roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация робота и картирование помещений недорого

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Vorral » 08 сен 2010, 18:20

Не не, я не имел ввиду сделать из веб камеры оптическую мышь. Смотреть веб камере нужно вперёд, а не на пол. :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Scorpio » 08 сен 2010, 18:32

А как это тогда поможет решить задачу темы?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1557
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Alex080969 » 08 сен 2010, 19:35

Michael_K писал(а):
Alex080969 писал(а):3,7 км за час это конечно круто наверное для самолёта, но вот в квартире....

В квартире - это тоже круто... :) только вряд ли это можно назвать "недорого"...

Нужно еще учитывать, что самолет - штука массивная, не испытывает жестких ускорений, обычно обходится без резких маневров и т.п.

Мелкий ботик с порожка соскочил или за холодильник зацепился - получи пик ускорения в десятки "же".

но с другой стороны скорость бота несравнима с самолйтной, соответственно и погрешность будет накапливатся не так быстро
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 08 сен 2010, 20:03

а при чем тут скорость? мы ж ее ничем не измеряем!
ускорения у бота может и побольше самолетных.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Alex080969 » 08 сен 2010, 20:05

=DeaD= писал(а):С такой системой если робот каждую минуту будет останавливаться и через камеру проверять, что встал (картинка стабильна), тогда за каждую минуту он будет накапливать погрешность не более 0.001м/с^2*60*60=3.6м

Так себе :(

А если останавливаться каждые 10 секунд, погрешность будет не более 0.001м/с^2*10*10=0.1м, но за минуту уже это будет 0.6м, а за 5 минут это уже 3м.

В общем вряд ли такая система сможет конкурировать с обычными энкодерами. Особенно если вспомнить про цены, габариты, потребление энергии и прочие прелести.

Добавлено спустя 44 секунды:
Michael_K писал(а):скорость сама измеряется в километрах в час (и ее погрешность, соответственно, тоже).
За какое время накапливается эта погрешность - не указано.

Я дважды тупанул :pardon:. Сегодня просто видимо не мой день :).

Я принашу свои извинения, возмолжно это застолье меня тупитьъ(всйж день рожденья), но я что хочу сказать - ьметь на бборту бота гиро( мусть и не настоящий, а пьезо) и аксель абсолютно необходимо на мой взгляд. Ведь мы имеем возможность знать текущию ориентацию в пространстве и соответственно реагировать.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 08 сен 2010, 20:20

никто и не говорит, что не надо. Они оба должны быть.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 08 сен 2010, 20:23

Конечно, использовать их можно так или иначе - вопрос только для чего.
Конкретно для расчета координат от известной точки - она малопригодная,
а, например, узнать, где верх, где низ - более чем реально
(насчет севера и запада - я бы не был столь уверен)...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 08 сен 2010, 20:58

особенно в статике это очень нужно :P
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Vorral » 09 сен 2010, 11:58

Scorpio писал(а):А как это тогда поможет решить задачу темы?

Я считаю так, инерциальная система идёт отдельным пунктом со всеми своими достоинствами и недостатками. Не нужно на первом этапе повышать точность не энкодерами, не лазерными мышами, не чем то другим. Но полноценной системы навигации лишь на устройстве/вах выдающих координаты перемещения робота не получить и это очевидно. Ведь нам нужно избегать препятствия, корректировать координаты полученные с инерциальной системы. Тут в любом случаи не обойтись без зрения. Как ни крути но все сонары, микрофоны, гироскопы, аксели, энкодеры и прочая лабуда никогда не дадут роботу той информации, которую даст камера. Так что я считаю, что глаз\а у робота должны быть в любом случаи. В не зависимости от того какой бюджет выбран. ИМХО: Без них это даже не игрушка, это потенциальный хлам.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 09 сен 2010, 12:07

Всю бы эту энергию по защите интересов технического зрения, да сконвертировать в доступные многим библиотеки! :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Vorral » 09 сен 2010, 13:14

Тут есть сложность. Сейчас у меня получился вполне приемлемый результат в получении КГ. Но вот скорость работы алгоритма совсем не приемлема. На P4 3.4Гц изображения 320х240 обрабатываюся за полсекунды. Если учесть, что впереди ожидаются ещё более сложные манипуляции с полученными данными, то требования к железу очень высоки. Придётся ещё пару лет подождать пока ЦП станут ещё шустрее или увеличится кол-во ядер. Если брать подходящий процессор уже сегодня, то он больно дорого выйдет.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 09 сен 2010, 13:19

Используешь предыдущую КГ?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Vorral » 09 сен 2010, 13:39

В смысле предидущую? Я прикрутил "нормализацию" изображения и грамотное залатывание дыр и сейчас наконец остался доволен результатом. Теперь думаю как грамотно и быстро связать две КГ разделёные по времени, для прорисовки окружающего мира в 3Д, в реальном времени.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 09 сен 2010, 13:41

В том смысле что если человеку показывать каждый раз абсолютно новый "окружающий мир", то он тоже будет тормозить не менее 0.5 секунды на составление одной новой КГ. Очевидно человек использует информацию о предыдущем кадре, чтобы быстро обработать новый.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Vorral » 09 сен 2010, 14:32

Нет, так я не планирую оптимизировать. Будут строится полные КГ каждого кадра и сравниваться различия между двумя ближайшими. Т.е. то перемещение которое осуществил либо робот, либо объект в кадре. И если в кадре перемещается всё, то это двигается робот. А если большая часть видимых объектов осталась на месте, то переместился какой то конкретный объект. При чём я специально не хочу вносить зависимость/оптимизации не от энкодеров, не даже от движения серв, которые поворачивают голову. Чтобы система была полностью автономной и сама улавливала повороты "головы", движения робота или движения объектов в кадре. Т.к. хочу чтобы именно зрение стало основой навигации, а остальные корректировки по другим датчикам буду делать потом в качестве дополнительной фичи.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

cron
Mail.ru counter