roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Роботизация готового(покупного) уборщика

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение Vovan » 02 дек 2010, 20:57

SMT спасибо за идею! :good: Отказ от рычагов - явный +.
По поводу сопротивления движению - не беспокоит, т.к. уже проверял и убедился, что благодаря вращающимся щеткам, весь агрегат, практически, как на воздушной подушке, т.е. сопротивление движению минимально. Однако, это в том случае, когда щетки вращаются, а когда стоЯт - двигать эл.веник труднее...
Центр тяжести эл.веника (без рукоятки естесно) практически в центре треугольника, т.е. там где подруливающее, чуть-чуть смещение к задней грани, поэтому без приводов и рукоятки с включенными щетками эл.веник на ламинате (или паркете) просто стоИт, а на ковровом покрытии слАбо-слАбо пытается ехать ровно вперед. :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение Vovan » 03 дек 2010, 22:23

Начал потихоньку в железе строить (два варианта сразу "третий" и последний от SMT) и возник вопрос: штатные сервовые провода как они насчет изгибов? т.е. туда-сюда серва колыхаться будет, провода не поломаются?
Я не знаю что там за прОвод, ни разу не зачищал...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение EdGull » 03 дек 2010, 22:27

сразу в железе или в солиде сначала промоделируешь?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение Vovan » 03 дек 2010, 22:30

Солида у меня нет, я моделирую в другой проге (приложение к аутокаду). А строю в железе потому как хочется оценить реальные движения в реальной среде, да и строить то там особо нечего, единственное что отверстия точно разметить...
Дык как насчет сервозных проводов?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение EdGull » 03 дек 2010, 22:33

да нормальные там провода
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение yak-40 » 03 дек 2010, 22:37

Vovan писал(а):Дык как насчет сервозных проводов?

В спиральку их закрутишь, и делов то :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3036
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение Vovan » 03 дек 2010, 23:57

А, точно, вспомнил: на фсяких манипуляторах и захватах успешно работают :)

Добавлено спустя 1 час 13 минут 29 секунд:
Как-то так вроде, фото с мобилы, фотик почему-то не включается...
Вложения
Probe_SMT.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2010, 10:10

Серва колесу не мешает? :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение EdGull » 04 дек 2010, 10:13

с чего бы это?
она же всегда будет параллельно ему
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2010, 10:31

Ой! Слона то я и не заметил! Гениально! :good:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение SMT » 04 дек 2010, 10:59

Выполнено отлично :)
Два момента:
1. угол поворота в этой модели порядка 90 градусов вроде - для большинства векторов движения должно хватить, но все равно ограничение :(
2. рамку, на которой вращается мотор, нужно более жесткой делать (в конечном исполнении) - по субъективным ощущениям ее перекашивать должно из-за плеча между осью поворота мотора и пятном контакта с полом
TriangleChassis-motor-5.jpg
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение Vovan » 04 дек 2010, 11:23

2SMT: спасибо за конструктивные и ценные посты :) Разворачивать колесо на 180град (90+90). это уже ИМХО изврат для веника, хотя подумать можно, но тогда конструкция явно другой будет, а пока и 120град (60+60) намано...
А вот насчет усилия перекоса, то тут как раз не вертикальный перекос беспокоит (из-за наличия, помеченого выше, плеча) потому что верт. нагрузка постоянна и = весу того что лежит на "прицепе" + вес прицепа, практически статика. Меня больше беспокоит нагрузка на качалку сервы, при движении - она (нагрузка) не постоянна, и рождена она тем же плечом :( И даже УДАРЫ по качалке сервы возможны - динамика, панимаишь :wink: ... Однако испытания все покажут :wink:
Даже если появятся отрицательные, какие-то, финты - это тоже хорошо и оч. полезно :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2010, 12:31

Проблему плеча можно уменьшить раза в 3 если перевернуть серву и сделать скобу крепящуюся к корпусу робота не внутренней, а внешней.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение Vovan » 04 дек 2010, 13:07

Наверное не правильно понял :oops: , но по-моему размер плеча не изменится, т.к. серву и поворотную ось палюбэ ближе к плоскости колеса (или как говорит SMT: к "пятну контакта с полом") не подвинуть...
Может использовать полое колесо, а внутри него всего всю поворотную "кухню"?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение =DeaD= » 04 дек 2010, 13:19

Имеет смысл не просто длина плеча, а соотношение плеч (т.е. если бы на точечном шарнире - тогда да, была бы важна только длина плеча, но т.к. точки крепления две, то важна длина плеча деленная на расстояние между точками крепления).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter