roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Роботизация готового(покупного) уборщика

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение EdGull » 25 ноя 2010, 09:52

приколько конечно, но боюсь проходимости будет никакой
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение avr123.nm.ru » 25 ноя 2010, 12:15

Фотки бы устройства, что там внутри есть ? или это на видео показано ?
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14195
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение Vovan » 25 ноя 2010, 21:42

В основном на видео все показано, но если есть интерес могу и внутренности сфотать...
Ваще сами привода меня мало тревожат, ибо вариантов несколько как заставить двигаться енту тележку. Пока до сих пор не придумал как датчики прицепить...
Все больше склоняюсь к тому что надо "башню" какую-то городить, чего очень не хочется :( ... Ну еще подумаю, мождь осеннит? :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение SMT » 26 ноя 2010, 12:20

Может два таких мотор-колеса позволят поворачивать и двигаться в любом направлении (в том числе передней гранью вдоль плинтуса)?
Возможно также не понадобится скорость и направление вращения двигателей менять.
WheelWithServo.jpg
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение EdGull » 26 ноя 2010, 12:51

мне очень нравится! :good:
будет один тип на все три стороны
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение =DeaD= » 26 ноя 2010, 12:58

ИМХО серва сломается, если колесо попадет в какую-то канавку или будет прижато.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение AnyWay » 26 ноя 2010, 13:00

Такое колесо можно одно пставить на всего робота.
AnyWay
 
Сообщения: 96
Зарегистрирован: 16 мар 2010, 17:42
Откуда: Калуга

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение =DeaD= » 26 ноя 2010, 13:01

Одно нельзя, его колбасить будет, нормально задавать направление сможет только пара колёс.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение EdGull » 26 ноя 2010, 13:46

и с одним проходимость будет никакая
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение SMT » 26 ноя 2010, 23:21

я такое колесо специально для треугольного робота придумывал (и еще - вытянутого прямоугольного или полукруглого, чтобы вдоль плинтусов и вонруг ножек мебели ехало). Совсем забыл, что уже делал прототип одноколесной версии (одно ведущее колесо) forum88/topic5733-195.html#p141949 там с развесовкой неудачно получилось.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение Vovan » 27 ноя 2010, 00:04

2 SMT: а как управляемость (по наблюдениям) какие нарекания (если есть)?
Может так ещё?:
Вложения
Variant_br2.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение SMT » 27 ноя 2010, 17:17

С управляемостью проблема была только из-за низкой нагруженности колеса - оно проскальзывало. DeaD прав - жесткость конструкции ниже, чем у обычного мотор-колеса. Основная идея заключалась в постоянной скорости вращения двигателей на максимальной мощности (возможно - с реверсом) и плавным поворотам без пробуксовок . Также предположил, что алгоритм изменения угла поворота колес может быть достаточно "интуитивным".
Тоже рассматривал вариант с одной сервой и рычагом, но с реверсным изменением углов колес (при правой грани с колесами параллельно движению) - переднее 90, заднее 90; переднее 80, заднее 100... Но с двумя сервами показалось проще.

TriangleChassis.jpg
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение Vovan » 27 ноя 2010, 17:57

Заманчивая идея :) , осталось только придумать как разгрузить сервы, ибо весь вес, в данном случае, на их качалки приходится... очевидно нужно использовать ремни, шестерни или рычаги...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение SMT » 28 ноя 2010, 00:01

Весь вес приходится на ненарисованные оси - качалки только поворачивают п-образные рамки колес. Дорисовал и добавил фрагмент снимка прототипа (уже удалил качественные снимки и разобрал прототип). Ось должна быть точно над пятном контакта колеса и пола - для минимизации нагрузки на серву и ось. В принципе можно закрепить на оси шестерню, на качалке другую - будет можно оптимально выбрать максимальный угол поворота оси.

WheelWithServo-2.jpg


вариант смахивает на следующий марс-ровер (смотреть на 1:52-минуте в ролике)


но это конечно еще хлопоты - и с обычными колесами хорошо получается у тебя :beer:
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Роботизация готового(покупного) уборщика

Сообщение Vovan » 28 ноя 2010, 00:27

Согласен! :good:
Единственное что хочется - отказаться от червяков, хотя есть и такая пара у меня, правда довольно громоздкая, по сравнению с мотор-редукторами готовыми (чё-то меня последнее время на красивые весчи потянуло :oops: ).
А фирменные чаще всего выглядят как мотор, а редуктор его продолжение, именно енто и хочется применить.
Ни моторы, ни сервы, ни редукторы - не проблема, проблема в компактности :wink: Поэтому считаю что решение найдено, потому что ключевое слово это - П-образные рамки (Сенкс SMT!) Их ведь можно применить на любом варианте :) .
Хотя ентот вариант с червями достоин очень пристального внимания! Тут ещё надо покумекать :roll: Червяки наименее шумные и это прельщает...
Кстати, я думаю реально не стОит заморачиваться с ШИМ на моторы, т.к. вполне можно подобрать (организовать) постоянно-оптимальную скорость передвижения. А значит и драйвера упрощаются :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter