roboforum.ru

А я не понял, где подруливающее колесо? Этот кружочек посередине, да?

Нет, подруливающее колесико условно не показано, оно находится в центре треугольника снизу. Оно ужЕ есть, готовое, на купленном эл.венике
А кружочек на картинке - это то что останется от шарнира рукоятки, просто типо "седло"...
Треугольник темнозеленого цвета и все что внутри него - это готовая электрощетка с мотором, щетками, бункерами и подруливающим колесом, а сзади - прицеп - это маршевый привод с сервами, моторедукторами, колесами, батареями и электроникой.

кстати, а где можно такой электровеник прикупить?
а то я объездил всякие метро, ленты и океи. нигде нетути...

Я это к чему, при такой компановке, если центр тяжести будет сильно смещён к центру конструкции, то есть вероятность проскальзывания ведущих колёс.

Понятно И это правильное замечание, обязательно учту его. Жаль что нельзя переместить куда-либо подруливающее... Ну, буду стараться "хвост" максимально загрузить. Может быть даже балласт придется добавить.
А еще хочется: толкающий прицеп (ого! ну словосочетание ) не жестко прицепить, а с одной степенью свободы (вверх-вниз). Чтоб при переезде неровновностей ведущие колеса не отрывались (посадка-то низкая)...

самый лучший груз это аккумулятор! (с)

+1.
Я к этому и клоню, аккум может-быть надо прям между колёс закрепить, а электронику на место штатного аккума.

Это я виноват... ... Надо было конечно пояснения к картинке добавить... Извиняюсь очень...
Там под платой с электроникой четыре прямоугольника цвета хаки - это акки... Сорри ... Мне стыдно...
На покупном, акки в ручке находятся...

Да не оправдывайся ты
Значит одинаково мыслим

Ок!
Вот дождусь еще SMT, если все намано - начну воплощать
А нежесткую связь: если на шарнире, ну типо дверного или рояльного - намано? или как-то по-другому?

Vovan писал(а): нежесткую связь: если на шарнире, ну типо дверного или рояльного - намано? или как-то по-другому?

Можно и типа рояльных петель. Только надо подпружинить.
Хотя... Надо подумать.

Vovan писал(а):Щетка реально хороша

Присоединяюсь к ЭдГулу: Где купить?

Добавлено спустя 52 секунды:
Как хоть точно зовётся, что-б погуглить...

yak-40 писал(а):Только надо подпружинить.

ну да, шарнир подпружинить, чтобы прицеп сам по-себе не "нырял"...
2yak-40: PowerDelta professional фирма Leifheit.
Ну у этой фирмы есть еще много вариантов эл. веников, в основном прямоугольные. Но они намного дороже и места для доп. обвеса там не больше

2Vovan: спасибо на добрые слова Не хотелось попусту болтать - вариант примерно как и предполагался. Но я бы не стал рычаги использовать (хоть и не критично) - клинит их в граничных углах и люфтит еще. Может серву к мотор-колесу прикрепить (пусть с ним поворачивается), а ее рычаг - к шасси. Компактнее и надежнее получится. Ось сервы точно над осью мотор-колеса.

Еще бы посоветовал сначала для пробы приклеить термоклеем мотор-колеса к щетке в разных положениях, чтобы оценить насколько реально им удастся эту щетку в нужном направлении толкать-поворачивать. Что то у меня вызывает сомнение развесовка. Я когда про треугольник думал, расчитывал на 3 угла мотор-колеса ставить, тогда бы надежнее было.
Просто мысли вслух: при возможности поворота мотор-колеса на полные 360 градусов (с осью на пятне контакта колеса с полом), нет необходимости даже в реверсе.

Добавлено спустя 3 минуты 57 секунд:
Еще - при движении робота со щетками - реальное сопротивление ощущается. Точно нужно потестить тягу в направлениях, отличных от прямого и на поворотах\вращениях.