roboforum.ru

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# vim:set ts=4 sw=4 et:
# -*- ttstat.py -*-

# for python 2.5
from __future__ import with_statement

import os
import sys

import serial
import time

import pyor
from pyor import testio, Empty
from pyor.driver.adc import AdcDriver

CAMERA = 12
CANNON = 13

LIGHT = (0, 5)
LASER = (0, 6)

def vbat(adc):
    r1 = 296e3
    r2 = 98.7e3
    k = (r1+r2)/r2
    v = ((3.3*adc)/1023)*k
    return v

def irrange(adc):
    return adc


def sens():
    global adc
    try:
        adc = adc.read()
        #turret = turret.status()
        #cannon = cannon.status()
    except Empty as e:
        print "Empty: ", e

    print "Vbat: %0.2f V" % vbat(adc[0])
    print "Range: %s adc" % irrange(adc[1])
    #print "Turret: %s" % turret
    #print "Cannon: %s" % cannon


def init():
    global adc

    ser = serial.Serial(sys.argv[1], 115200)
    ser = testio.LogIO(ser)

    req = pyor.Request(ser, timeout=1)
    intro = pyor.Introspection(req) #, device=dv)

    adc = AdcDriver(intro)
     
    # config
    adc.config_bit(10)
    adc.config_ref('avcc')
    adc.set_enable(0, True) # Vbat
    adc.set_enable(1, True) # Range
    adc.commit_cfg()


if __name__ == "__main__":
    init()
    sens()

Ну, писал я на мыло. Ответа не дождался. Задам вопросы здесь, раз уж объявился. Тут точно не потеряются

Баги есть, особенно в SerialDeviceInfo и SerialDeviceWatcher. Первый просто не работает, второй ваще сегфолтит. Это под Debian testing. Но разбираться лично для себя не вижу смысла из-за лицензии.