roboforum.ru

==============================================================================================================
Вставка о текущем состоянии темы:

Поскольку nel84 не стал хорошим поставщиком мотор-редукторов по 10$ и вообще куда-то пропал, - план Б.

В качестве приводов будем использовать модифицированные сервы HXT12k.

Текущий дизайн робота:

Размеры: длина 32см, ширина 22см, высота 18см.

Внутри место под нетбук EeePC 10"

Предварительная оценка стоимости шасси:

1. Сервы HXT12k *4шт + пено-колёса 100мм *4шт + доставка с hobbycity = 50$.
Ссылка на сервы HXT12k: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388
Ссылка на пено-колёса: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388

2. Аккумулятор свинцовый 6В * 4.5Ач = 10-15$.

3. Корпус из поликарбоната = ? $

4. Электроника в минимальном варианте: [[OR-AVR-M16-DS]] = 35$

5. Вебкамера в минимальном варианте A4 Tech 333E = 15$, альтернатива высокого качества - Logitech HD C270 = 35$

6. Опция - радиомодуль для проброса через WiFi вебкамеры + уарта = DIR-320 = 50$

7. Опция - pan-tilt модуль: ~30$, если сервы заказывать напрямую с hobbycity;

8. Опция - манипулятор: ? $

==============================================================================================================

Разонравились мне что-то платформы с подруливающим колёсиком, хочу 4WD-платформу для нетбука, колёса возьму от 1:10 или 1:8 моделей, движки Pololu (которые GM35, их тут давеча по 10$ предлагал nel84, я себе и купил 4 штуки одинаковые).

Аккум внутрь думаю засуну либо свинцовый, либо NiMH, точно не литий.

Корпус хочется сделать в лучшем случае из металла (гнутый 2мм, возможно - алюминиевый сплав).

Еще конечно же есть мечты о подвеске, но это пока несколько за гранью реальности

Соберу здесь всякие крупные и красивые колёсики
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXWVX0&P=7 - 114mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXYVV2&P=7 - 132mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXYPP4&P=7 - 143mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXXCV6&P=7 - 112mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXVVZ2&P=7 - 114mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXGBC8&P=7 - 178mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXNHX2&P=7 - 155mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXNHX3&P=7 - 177mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXTSZ4&P=7 - 170mm

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
Габариты пока получились 34см в длину, 35см в ширину, 16см в высоту

Даже дизайн кинекта, говорит в пользу моей версии. Так как сенсор глубины, как они его называют, состоящий из ик прожектора и камеры, разнесены на приличное расстояние. А RGB камера находится между ними, ближе к чёрно-белой камере из "сенсора глубины"(специально, чтобы расхождения картинки с цветной камеры и КГ было минимальным). Так что наверняка стереобаза имеет большое значение не просто так, а это может быть свзязано лишь с одним

Я бы не был так категоричен...
в оригинальном праймсенсовском датчике "стереобаза" гораздо меньше.
большая длина майкрософтовского кинекта связана скорее с микрофонной решеткой.
Возможно "стереобаза" тоже используется, но как я уже писал, я сомневаюсь, что это основной метод.

Официальная информация такая:
"PrimeSense™ is not infringing any depth measurement patents such as patents related to Time-of-Flight or Structured Light – these are different technologies, which have not yet proven viable for mass consumer market."

P.S. Разговаривал с человеком из праймсенса. На детали он не раскололся... правда я не особо и настаивал...

Michael_K писал(а):Официальная информация такая:
"PrimeSense™ is not infringing any depth measurement patents such as patents related to Time-of-Flight or Structured Light – these are different technologies, which have not yet proven viable for mass consumer market."

Вики говорит нам:

Structured light is the process of projecting a known pattern of pixels (often grids or horizontal bars) on to a scene. The way that these deform when striking surfaces allows vision systems to calculate the depth and surface information of the objects in the scene, as used in structured light 3D scanners.

Так вот, что же мы тогда видим на ютубовском ролике, если не "process of projecting a known pattern of pixels"?
Мне кажется, что карта глубин строится именно на основе триангуляции, а вот как они эти пятнышки друг с другом не путают интересно?

Michael_K, а в чем смысл триангулировать по размеру пятнышка, когда можно это делать точнее по смещению (параллаксу)? Ведь параллакс никуда не денется, нельзя же сделать расстояние между лазером и камерой нулевым. Оно полюбому будет больше диаметра луча, ну если конечно полупрозрачных зеркал не применять.

boez писал(а):а вот как они эти пятнышки друг с другом не путают интересно?

А они и не сопоставляют отдельные пятнышки

Michael_K писал(а):
в оригинальном праймсенсовском датчике "стереобаза" гораздо меньше.

Не видел их оригинальный девайс, но судя по фотке с их сайта, визуально никакой разницы с кинектом не вижу. Видно, что и там и там уместился бы ещё один "кругляш". Предполагаю, что сразу скажете, что мол RGB камера не по середине, как у кинекта. И понимаю почему, на сайте праймсенс вас смутила "Block Diagram", где они расположены вместе, но не забывайте это лишь принципиальная схема. Просто спросите у дяди, думаю это всем интересно будет.

да ради бога - вы меня убедили...
они работают на параллаксе. и сопоставляют пятнышки.

зачем мне спорить по вопросам веры?

Я как "правильный"(ИМХО) инженер не верю в бога Хоть к делу это и не относится.
Кстати, всё хотел написать, идея создать полноприводную 4-колёсную платформу наверняка будет востребованной. До сих пор не понимаю, как кому то вообще нравилась платформа на подруливающем колесе

зато вы верите в параллакс как основной (или единственный?) метод кинекта...

Я думаю, что он основной, остальные, если и существуют, то имеют лишь вспомогательный характер. Помогающие убедится в правильности вычислений, либо уточняющие их.

Добавлено спустя 2 минуты 46 секунд:
И кстати не надо думать, что для меня свет клином сошёлся на параллаксе. Как раз наоборот, для меня важен результат, поэтому я предполагаю использование двух дублирующих/уточняющих методов как в стереозрении, так и в Оптикал флоу. При чём в оптикал флоу, можно будет выставить/убрать дополнительные условия в каждом из двух методов.

Optical-Flow это тот же параллакс, только используется 2 экземпляра камеры разнесенные не в пространстве, а во времени+пространстве

Ну что сказать, второй метод стереозрения угадан, кроме представленного выше, это и есть "двойное" применение оптикал флоу. А если точнее, то первый заключается в методе полного перебора и выбора лучших значений, для общей суммы фрагментов. А второй как раз будет основан на выборе, как это обычно называют, особенных точек и выявления параллакса между точками, с теми же характеристиками, на втором кадре или кадре со второй камеры. Второй же метод оптикала флоу, будет работать, исключительно по двум КГ. Всего же получается для реализации полноценной пассивной навигации, нужно решить три задачи, из которых пока решена только одна. Вычисление координат камеры, по отикал флоу не считаю уж сильно сложной задачей, как и другие геометрические операции.

P.S. Ну да, всё на параллаксе, по существу. Но если учесть, что по моим требованиям подходят только пассивные методы измерения, то просто нету другого выбора. И всё сводится к задаче, как можно меньше ошибаться в сопоставлении объектов, используя сразу несколько методов.

Поскольку из nel84 пока не получилось хорошего поставщика мотор-редукторов по 10 баксов - переходим к плану Б - модифицированным сервам.

Вот такое пока нарисовалось.

Диаметр колёс: 10см

Длина 32см
Ширина 22см
Высота 18см

Добавлено спустя 1 минуту 28 секунд:
Нижняя, верхняя и задняя крышки будут быстросъемными для удобного доступа ко всем внутренностям.

Корпус будет из поликарбоната, который успешно освоен сетаром, по возможности весь на защелках и с ребрами жесткости.

У меня дочка в такой фигне возит формочки для песка.

Мне кажется, такой большой робот, мог бы и mini-itx плату возить.
Предусмотреть бы standoff (10мм) для дырок mini-itx платы

Да, разумеется Mini-ITX сюда влезет, дырки предусмотрим.
Я так понимаю тут вопрос еще с вентиляцией будет.