roboforum.ru

Grem писал(а):Rate noise density, измеряется в град/сек/герц

Не от частоты опроса, а от полосы частот...
(странно, что не на корень из герца - какой у вас гироскоп все таки?)

Ну грубо говоря, если вы обрежете полосу аналоговым НЧ фильтром, то шумы, соответственно, упадут.
(можно и в цифре намутить, но там оверсэмплить придется выше полосы частот самого датчика).

avr123.nm.ru писал(а):

Grem писал(а):это получается, 14 град/сек он крутится ?

что нужно сделать ? Очевидно.

Пустые весы показывают 14 грамм. Что нужно сделать ?

завтра
но мне кажется, что на контроллере Антона с АЦП не всё так гладко.

Предлагаю подуть на гироскоп и посмотреть еще одну серию про "шумы", "фильтры" и т.д.

2Grem: Ну вот, найден виновник неточностей измерений через MEMS-гироскопы, пойду повешусь

Michael_K писал(а):какой у вас гироскоп все таки?

lpr550al, да, корень, больно убого нарисован он, что как бэкслэш.

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:

=DeaD= писал(а):2Grem: Ну вот, найден виновник неточностей измерений через MEMS-гироскопы, пойду повешусь

не только, но на "мне кажется" больше внимания нужно было уделить.

Если это что-то из ST-шных гироскопов,
то я бы сильно рекомендовал взять внешний (а не встроенный в мегу) АЦП
и использовать опору, которую выдает гироскоп.

И так отдельный АЦП на каждую гиру?

АЦП многоканальные бывают
Ну и lpr - он двухосевой (с одной общей опорой), можно дифференциальный АЦП взять и т.п....
встроенный - он кривоваст для таких измерений...

да, читал, что нужно через ФНЧ к АЦП подключать, но я ни с чем из этого не сталкивался. пока завтра посмотрю погрешность гиры, потом с акселя. надо же для начала получить хоть что-то, а потом улучшать.
в начале сентября планирую в космодроме затариться, тогда и подумаю что приобрести.

Наверное что-то типа такого надо использовать: http://www.gamma.spb.ru/news.php?id=505

Разъясните пожалуста следующий момент, который не совсем допонимаю.
Вот есть 3-х осевой акселерометр/инклинометр - позволяет измерять ускорение по трем осям. Измеряет также статическое ускорения - силу тяжести, т.е. если лежит на столе, то по оси Z данные будут -1,0g = -9.81v/c^2.
С его помощью можно определить угол наклона корпуса относительно поверхности земли, т.е. "тангаж" и "крен".
Получается, что гироскоп нужен только для того, чтобы определить вращение вокруг оси Z, т.е. так называемой "рысканье".

Может тогда лучше использовать 3-х осевой акселерометр и 1 осевой гироскоп? Будет вроде дешевле.

Почему гироскопы выдают градусы в секунду, а не просто градусы поворота относительно какой-нить точки, как компас. Я почему так спрашиваю, вроде механические гироскопы выдают градусы относительно поворота, а не градусы в секунду.

Определять по акселю углы не вполне корректно (можно только при гарантировано низких боковых ускорениях),
иначе при боковом ускорении вы не будете точно знать, то ли вы ускорились по горизонтали, то ли просто наклонились.

Потому что мемс-"гироскопы" - это не гироскопы, а датчики угловых скоростей (извращение термина остается на совести маркетологов).

Добавлено спустя 7 минут 26 секунд:
l3g4200 - слишком новая штука - ее в наличии фиг где найдешь

вот нашел в инете прикольный девайс
http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=33996

ну да, такие "летучие мышки" продаются в магазинах (для презентаций например удобно),
только позицию они определяют очень-очень условно - ведь есть обратная связь
в виде человека с глазами...

По поводу определения углов относительно земли.
А если изначально расположить 3-х осевой акселерометр под определенными углами от осей х, у и z, т.е. не перпендикулярно им. То при статическом положении получится проекции на 3 оси, которые мы запомним - это будет 0 положение без наклонов. И если принять, что мы эту конструкцию ставим на робот-пылесос, который ездеет по x и у, то можно вполне определить когда корпус будет наклонятся, а когда ускорятся. Или нет...

да теоретически неважно, как вы расположите аксель - все равно единственное, что вы получите - это вектор общего ускорения (включая статическое) в пространстве.
Очевидно, этого мало, чтобы получить 6DOF позицию.
Ограничения можно вводить, конечно (например, пол плоский и робот всегда стоит на нем горизонтально)...
Тогда еще можно что-то выдумывать, но тут опять же нужно оценивать погрешности...

С практической же точки зрения действительно можно аксель наклонить, чтобы увеличить разрешение вектора ускорения.

Сигнал от акселя в качестве инклинометра достаточно шумный, но абсолютный, с другой стороны гира выдает
угловую скорость, но накапливает ошибку при интегрировании в угол. Поэтому обычно их используют совместно, корректируя гиру по акселю, и отделяя компоненты наклона и уксорения в акселе по гире...