roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация робота и картирование помещений недорого

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Eruman » 11 сен 2010, 22:28

Спасибо, поиск "вращающееся зеркало" по форуму дал много интересного. Ссылка на Ваш проект не секрет?
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 767
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Виталий » 11 сен 2010, 22:36

Ну нет, не секрет. Этой ссылки просто нет =)
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Eruman » 11 сен 2010, 23:40

Почитал материалы по ИК-маякам и по дальномерам. Вопрос: а что мешает отслеживать маяки двумя аппаратными сканерами. Две оси, разнесены немного на боте. Вращаем моторчиками, засекаем угол на ИК-маяк. А дальше следим за ним неотрывно, благо на транзюках схему слежения можно сделать. Датчики со шторками, засветку убираем. Можно крутить датчиками для поиска сильнейшего, одинакового сигнала по обоим каналам. МК с обоих датчиков снимает направление и параметры маяка (номер). В итоге вычисляет расстояние. Зная свою предыдущую координату (от базы ползем) и направление, новую определить не проблема. Ново?
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 767
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 11 сен 2010, 23:42

По 1 маяку свою позицию не узнать, а крутить 2 туррелями - то еще удовольствие, хотя конечно можно попробовать. Думаю такой девайс быстро умрёт, потому как постоянно работающая на поиск механика.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 11 сен 2010, 23:52

не, крутить сервами, конечно, не надо... тем более двумями - надо постоянное сканирование организовывать. Правильно Виталий написал про вращающееся зеркало. Постаивть его на моторчик от кулера и пусть всю жизнь там фигачит. Тогда и углы по временам можно вычислять с приличной точностью, а не с точностью сервы-энкодера-датчика положения.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Eruman » 12 сен 2010, 00:10

Вся соль двух датчиков - определение расстояния до маяка по углу между ними. Аки очами. Отходя от базы, мы знаем 0,0 и направление. Ведя непрерывно один маяк (направление и расстояние), мы от начальных координат получим свое положение. Потреряли маяк, крутанулись, нацелились на другой, ведем цепочку построений дальше. А крутить датчиками, или зеркальце кулером, это вторично. Хотя, мне кажется, пара простых микромоторов от мобилки справились бы неплохо. Там и крутить то особо не надо, навелся на маяк - остановился, потерял сигнал - чуть в право/лево покачался. Где там постоянное сканирование и расколбас моторов?

Добавлено спустя 2 минуты 25 секунд:
А кулер постоянно вращается, еще и аккум сажает :)
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 767
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 12 сен 2010, 00:13

Eruman писал(а):Ведя непрерывно один маяк (направление и расстояние), мы от начальных координат получим свое положение.

Угу, как же, откуда направление и расстояние то? мы относительное направление видим и всё.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Angel71 » 12 сен 2010, 00:16

сколько он там потребляет? от силы ватт-два. акум от мобилки легко как минимум час крутить сможет
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 12 сен 2010, 00:26

=DeaD= писал(а):Угу, как же, откуда направление и расстояние то? мы относительное направление видим и всё.

Очевидно, Eруман имел в виду два "глаза", смотрящие на одну катафотку.
Так что видим как раз расстояние (по параллаксу)... ну и относительно направление...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 12 сен 2010, 00:27

Ну короче фигово с 2 очами :) надо больше, иначе только расстояние и будем знать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 12 сен 2010, 00:30

да проще маяков понавесить побольше и с одним сканером кататься.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 12 сен 2010, 00:31

+1 ибо очи хороши когда они в линии перпендикулярной к направлению на маяк, а это как повезет, или еще и башней надо крутить с "очами". Короче сплошные проблемы :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Виталий » 12 сен 2010, 00:37

И еще, с обратной стороны зеркальца можно "нацарапать" штрихкод. Это позволит иногда считывать данные с маяка, его номер к примеру.
Также если вам удастся сделать хорошее разрешение по углу, то вы сможете узнать расстояние до зеркала по ширине засветки, чем ближе, тем шире засветка, а также по ее форме.

Два вращающихся зеркальца применяла команда "Тачка" на соревнованиях фестиваля "Мобильные роботы".
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Eruman » 12 сен 2010, 01:05

2DeaD: Процесс такой:Стоим в доке. Крутим датчиками, зацепили самый яркий маяк двумя датчиками. Определили направление, дальность. Выползаем из дока. Что-то начнет меняться, либо угол схождения, либо направление. Следим за параметрами, строим траекторию выползания. На малых расстояниях до маяка, имхо, будет работать. Проверяем процесс энкодерами на ходовых приводах. :) А мышка в брюхе сообщает, ползем ли и не сваливаемся ли на циркуляцию. Башня не нужна. У краба глазки выносные :) Можно глазки по бортам всавить, конечно, но сектора видимости ограниченные будут, придется больше двух ставить. "Чудище обло, озорно, огромно, стозевно и лаяй"...

Добавлено спустя 19 минут 1 секунду:
2Виталий: В принципе, так примерно и думал. Вот только штрих код - это круто, конечно ;)

Добавлено спустя 3 минуты:
Я, походу, путаницу внес. Про глазки - эт я уже про активные ИК-маяки. За ими следить. А с Виталием мы про пассивные говорим :)
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 767
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Eruman » 30 сен 2010, 22:44

Идея в копилку: Если зрачек мышки навести на потолочную лампу, стрелка на экране задрожит, ибо сеть электрическая гудит... Наводим мышь на потолок и ищем направление на гудящую лампочку. Вот один луч. Зная расположение осветительных приборов, имхо, недолго их "оглядеть", собрать лучей побольше, и сориентироваться. Либо расчетным путем, либо по матрице векторов, заранее снятой с комнаты на каждом пяточке. Конечно, если лампочка гдето перегорит - сасчеты нарушатся. Тогда робот встает, и громко зовет электрика поменять лампочку :)

Добавлено спустя 2 минуты 48 секунд:
Хотя, конечно, можно фотодиодом лампочки искать, но мышкой прикольнее.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 767
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter