):Читаю где мы с тобой сцепились, я тебе намекаю на тайминг: "Поинтересуйся, чем крутят. No Load current: 1.6A @ 10v"... Я себе говорю - идиот. :)

Так может быть не стоило намекать... Или может быть, если вы видите, что намек не понят, не вешать ярлыков, а донести мысль пояснее... Тут же не телепаты сидят (ну, кроме вас, конечно - единственного Дартаньяна в белом). Телепатам форум не нужен.

Dmitry__ писал(а):я же тебе аргументированно обьяснил, что там нет потерь на перемагничивание сердечника.

Где? Цитату с аргументированным объяснением.
Dmitry__ писал(а):Я тебе доказал, что в том калькуляторе можно менять холостой ток, т.к. это тайминг.

Демагогия! Вы не доказали (и даже не пытались доказывать!), а просто с потолка взяли понравившуюся вам циферку.

Калькулятор поступает просто. Вы задаете параметры - он пересчитывает кривульки. Он не знает (он тоже не телепат, представьте себе), отчего вы поменяли параметр. Оттого, что подкрутили угол фазы, или оттого, что набрали магнитопровод из волшебного аморфного суперпермаллоя откованного в пещерах мордора. И, да, для заданных вами циферок он пересчитывает движок. Только он не понимает, что циферки эти взяты не с реального движка, а с выдуманного вами - волшебного.

Во-первых, я очень сильно сомневаюсь, что калькулятор может реально построить графики для движка со смещенным углом (практически уверен на сто процентов, что он такого не делает). Потому что при смещении угла фазы - там лезет нелинейщина в виде арккосинусов. И при больших отклонениях - она очень суровая.

А во-вторых, с чего вы взяли, что вы изменив угол, не измените ни одного другого параметра движка? Поменяете только ток ХХ в тридцать раз, а остальные параметры (обороты на вольт, момент на ампервиток, пиковая мощность и т.п.) останутся прежними. Это не так! Моделисты для того и крутят углы, чтобы изменить скоростные-моментные характеристики движка, а вовсе не для того, чтобы снизить ток ХХ.

Вы поймите, Дмитрий, что все эти параметры связаны друг с другом. Связаны они через материалы и геометрию движка. Вы не можете изменить один параметр просто так - поползут остальные (если вы не меняете геометрию и/или материалы). И пиковый КПД задается тоже материалами и конструкцией.

Точно так же я могу в программке задать сопротивление обмотки в десять раз меньше. И программка нарисует красивый КПД. Высокий на низких скоростях и т.п. Ей то что? Ей задали параметры - она рисует график.
А в реальности, чтобы снизить сопротивление мне придется, например, вместо десяти витков по три квадрата, намотать три витка по десять квадратов. Допустим это можно сделать. Только при этом поднимется Kv и упадут моменты... Потому что все эти цифры связаны.

А программке-то что - она же не знает, почему упало сопротивление - может быть я взял вместо медного провода волшебную графеновую нанотрубку с анизотропным заклятием против активных потерь. Она же не знает, что получился волшебный движок.

Dmitry__ писал(а):Если тебе такой ток не нужен, то есть регуляторы с программированием этого тайминга, выстави холостой ток на нем сколь угодно малым.
Да! Только при этом вы получите также и "сколь угодно малый" момент и "сколь угодно малую" скорость. Выходная мощность улетит вниз "стремительным домкратом". Можно сместить угол на 120 градусов от стандартного и получить вообще все по нулям.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Dmitry__ » 06 апр 2012, 15:08

Duhas писал(а): дребезг не из-за каоллекторника.. а из-за контура управления.. еще и с 50-ти герцового.. + отсутствие контура тока..

Что проще, алгоритм удержания перевернутого маятника или тянуть шарик в разные стороны?
2-е легко делается в брушлессе.
Duhas писал(а):управление бесколлекторником просто несколько сложнее и потому не получается клепать такие же дубовые сервы как на коллекторниках..

http://www.futaba-rc.com/servos/brushless.html

Добавлено спустя 6 минут 12 секунд:
Michael_K писал(а):Dmitry__ писал(а):
Если тебе такой ток не нужен, то есть регуляторы с программированием этого тайминга, выстави холостой ток на нем сколь угодно малым.
Да! Только при этом вы получите также и "сколь угодно малый" момент и "сколь угодно малую" скорость. Выходная мощность улетит вниз "стремительным домкратом". Можно сместить угол на 120 градусов от стандартного и получить вообще все по нулям.

Michael_K, ты чего? :)
Таймингом уменьшается холостой ток. Который заваливает кпд до 82%. Выстави его маленьким. Калькулятор начнет показывать кпд 99.4%. Номинальный ток не трогаем, даем такой, какой нужен.
Вот ты опять все и путаешь. :)

Добавлено спустя 31 минуту 47 секунд:
И ссылку тебе давал на регуль с программируемым таймингом... :(
Давай уже признавайся, что был не прав. Не выкручивайся :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5982
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Какие двигатели лучше(отделено от SAR-400)

Сообщение Myp » 06 апр 2012, 15:24

ну теперь ждём китайцев с бесколлекторными сервами по цене обычных ))
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter