Технический форум по робототехнике.
blindman » 12 дек 2009, 07:20
Виктор Казаринов писал(а):А теперь ответьте мне, уважаемые разработчики, чайнику, где в документации описан разъем питания данного модуля, чтобы я не заглядывая в схему и разводку платы правильно подключил от 6 до 16 в?
А целого раздела документации, посвященного питанию, недостаточно? Там и разъем описан, и варианты питания, и даже цветом плюс и минус выделены.
=DeaD= » 12 дек 2009, 09:42
Да ладно, мы же не выдали единый файл документации и не указали - вот в нём 100% всё есть
Виктор Казаринов » 12 дек 2009, 09:49
Читаю OR-AVR-M32-D.pdf от 6 июня 2009 г. Смотрю там раздел "Питание контроллера". И где там ясно и однозначно указана полярность источника питаня на разъеме? Нет такой картинки разъема. Зато в разделе 4 Разъем RoboBus такой рисунок есть с цоколевкой. Мне поэтому важнейшая вещь - как не спалить модуль, стала ясной не сразу, а путем домысливаний и логических сопоставлений. Усугубила и ошибка на шелкографии в обозначении полярности данного питания. Эта же ошибка в данной документации в разделе 2 "Расположение разъемов" только все еще запутала.
blindman » 12 дек 2009, 11:35
viewtopic.php?f=69&t=5543&start=75#p103713Вот здесь последняя версия доки
Вообще, мне самому все меньше нравится текущее положение дел с описанием, документацией и примерами. Всё разбросано-раскидано. Куча вариантов док по всему форуму.
Виктор Казаринов » 12 дек 2009, 15:07
Это совсем другое дело. Действительно, разъем питания нарисован. Но почему первому встречному чайнику попалась неверная документация на Wiki? Ее нужно немедленно заменить верной.
Виктор Казаринов » 16 дек 2009, 12:56
2blindman или DeaD: в документации я не нашел соответствия штырьков на схеме расположения разъемов модуля OR-AVR-M32-D GPIO и номеров портов.
В примере
wiki/ORFA_Servo_driver написано: "Второй запрос — S40 10 0C 00 P — отправим в устройство 0x40 номер регистра 10 и маску 0C 00 — установить как выходы для управления сервоприводами порты 2 и 3,"
Непонятно, почему для второго и третьего портов маска 0C 00. Тогда какой бит маски за какой порт отвечает?
Это я спрашиваю потому, что у меня все сообщения выдаются как в примере, а сервы не двигаются кроме случая включения питания (видимо от импульса питания). Ранее до смены на ORFA тестовая программа светодиодами моргала.
Как проще искать где закосячено? Неохота осциллограф тащить чтобы узнать есть ли импульсы. М.б. вы что простое подскажете?
=DeaD= » 16 дек 2009, 13:03
А питание на линии VCC разъемов RoboGPIO какое выставлено? BAT?
Виктор Казаринов » 16 дек 2009, 13:07
Да, BAT. Померил на контактах - есть около +5 в. Я его взял от БП компьютера. Движки же в сервах немного подергиваются при вкл. Быстро, но недолго. Т.е. вроде напруги у них достаточно. Я и слабую и сильную серву подключил.
blindman » 16 дек 2009, 13:14
2DeaD: а для какой цели вообще нулевой регистр в драйвере, если запись в него возвращает GR_OK, и больше ничего не делает?
Добавлено спустя 6 минут 1 секунду:Соответствие между номерами серв и портами ввода/вывода
- Код: Выделить всё • Развернуть
0 PORTA.0
1 PORTA.1
2 PORTA.2
3 PORTA.3
4 PORTA.4
5 PORTA.5
6 PORTA.6
7 PORTA.7
8 PORTC.7
9 PORTC.6
10 PORTC.5
11 PORTC.4
12 PORTB.3
13 PORTB.2
14 PORTD.5
15 PORTD.4
Виктор Казаринов » 16 дек 2009, 14:48
Такое ощущение, что выходы МК на GPIO висят в третьем состоянии, т.к. цэшник никакого ощутимого напряжения не чует и не меняет своих показаний даже на мгновение при прикосновении к ножкам.
blindman » 16 дек 2009, 14:51
S40 0D 02 04B0 P
слал?
Виктор Казаринов » 16 дек 2009, 14:59
wiki/ORFA_Servo_driver "Установим положение 2-го сервопривода OR-AVR-M128-S в 1200мс
Запрос:
L40
S40 0D 02 04B0 P
"
У меня же не такой модуль. Поэтому я шлю
1. L40
2. S40 10 0C 00 P
3. L40
4. S40 11 02 04B0 P
и так еще:
1. L40
2. S40 10 FF FF P
3. S40 11 02 04 B0 P
И серву на ногу GPIO N 2 подключаю.
blindman » 16 дек 2009, 15:05
PORTA.2 - туда подключено?
Добавлено спустя 2 минуты 14 секунд:
Серва правильно подключена? Сигнал (обычно самый светлый провод из трех) внутрь платы, с края платы один штырь свободен.
Виктор Казаринов » 16 дек 2009, 15:07
Да, PORTA.2 . Это третий сверху ряд ног если смотреть на картинку в доке. Серва на "D" - желтый провод, на "+" - красный, на "землю" - коричневый.
blindman » 16 дек 2009, 15:39
Залил свежую прошивку, проверил. В вики ошибка. Не учтено, что количество драйверов и используемые регистры могут меняться. В текущей версии, если все драйверы используются (по умолчанию), сервы управляются через регистра 0x12, 0x13, а не 10, 11.
Виктор, я вам советую сначала написать в своей программе работу с драйвером интроспекции. Прошивка шлюза изменяется, будут добавляться новые драйверы, и назначения регистров могут поменяться. Интроспектор как раз и сделан, чтобы такие изменения не влияли на работу уже написанных клиентов.