roboforum.ru

==============================================================================================================
Вставка о текущем состоянии темы:

Поскольку nel84 не стал хорошим поставщиком мотор-редукторов по 10$ и вообще куда-то пропал, - план Б.

В качестве приводов будем использовать модифицированные сервы HXT12k.

Текущий дизайн робота:

Размеры: длина 32см, ширина 22см, высота 18см.

Внутри место под нетбук EeePC 10"

Предварительная оценка стоимости шасси:

1. Сервы HXT12k *4шт + пено-колёса 100мм *4шт + доставка с hobbycity = 50$.
Ссылка на сервы HXT12k: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388
Ссылка на пено-колёса: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388

2. Аккумулятор свинцовый 6В * 4.5Ач = 10-15$.

3. Корпус из поликарбоната = ? $

4. Электроника в минимальном варианте: [[OR-AVR-M16-DS]] = 35$

5. Вебкамера в минимальном варианте A4 Tech 333E = 15$, альтернатива высокого качества - Logitech HD C270 = 35$

6. Опция - радиомодуль для проброса через WiFi вебкамеры + уарта = DIR-320 = 50$

7. Опция - pan-tilt модуль: ~30$, если сервы заказывать напрямую с hobbycity;

8. Опция - манипулятор: ? $

==============================================================================================================

Разонравились мне что-то платформы с подруливающим колёсиком, хочу 4WD-платформу для нетбука, колёса возьму от 1:10 или 1:8 моделей, движки Pololu (которые GM35, их тут давеча по 10$ предлагал nel84, я себе и купил 4 штуки одинаковые).

Аккум внутрь думаю засуну либо свинцовый, либо NiMH, точно не литий.

Корпус хочется сделать в лучшем случае из металла (гнутый 2мм, возможно - алюминиевый сплав).

Еще конечно же есть мечты о подвеске, но это пока несколько за гранью реальности

Соберу здесь всякие крупные и красивые колёсики
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXWVX0&P=7 - 114mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXYVV2&P=7 - 132mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXYPP4&P=7 - 143mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXXCV6&P=7 - 112mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXVVZ2&P=7 - 114mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXGBC8&P=7 - 178mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXNHX2&P=7 - 155mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXNHX3&P=7 - 177mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXTSZ4&P=7 - 170mm

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
Габариты пока получились 34см в длину, 35см в ширину, 16см в высоту

никакого TOF там нету

Жаль =(

>эту штуку делали праймсенсы
Это многое объясняет. А я то думаю, почему результат так сильно похож на результат стереозрения. Тоже отсутствует информация в "ореоле" близлежащего объекта, относительно далеко расположенного(пометил для наглядности на картинке). И ошибки схожие. Сомневался потому, что везде пишут что она работает по принципу TOF, но тогда бы и результат был бы другим.

Vorral, а твой алгоритм на картинках 160х120 нормально работает?
Какой fps на какой машине сможет обеспечить? Можешь демку сделать для 160х120?

Работать то будет. И будет это раза в четыре быстрее(даже в принципе ещё быстрее), чем сейчас. Но всё же ещё слишком медленно. Средний фпс будет в районе 10кадров/сек на машине P4 3.4Гц. Зато его можно будет в будущем распараллелить. Смысла сейчас делать библиотеку ещё и под более низкое разрешение, чем 320х240 не вижу, объясню почему. Во первых сейчас занят аглоритмом типа OpticalFlow. Во вторых пока экспериментировать можно и с текущей версией, достаточно снять стерео видео и уже с ним работать. В третьих уменьшение разрешения по горизонтали, приведёт к 2ух кратному уменьшению в градации расстояний. Он и так в далеке мерит чуть ли не метрами в текущем разрешении. Чтобы было понятнее приведу картинку зависимости расстояний от параллакса пикселя(смещения пикселя относительно соседнего ракурса).

Добавлено спустя 13 минут 17 секунд:
Кстати фпс на прямую зависит от мёртвой зоны. Т.е. можно сократить вычисления, если просчитывать смещения всех пикселей не от 1 до 50(сейчас именно так), а например от 1 до 30. При этом вырастет мёртвая зона. Самое рациональное на мой взгляд сейчас, это решить задачу по внешней калибровке камеры, а уже потом заниматься задачами оптимизации. А пока это происходит, производители процессоров тоже будут заниматься своим делом.

Vorral писал(а):Работать то будет. И будет это раза в четыре быстрее

Я думаю в 8 раз должно вырасти, т.к. кроме уменьшения кол-ва пикселей в 4 раза будет еще и уменьшение зоны поиска фрагмента в 2 раза.

Vorral писал(а):>эту штуку делали праймсенсы
Это многое объясняет.

я не уверен, что там "голая" триангуляция...
...вернее даже уверен, что триангуляция - это не единственный и может быть не основной метод.

А какие еще методы есть?

Вроде TOF и триангуляция бывает и всё, не механически же замерять?

=DeaD= писал(а):Я думаю в 8 раз должно вырасти, т.к. кроме уменьшения кол-ва пикселей в 4 раза будет еще и уменьшение зоны поиска фрагмента в 2 раза.

Абсолютно верно. Приятно, когда встречаешь понимание вопроса. Я действительно рассчитывал без уменьшения зоны поиска.

Добавлено спустя 22 минуты 8 секунд:
>я не уверен, что там "голая" триангуляция...
А я думаю именно она. Предполагаю, что ИК подсветка это закодированная матрица, а расстояние до каждого значения этой матрицы вычисляется из сопоставлении его на текущем кадре с исходным его расположением.

Кстати, из этого оптимизационная пирамидальная мораль такая - из изображения 640х480 делаем изображение 160х120 и ищем в нём глубину, потом на изображении 640х480 можем зону поиска делать не 50 пикселей, а всего 8. Итого оптимизация в 5 раз почти нахаляву.

Вот тут http://habrahabr.ru/blogs/robot/109337/ товарищ написал подробный обзор ToF-технологии Z-Cam, думая, что в кинекте применена именно она. А в комментариях ему указали, что это не так... И привели ролик, в котором видно, как же на самом деле выглядит подсветка кинекта

=DeaD= писал(а):Кстати, из этого оптимизационная пирамидальная мораль такая - из изображения 640х480 делаем изображение 160х120 и ищем в нём глубину, потом на изображении 640х480 можем зону поиска делать не 50 пикселей, а всего 8. Итого оптимизация в 5 раз почти нахаляву.

Очень и очень интересная мысль. И действительно быстро найдя КГ на меньшем изображении, позже его уточнить с помощью уже имеющихся значений. При чём можно ещё быстрее сделать, если значение фрагмента дойдёт до своего пика, например на 4 из 8 измерений и начнёт падать на 5 и 6, то прервать поиск.

=DeaD= писал(а):А какие еще методы есть?

да какие угодно

я уже писал, просто вы прощелкали, видимо.

Например, можно обратить внимание, что размер пятнышка от лазера не зависит от расстояния - при хорошем коллиматоре он не конусом расходится, а идет параллельным лучиком.

Считаем - допустим у нас есть лазер выдающий параллельный лучик диаметром 5 миллиметров. Допустим у нас есть камера с разрешением 640 и углом обзора 60 градусов.
Итого на расстоянии полметра получаем разрешение порядка миллиметра на пиксель.
Вполне достаточно, чтобы измерить диаметр пятнышка от лазера.
На расстоянии полметра диаметр будет пять пикселей. На расстоянии 25 сантиметров - 10 пикселей. Зная, что лучик круглый, можно получать сабпиксельные точности, считать площадь пятнышка и т.п.

ИМХО это разновидность триангуляции.

ну... можно и так сказать. Я может быть неудачно выразился.
По крайней мере эта триангуляция не основана на параллаксе между двумя камерами
(как в стереозрении) или между лазером и камерой (как в сканировании лазерной линией).

можно предложить и другие методы. Вполне вероятно, что несколько методов в комплексе смогут уточнять друг друга и обеспечивать адекватные оценки.

Ну это конечно, триангуляция триангуляции рознь