roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

4-колёсная платформа для нетбука

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение =DeaD= » 06 дек 2010, 21:49

==============================================================================================================
Вставка о текущем состоянии темы:

Поскольку nel84 не стал хорошим поставщиком мотор-редукторов по 10$ и вообще куда-то пропал, - план Б.

В качестве приводов будем использовать модифицированные сервы HXT12k.

Текущий дизайн робота:
robot1.jpg


Размеры: длина 32см, ширина 22см, высота 18см.

Внутри место под нетбук EeePC 10"

Предварительная оценка стоимости шасси:

1. Сервы HXT12k *4шт + пено-колёса 100мм *4шт + доставка с hobbycity = 50$.
Ссылка на сервы HXT12k: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388
Ссылка на пено-колёса: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388

2. Аккумулятор свинцовый 6В * 4.5Ач = 10-15$.

3. Корпус из поликарбоната = ? $

4. Электроника в минимальном варианте: [[OR-AVR-M16-DS]] = 35$

5. Вебкамера в минимальном варианте A4 Tech 333E = 15$, альтернатива высокого качества - Logitech HD C270 = 35$

6. Опция - радиомодуль для проброса через WiFi вебкамеры + уарта = DIR-320 = 50$

7. Опция - pan-tilt модуль: ~30$, если сервы заказывать напрямую с hobbycity;

8. Опция - манипулятор: ? $

==============================================================================================================


Разонравились мне что-то платформы с подруливающим колёсиком, хочу 4WD-платформу для нетбука, колёса возьму от 1:10 или 1:8 моделей, движки Pololu (которые GM35, их тут давеча по 10$ предлагал nel84, я себе и купил 4 штуки одинаковые).

Аккум внутрь думаю засуну либо свинцовый, либо NiMH, точно не литий.

Корпус хочется сделать в лучшем случае из металла (гнутый 2мм, возможно - алюминиевый сплав).

Еще конечно же есть мечты о подвеске, но это пока несколько за гранью реальности :)

Соберу здесь всякие крупные и красивые колёсики :)
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXWVX0&P=7 - 114mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXYVV2&P=7 - 132mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXYPP4&P=7 - 143mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXXCV6&P=7 - 112mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXVVZ2&P=7 - 114mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXGBC8&P=7 - 178mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXNHX2&P=7 - 155mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXNHX3&P=7 - 177mm
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXTSZ4&P=7 - 170mm

Добавлено спустя 2 минуты 24 секунды:
Габариты пока получились 34см в длину, 35см в ширину, 16см в высоту
Вложения
netboogy1.jpg
netboogy2.jpg
netboogy3.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение Виталий » 09 дек 2010, 00:24

никакого TOF там нету

Жаль =(
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение Vorral » 09 дек 2010, 12:11

>эту штуку делали праймсенсы
Это многое объясняет. А я то думаю, почему результат так сильно похож на результат стереозрения. Тоже отсутствует информация в "ореоле" близлежащего объекта, относительно далеко расположенного(пометил для наглядности на картинке). И ошибки схожие. Сомневался потому, что везде пишут что она работает по принципу TOF, но тогда бы и результат был бы другим.
Вложения
demo.jpg
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение =DeaD= » 09 дек 2010, 12:14

Vorral, а твой алгоритм на картинках 160х120 нормально работает?
Какой fps на какой машине сможет обеспечить? Можешь демку сделать для 160х120?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение Vorral » 09 дек 2010, 12:52

Работать то будет. И будет это раза в четыре быстрее(даже в принципе ещё быстрее), чем сейчас. Но всё же ещё слишком медленно. Средний фпс будет в районе 10кадров/сек на машине P4 3.4Гц. Зато его можно будет в будущем распараллелить. Смысла сейчас делать библиотеку ещё и под более низкое разрешение, чем 320х240 не вижу, объясню почему. Во первых сейчас занят аглоритмом типа OpticalFlow. Во вторых пока экспериментировать можно и с текущей версией, достаточно снять стерео видео и уже с ним работать. В третьих уменьшение разрешения по горизонтали, приведёт к 2ух кратному уменьшению в градации расстояний. Он и так в далеке мерит чуть ли не метрами в текущем разрешении. Чтобы было понятнее приведу картинку зависимости расстояний от параллакса пикселя(смещения пикселя относительно соседнего ракурса).

Добавлено спустя 13 минут 17 секунд:
Кстати фпс на прямую зависит от мёртвой зоны. Т.е. можно сократить вычисления, если просчитывать смещения всех пикселей не от 1 до 50(сейчас именно так), а например от 1 до 30. При этом вырастет мёртвая зона. Самое рациональное на мой взгляд сейчас, это решить задачу по внешней калибровке камеры, а уже потом заниматься задачами оптимизации. А пока это происходит, производители процессоров тоже будут заниматься своим делом. :)
Вложения
disparity.JPG
disparity.JPG (8.42 КиБ) Просмотров: 838
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение =DeaD= » 09 дек 2010, 13:03

Vorral писал(а):Работать то будет. И будет это раза в четыре быстрее

Я думаю в 8 раз должно вырасти, т.к. кроме уменьшения кол-ва пикселей в 4 раза будет еще и уменьшение зоны поиска фрагмента в 2 раза.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение Michael_K » 09 дек 2010, 13:08

Vorral писал(а):>эту штуку делали праймсенсы
Это многое объясняет.

я не уверен, что там "голая" триангуляция...
...вернее даже уверен, что триангуляция - это не единственный и может быть не основной метод.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение =DeaD= » 09 дек 2010, 13:09

А какие еще методы есть? :shock:

Вроде TOF и триангуляция бывает и всё, не механически же замерять?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение Vorral » 09 дек 2010, 13:39

=DeaD= писал(а):Я думаю в 8 раз должно вырасти, т.к. кроме уменьшения кол-ва пикселей в 4 раза будет еще и уменьшение зоны поиска фрагмента в 2 раза.

Абсолютно верно. Приятно, когда встречаешь понимание вопроса. Я действительно рассчитывал без уменьшения зоны поиска.

Добавлено спустя 22 минуты 8 секунд:
>я не уверен, что там "голая" триангуляция...
А я думаю именно она. Предполагаю, что ИК подсветка это закодированная матрица, а расстояние до каждого значения этой матрицы вычисляется из сопоставлении его на текущем кадре с исходным его расположением.
Последний раз редактировалось Vorral 09 дек 2010, 13:43, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение =DeaD= » 09 дек 2010, 13:41

Кстати, из этого оптимизационная пирамидальная мораль такая - из изображения 640х480 делаем изображение 160х120 и ищем в нём глубину, потом на изображении 640х480 можем зону поиска делать не 50 пикселей, а всего 8. Итого оптимизация в 5 раз почти нахаляву.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение boez » 09 дек 2010, 13:49

Вот тут http://habrahabr.ru/blogs/robot/109337/ товарищ написал подробный обзор ToF-технологии Z-Cam, думая, что в кинекте применена именно она. А в комментариях ему указали, что это не так... И привели ролик, в котором видно, как же на самом деле выглядит подсветка кинекта :)
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение Vorral » 09 дек 2010, 13:51

=DeaD= писал(а):Кстати, из этого оптимизационная пирамидальная мораль такая - из изображения 640х480 делаем изображение 160х120 и ищем в нём глубину, потом на изображении 640х480 можем зону поиска делать не 50 пикселей, а всего 8. Итого оптимизация в 5 раз почти нахаляву.

Очень и очень интересная мысль. :) И действительно быстро найдя КГ на меньшем изображении, позже его уточнить с помощью уже имеющихся значений. При чём можно ещё быстрее сделать, если значение фрагмента дойдёт до своего пика, например на 4 из 8 измерений и начнёт падать на 5 и 6, то прервать поиск.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение Michael_K » 09 дек 2010, 16:43

=DeaD= писал(а):А какие еще методы есть? :shock:

да какие угодно :)

я уже писал, просто вы прощелкали, видимо.

Например, можно обратить внимание, что размер пятнышка от лазера не зависит от расстояния - при хорошем коллиматоре он не конусом расходится, а идет параллельным лучиком.

Считаем - допустим у нас есть лазер выдающий параллельный лучик диаметром 5 миллиметров. Допустим у нас есть камера с разрешением 640 и углом обзора 60 градусов.
Итого на расстоянии полметра получаем разрешение порядка миллиметра на пиксель.
Вполне достаточно, чтобы измерить диаметр пятнышка от лазера.
На расстоянии полметра диаметр будет пять пикселей. На расстоянии 25 сантиметров - 10 пикселей. Зная, что лучик круглый, можно получать сабпиксельные точности, считать площадь пятнышка и т.п.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение =DeaD= » 09 дек 2010, 16:47

ИМХО это разновидность триангуляции.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение Michael_K » 09 дек 2010, 16:54

ну... можно и так сказать. Я может быть неудачно выразился.
По крайней мере эта триангуляция не основана на параллаксе между двумя камерами
(как в стереозрении) или между лазером и камерой (как в сканировании лазерной линией).

можно предложить и другие методы. Вполне вероятно, что несколько методов в комплексе смогут уточнять друг друга и обеспечивать адекватные оценки.
Последний раз редактировалось Michael_K 09 дек 2010, 16:55, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: 4-колёсная платформа для нетбука

Сообщение =DeaD= » 09 дек 2010, 16:55

Ну это конечно, триангуляция триангуляции рознь :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter