roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация робота и картирование помещений недорого

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 08 сен 2010, 13:24

Alex080969 писал(а):3,7 км за час это конечно круто наверное для самолёта, но вот в квартире....

В квартире - это тоже круто... :) только вряд ли это можно назвать "недорого"...

Нужно еще учитывать, что самолет - штука массивная, не испытывает жестких ускорений, обычно обходится без резких маневров и т.п.

Мелкий ботик с порожка соскочил или за холодильник зацепился - получи пик ускорения в десятки "же".
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Vorral » 08 сен 2010, 13:31

Это да, а то я столько времени потратил штудируя интернет на подбор камер и в итоге рискнул. Взяв модель chicony не где не описанную, которой остался крайне доволен. Вторая отличная пара камер была куплена случайно, это недорогая A4 Tech PK-800MJ. Отличная светочуствительность при быстрой, качественной 1.3MP матрице.

Добавлено спустя 4 минуты 45 секунд:
Забыл добавить у A4 Tech PK-800MJ просто изумительный микрофон. Собеседника отлично слышно, даже если он находиться далеко от камеры. Эту камеру высоко оценил не только я, но и человек, которому её брал(вторую взял себе). Уже имеющий богатый опыт эксплуатации других веб камер.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 08 сен 2010, 13:39

Michael_K писал(а):
Alex080969 писал(а):3,7 км за час это конечно круто наверное для самолёта, но вот в квартире....

В квартире - это тоже круто... :)

Накапливать погрешность со скоростью метр в секунду круто? Так при скорости до 1м/с (а больше по квартире вряд ли кто гонять будет) я могу без этого оборудования с такой же точностью назвать координаты - любые начальные константы :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 08 сен 2010, 13:56

1. не в секунду, а, скорее, в минуту (зависимость квадратичная, помните?)
2. ограниченная скорость даст возможность немножко уточнить показания (по крайней мере не выгонять скорость за разумные пределы)
3. Я, вообще, не думаю, что самолетная система подходит для "ботика" (расчитывалась на другие скорости, ускорения, постоянные времени и т.д.), НО... если на роботе удастся сделать ИНС с накоплением погрешности ВСЕГО 3.7 км за час - это будет действительно круто.

Добавлено спустя 9 минут 38 секунд:
приводил вот тут прикидки:
forum35/topic8584-90.html#p174935
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 08 сен 2010, 14:30

Michael_K писал(а):1. не в секунду, а, скорее, в минуту (зависимость квадратичная, помните?)

Не помню, что это?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 08 сен 2010, 15:08

LaTeX: S = \frac{at^2}{2}

Квадрат от времени.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 08 сен 2010, 15:25

А что, у нас самолёт движется равноускоренно, как в начале часа замерили ускорение, так и считаем его верным?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 08 сен 2010, 15:32

нет никакой разницы, движется самолет равноускоренно или нет.
При двойном интегрировании получится квадратичная зависимость от времени.
Можете разбить формулу на две составляющие - фактическое ускорение и погрешность ускорения.
_Погрешность_ пути будет пропорциональна _погрешности_ ускорения умноженной на квадрат времени...
ну или двойному интегралу по времени от погрешности ускорения, если так проще...
Dead, йокарный бабай... посчитайте, вы же умеете.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 08 сен 2010, 16:10

ИМХО это крайне грубая оценка, без учета ЦПТ и т.п. фенек.

Если так считать, то погрешность скорости у них за час = погрешность ускорения в секунду * 3600. Значит погрешность ускорения у них в секунду: 12600/3600=3.5м/с. Тогда значит погрешность расстояния у них за час должна быть = погрешность ускорения в секунду * 3600*3600 / 2 =3.5*3600^2/2=22'680км.

Так что-ли получается?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 08 сен 2010, 16:47

Грубая, конечно. Но зависимость в принципе верная.

Ваших расчетов не понял...
Погрешность скорости у них указана за час или нет - это неизвестно.

Но допустим, что за час.
Допустим также, что у них есть некая "постоянная аддитивная погрешность" в показаниях акселерометра (это грубо, но для оценки сойдет).

Из-за нее за час он набирает погрешность в скорости - 12.6 км/час.
Другими словами эта "постоянная аддитивная погрешность" ускорения равна 12.6 км в час за час
или 1 миллиметр в секунду за секунду ( = 0.1 миллиже - это нереально офигенно точно!)

Если за час набегает скорость 12.6 км/час (от постоянной ошибки ускорения),
то ошибка в пути за то же время очевидно составит 12.6/2 = 6.3 километра.

У них указано 3.7 - так что на порядки никто не ошибается...
Учитывая грубые предположения, циферки достаточно правдоподобно сходятся (ошибка меньше чем в два раза).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 08 сен 2010, 16:59

Michael_K писал(а):Погрешность скорости у них указана за час или нет - это неизвестно.

Конкретно указано:
Погрешности определения:
- составляющая путевой скорости - 12,6 км/час


Согласен, что-то я погнал :oops:
Забыл в 1 месте поделить на 3600 :pardon:

Погрешность скорости 12600м/час это 3.5м/сек. Погрешность ускорения в секунду значит 3.5/3600 ~= 0.001м/с^2
Итого погрешность расстояния 0.001*3600*3600/2=6480м~=6.5км
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 08 сен 2010, 17:03

скорость сама измеряется в километрах в час (и ее погрешность, соответственно, тоже).
За какое время накапливается эта погрешность - не указано.

Добавлено спустя 1 минуту 27 секунд:
Но на самом деле я думаю, что это или опечатка, или подразумевается, что тоже за час, как и расстояние...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 08 сен 2010, 17:06

С такой системой если робот каждую минуту будет останавливаться и через камеру проверять, что встал (картинка стабильна), тогда за каждую минуту он будет накапливать погрешность не более 0.001м/с^2*60*60=3.6м

Так себе :(

А если останавливаться каждые 10 секунд, погрешность будет не более 0.001м/с^2*10*10=0.1м, но за минуту уже это будет 0.6м, а за 5 минут это уже 3м.

В общем вряд ли такая система сможет конкурировать с обычными энкодерами. Особенно если вспомнить про цены, габариты, потребление энергии и прочие прелести.

Добавлено спустя 44 секунды:
Michael_K писал(а):скорость сама измеряется в километрах в час (и ее погрешность, соответственно, тоже).
За какое время накапливается эта погрешность - не указано.

Я дважды тупанул :pardon:. Сегодня просто видимо не мой день :).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 08 сен 2010, 17:11

=DeaD= писал(а):Так себе :(
В общем вряд ли такая система сможет конкурировать с обычными энкодерами.

Угу... про что и речь...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Scorpio » 08 сен 2010, 17:41

Vorral писал(а): Если не хватает сил заниматься самым перспективным сенсором, из всех возможных, лучше так и скажите.

Так и скажу :roll: Все-таки у нас одно из ключевых слов темы "недорого". А тут понадобяться нехилые вычислительные мощности. Как я понимаю, предполагается смотреть роботу "под пузо". Размер картинки будет 2х2 см примерно (если робот не метр высотой). Для анализа смещения надо будет сравнивать картинки через каждый см, т.е. раза 4 в секунду. Сравнить картинки грубо не даст желаемого результата, т.к. пол может быть покрыт однотонным линолеумом. И т.д. и т.п. А так я очень даже за техническое зрение.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1555
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 6

Mail.ru counter