roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация робота и картирование помещений недорого

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Eruman » 07 сен 2010, 18:33

Duhas писал(а):т.е. ахота попробовать ничего не делая ? )) :crazy:
если есть готовый пример на 1 мышь, то мона наверно и размножить его... или вкурить как и написать самому на нужное количество..

Ну, как бы, наверно, возможно, скорее всего, хотя и не совсем, даже, может быть, наверняка. :D
Уже пробовал, с одной мышой нормально работается. Мне сложно две-три-четыре мыши прикрутить, ибо в АСМе не силен, в Си тоже. Конечно, Баском поковыряю, может что и в Вайринге найду, но зачем велосипед то изобретать, ежели его уже придумали. Собственно, я и спросил, мож кто уже делал. :Search:
Angel71 писал(а):Eruman :crazy: вы прикалываетесь или мышь никогда не разбирали? :) каким чудным образом вы резкость будете крутить в куске пластика?
:cry: Чо, и покрутить негде? Ммм, а ежели довесить линзу-другую? Кстати, подсветка в мыши реагирует на резкое изображение или дополнительный датчик стоит?
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 767
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 07 сен 2010, 18:56

ребят, мыша - не вариант, я пробовал :)

А вот самый реальный, имхо, вариант - ультазвуковая LPS...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 07 сен 2010, 19:10

а я к стати интегрировал, на коленке правда, но погрешность много очень получается, за 5 сек порядка 60-70град.. Пока думаю на счет постройки стенда, а там и в сторону внешних АЦП и ФНЧ посмотреть можно.
предложили в универе научной работой по сенсорике заняться, если соглашусь, то времени свободного ещё меньше станет :(
UPD. 2Alex080969, про гироскоп я :)
Последний раз редактировалось Grem 07 сен 2010, 19:45, всего редактировалось 2 раз(а).
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Alex080969 » 07 сен 2010, 19:32

Далась вам эта мышь(((
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Angel71 » 07 сен 2010, 19:55

Eruman, :D прикручивайте :oops: :ROFL: потом поделитесь результатами
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение boez » 08 сен 2010, 00:29

О - вставлю мелкое замечание. Тест "квадрат вслепую на экране под виндой" не совсем корректен, поскольку в винде может применяться так называемое динамическое управление скоростью курсора - увеличение количества пикселей на то же самое перемещение мыши при увеличении скорости движения. Так что надо тестить таки на МК...
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Виталий » 08 сен 2010, 00:43

Не надо квадратов. Открываем Paint, прикладываем мышку к линейке, нажимаем кнопку, водим вдоль линейки туда-обратно 20 раз. Смотрим получившуюся картинку.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 08 сен 2010, 00:50

boez писал(а):Тест "квадрат вслепую на экране под виндой" не совсем корректен.... Так что надо тестить таки на МК...

Тестил на МК - все равно фигня. Мышь работает за счет человека - это не дижитайзер.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Scorpio » 08 сен 2010, 02:09

Окропить потолок и получится что-то типа этого.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1560
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Alex080969 » 08 сен 2010, 04:53

Я в шоке! :shock:
Честно говоря раньше был настолько уверен в высокой точности инерционных навигационных системах устанавливаемых на самолётах....
Инерциальная навигационная система И-21
ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Погрешности определения:
- местоположения самолета - 3,7 км за час
- составляющая путевой скорости - 12,б км/час
- истинного курса - (0,2±0,025Т) градус
- крена и тангажа - 0,1 градуса

Время готовности - 15мин
Масса - 50кг

Потребляемый ток:
- по цепям обогрева 115В, 400 Гц - 10А
- по основным цепям 115В, 400 Гц - ЗА


3,7 км за час это конечно круто наверное для самолёта, но вот в квартире....
Отсюда следует сделать вывод что использования одной инерциалки для навигации невозможно.
Таким образом инерциальную систему можно использовать для определение пространственной ориентации и пройденного пути только на коротких промежутках между точками пути, в которых координаты робота однозначно определяются по неким реперным точкам(будь то маяки или уже и известные особенности окружения робота)
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Eruman » 08 сен 2010, 10:43

По мышам: по результатам коллективного опыта и собственных исследований я так понимаю, единственное, на что датчик мыша способен - определить [ползем/стоим], [быстро/медленно ползем], [смещаемся от прямолинейного движения/не смещаемся], ну и [на руки взяли/на полу стоим]. Про колесико и кнопки пока не говорим. Еще варианты есть?

Добавлено спустя 7 минут 25 секунд:
Чота я из темы както выбился, может новую ветку завести? ;)
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 767
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Vorral » 08 сен 2010, 12:49

Scorpio писал(а):Да, только робот при движении даже по ровному полу будет трястись и будет не картинка, а хрень.

Волков бояться, в лес не ходить. Как показывают опыты EDV подобные предложения явно преувеличины. Если не хватает сил заниматься самым перспективным сенсором, из всех возможных, лучше так и скажите. Какой в итоге смысл от компаса и энкодеров? Я не спорю робот должен обладать как можно большим числом сенсоров, но приоритет(и это очевидно) должен направлен именно на систему технического зрения. Остальное это банальность, уже давно решённая людьми. А вот приемлемой, универсальной системы зрения в открытом доступе нет. А сложности, типа трясётся, размывается, всего лишь решаемые проблемы. Да, решить их не просто, но главное МОЖНО :) Пример, в современных камерах везде стоит электронный цифровой стабилизатор, по сути это чип с "зашитым" алгоритмом нейтрализации этой самой тряски. Его можно повторить и в ПК, тем более, что это почти и есть OpticalFlow. Если же говорить о размытие, то нужно выбирать правильную модель веб камеры, имеющую быструю матрицу, которая не мажет картинку. А такие есть, я уже две, дещёвых китайских протестировал. Изображении на них на столько хорошо, что я даже подумываю сделать из них и ноута стереокамеру, для съёмок видео.
Последний раз редактировалось Vorral 08 сен 2010, 13:01, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 08 сен 2010, 12:56

К сожалению тряска размазывает картинку кроме прочего :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Vorral » 08 сен 2010, 13:11

По поводу этого я как раз и редактировал своё сообщение. Поигравшись со своими камерами, я не увидел подтверждения этим страшилкам про тряску и размытие, которые бытуют здесь аж с 2004 года. Наверное люди один раз обожглись и теперь смотрят на веб камеры, как не на что не пригодные игрушки. Времена меняются и через 5 лет вебкамеры будут ещё круче.

Добавлено спустя 8 минут 35 секунд:
И ещё хотел добавить, главное в техническом зрении всё таки алгоритм, а не вебкамеры. Отработать(дабы это может занять не один год) его можно и на любом голивудском фильме. А позже применить, когда появиться возможность купить дешёвую и качественную веб камеру/камеру/фотоаппарат. Хотя подчеркну, что это можно сделать уже и в наше время.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 08 сен 2010, 13:16

А я не говорил, что мы все умрём, но вот если была бы доступная методика замера размывочных качеств камер и сводная таблица, куда все выложили бы свои результаты - было бы круто.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter