roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация робота и картирование помещений недорого

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Eruman » 06 сен 2010, 23:35

Простите меня, товарищи, но, ИМХО, вы упускаете такой отличный способ определения пройденного пути - ЗРЕНИЕ. Баском позволяет прицепить к МК оптическую мышь. Ежели подключить к боту ДВЕ оптические мыши, то мы будем знать и направление смещения по-полу, и угол поворота, просто сравнив координаты с обоих камер. Естессно, смотрим сугубо в надир. Что скажете, идея тянет на патент? :)
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 759
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Виталий » 07 сен 2010, 00:01

Идея не тянет даже на то, чтобы быть рабочей. :(
Уже пробовали.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение SkyStorm » 07 сен 2010, 00:10

Виталий, не правильно пробывали :)
Нужно следовать инструкции Взять МК, прицепить к нему 2 оптических мышки используя Баском.
Далее используя ЗРЕНИЕ Мы(заметь не МК) будем знать ...

Добавлено спустя 2 минуты 55 секунд:
Прямо выресовывается тема патента "Использование зрения для навигации в помещении".
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 07 сен 2010, 00:19

D1mcon писал(а):Продолжаем тему, вот интересная новинка от ST 10 degrees of freedom (DOF) inertial measurement unit

не особо то и интересно, вот стоит - да, дофига.

Добавлено спустя 47 секунд:
очередное "всё включено"
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Eruman » 07 сен 2010, 08:23

SkyStorm писал(а):Виталий, не правильно пробывали :)
Нужно следовать инструкции Взять МК, прицепить к нему 2 оптических мышки используя Баском.
Далее используя ЗРЕНИЕ Мы(заметь не МК) будем знать ...

Эээх, пролетает патент... :cry:
А ежели серьезно? Я к атмеге8 цеплял мышу, относительные координаты смещения получал. Сразу ДВЕ мыши к одному МК реально подключить? Вы уж звиняйте, ежели туплю, просто опыта с МК - немного. Я так понимаю, там библиотеки унифицированные завязаны. Я себе представлял систему контроля перемещения (ПОДБРЮШНОЕ ЗРЕНИЕ :crazy: ) как блок на двух МК, к каждому подключен датчик из потрохов оптической мыши, отслеживающий смещение относительно поверхности пола. На выходе блока получаем цепочку из 4 байт - относительное смещение двух точек. Можно время добавить, относительно предыдущего замера - скорость считать.

Добавлено спустя 7 минут 16 секунд:
Виталий писал(а):Идея не тянет даже на то, чтобы быть рабочей. :(
Уже пробовали.

И чем закончилось? Именно два датчика использовалось? Почему не получилось то? Я вроде на форуме не встречал. :Search: Ссылки есть?
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 759
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 07 сен 2010, 08:34

Eruman - возьмите мышь да проверьте насколько быстро она накапливает погрешность. Тчк.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение EdGull » 07 сен 2010, 08:40

Eruman выключи монитор и "проедь" квадрат, потом посмотри насколько расходятся точки старта и финиша.
ехать можешь по линейке
будешь приятно удивлен :)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Eruman » 07 сен 2010, 08:53

2DeaD: Ну Вы, батенька, меня прям носом.... Ну в курсе я про погрешность, дык энкодеры тоже не идеальны, особенно в примере с ковром и льдом. А в паре с оптикой - точность то и повышаем. А вообще, прально, железом проверить надо, хотя форум "Идеи"... Вы уж не сердчайте... Время выберу, проверю.
2EdGull: Хы :D По линейке... :good: Потешил. Я так понимаю, тута готовые решения нужно предъявлять, "чиста идеи не катят". Что-ж, попробуем...
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 759
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Alex080969 » 07 сен 2010, 09:11

Хочу то же немного дёгтя плеснуть :)
Ошибка ко всему прочему будет зависет от подстилающей поверхности..
что там ? ковёр? А может глянцевый линолеум? или рисунок аляпистый какой?
Я к тому что частенько наблюдал на работе ситуацию, когда лежит мыша на столе с глянцем, никто её не трогает, а курсор на экране туда-сюда весело так подрагивает.
Я пока лежал в больнице думал про автономную навигацию, и пришёл к неутешительному выводу - нет дешёвых и однозначных решений проблемы навигации, только в совокупности нескольких методов можно добится приемлемой точности.
На мой взгляд навигационный блок должен состоять из ценрального блока с МК(имеющего необходимый объём памяти для хранение точек пути), к которому подключаются различные датчики(сонары, пеленгаторы маяков, блок инерционной навигации) передающие инфу в формате координаты+вектор ориентации+вектор движения). При этом нее только фиксировать пройденный путь, но и по мере возможности и картографировать местность.
например как базовая подойдёт конфигурация с инерционным блоком, двумя маяками на базе(я хочу что бы он включались только по команде с робота) курсового УЗ датчика.
Я своего мнения никому не навязываю - просто высказался.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение blindman » 07 сен 2010, 11:28

Eruman писал(а):Я так понимаю, тута готовые решения нужно предъявлять, "чиста идеи не катят". Что-ж, попробуем...

Да пробовали уже, можешь не утруждаться. Погрешность накапливается даже при однородной поверхности и фиксированном расстоянии от поверхности до сенсора. Я это проверял не водя мышкой по столу с закрытыми глазами, а на специально собранном стенде. Даже в идеальных условиях мышка будет проигрывать простому энкодеру, потому что погрешность у датчика мышки тем больше, чем выше скорость перемещения. Датчик от мышки хорош там где надо только определить направление движения и оценить быстро-медленно, например валкодеры из него радиолюбители делают. Для сколь-нибудь точного измерения расстояния он непригоден.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4128
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Eruman » 07 сен 2010, 14:34

Лады, убедили, что самостоятельно эти датчики непригодны. Получается, что в паре с энкодерами тоже непригодны, т.к. если брешут - не проверишь... А пробовали резкость наводить? Там же оптическая матрица в датчике, что если расстояние увеличить до поверхности пола, то и не так быстро изображение мелькать в датчике будет. А может вообще не в надир пялиться, а в зенит? Потолок разглядывать.

Добавлено спустя 9 минут 42 секунды:
А вообще, я таки попробую. Для самопроверки можно три-четыре датчика контролировать, заодно и перепроверять их. Товарищи, у кого-нибудь есть примеры подключения более одной мыши к МК? Чегой-то лениво на каждый датчик собственный МК выделять.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 759
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Duhas » 07 сен 2010, 14:46

т.е. ахота попробовать ничего не делая ? )) :crazy:

если есть готовый пример на 1 мышь, то мона наверно и размножить его... или вкурить как и написать самому на нужное количество..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Vorral » 07 сен 2010, 15:17

Погрешность у лазерной/оптической мыши огромная. Видел(не помню где) человек сделал из мыши сканер, и "отсканировал" монету. На этом изображении отчётливо видно на сколько не точно склеины части картинки. Хотите более менее нормальную систему отсчёта, нужно сделать мышь в увеличении, т.е. вебкамера + алгоритм отслеживающий перемещение картинки(OpticalFlow).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Angel71 » 07 сен 2010, 17:20

Eruman :crazy: вы прикалываетесь или мышь никогда не разбирали? :) каким чудным образом вы резкость будете крутить в куске пластика? да и если вы даже оптику нормальную прикрутите, толку будет 0 по модулю. если лапоухцю не раскручивать, то толку от неё в данном случае всё-равно 0 по модулю - она расчитана для работы на определённом расстоянии от поверхности
Vorral, :oops: эт круто, но работать как с камерой в современных мышах нельзя - там из чипа выходят тупо контакты для кнопочек, светодиодиков, скрола и ps2/usb. если выдерживать одинаковую скорость, есть большой шанс нормально сканить картинки. но набрать старых мышей имхо не вариант - повторяемость решения почти нулевое
П.С. +1, не мучайте лапоухую
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Scorpio » 07 сен 2010, 17:48

Vorral писал(а):Хотите более менее нормальную систему отсчёта, нужно сделать мышь в увеличении, т.е. вебкамера + алгоритм отслеживающий перемещение картинки(OpticalFlow).

Да, только робот при движении даже по ровному полу будет трястись и будет не картинка, а хрень.
Компас + энкодеры дают неплохие результаты, если ездить по заданному маршруту из пункта А в пункт В. По крайней мере результаты значительно лучше, чем просто по энкодерам, т.к. уменьшается ошибка при поворотах. Батарея влиять будет, но всегда одинакого. Ведь не важно, чтобы компас точно показывал, где Север. Важно, чтобы в одной и тойже точке всегда выдавал одно и тоже значение в соответствующем направлении.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1542
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter