roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация робота и картирование помещений недорого

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 18 авг 2010, 22:15

Grem писал(а):Rate noise density, измеряется в град/сек/герц

Не от частоты опроса, а от полосы частот...
(странно, что не на корень из герца - какой у вас гироскоп все таки?)

Ну грубо говоря, если вы обрежете полосу аналоговым НЧ фильтром, то шумы, соответственно, упадут.
(можно и в цифре намутить, но там оверсэмплить придется выше полосы частот самого датчика).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 22:16

avr123.nm.ru писал(а):
Grem писал(а):это получается, 14 град/сек он крутится ?
что нужно сделать ? Очевидно.

Пустые весы показывают 14 грамм. Что нужно сделать ?

завтра :)
но мне кажется, что на контроллере Антона с АЦП не всё так гладко.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Виталий » 18 авг 2010, 22:21

Предлагаю подуть на гироскоп и посмотреть еще одну серию про "шумы", "фильтры" и т.д.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2010, 22:22

2Grem: Ну вот, найден виновник неточностей измерений через MEMS-гироскопы, пойду повешусь :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 22:25

Michael_K писал(а):какой у вас гироскоп все таки?

lpr550al, да, корень, больно убого нарисован он, что как бэкслэш.

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
=DeaD= писал(а):2Grem: Ну вот, найден виновник неточностей измерений через MEMS-гироскопы, пойду повешусь :crazy:

не только, но на "мне кажется" больше внимания нужно было уделить.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 18 авг 2010, 22:26

Если это что-то из ST-шных гироскопов,
то я бы сильно рекомендовал взять внешний (а не встроенный в мегу) АЦП
и использовать опору, которую выдает гироскоп.
Последний раз редактировалось Michael_K 18 авг 2010, 22:28, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2010, 22:27

И так отдельный АЦП на каждую гиру?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 18 авг 2010, 22:30

АЦП многоканальные бывают :)
Ну и lpr - он двухосевой (с одной общей опорой), можно дифференциальный АЦП взять и т.п....
встроенный - он кривоваст для таких измерений...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 22:59

да, читал, что нужно через ФНЧ к АЦП подключать, но я ни с чем из этого не сталкивался. пока завтра посмотрю погрешность гиры, потом с акселя. надо же для начала получить хоть что-то, а потом улучшать.
в начале сентября планирую в космодроме затариться, тогда и подумаю что приобрести.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Zeus » 19 авг 2010, 11:32

Наверное что-то типа такого надо использовать: http://www.gamma.spb.ru/news.php?id=505

Разъясните пожалуста следующий момент, который не совсем допонимаю.
Вот есть 3-х осевой акселерометр/инклинометр - позволяет измерять ускорение по трем осям. Измеряет также статическое ускорения - силу тяжести, т.е. если лежит на столе, то по оси Z данные будут -1,0g = -9.81v/c^2.
С его помощью можно определить угол наклона корпуса относительно поверхности земли, т.е. "тангаж" и "крен".
Получается, что гироскоп нужен только для того, чтобы определить вращение вокруг оси Z, т.е. так называемой "рысканье".

Может тогда лучше использовать 3-х осевой акселерометр и 1 осевой гироскоп? Будет вроде дешевле.

Почему гироскопы выдают градусы в секунду, а не просто градусы поворота относительно какой-нить точки, как компас. Я почему так спрашиваю, вроде механические гироскопы выдают градусы относительно поворота, а не градусы в секунду.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 19 авг 2010, 12:00

Определять по акселю углы не вполне корректно (можно только при гарантировано низких боковых ускорениях),
иначе при боковом ускорении вы не будете точно знать, то ли вы ускорились по горизонтали, то ли просто наклонились.

Потому что мемс-"гироскопы" - это не гироскопы, а датчики угловых скоростей (извращение термина остается на совести маркетологов).

Добавлено спустя 7 минут 26 секунд:
l3g4200 - слишком новая штука - ее в наличии фиг где найдешь
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Zeus » 19 авг 2010, 12:33

вот нашел в инете прикольный девайс
http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=33996
Последний раз редактировалось Zeus 19 авг 2010, 12:41, всего редактировалось 2 раз(а).
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 19 авг 2010, 12:38

ну да, такие "летучие мышки" продаются в магазинах (для презентаций например удобно),
только позицию они определяют очень-очень условно - ведь есть обратная связь
в виде человека с глазами...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Zeus » 19 авг 2010, 12:41

По поводу определения углов относительно земли.
А если изначально расположить 3-х осевой акселерометр под определенными углами от осей х, у и z, т.е. не перпендикулярно им. То при статическом положении получится проекции на 3 оси, которые мы запомним - это будет 0 положение без наклонов. И если принять, что мы эту конструкцию ставим на робот-пылесос, который ездеет по x и у, то можно вполне определить когда корпус будет наклонятся, а когда ускорятся. Или нет...
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 19 авг 2010, 12:55

да теоретически неважно, как вы расположите аксель - все равно единственное, что вы получите - это вектор общего ускорения (включая статическое) в пространстве.
Очевидно, этого мало, чтобы получить 6DOF позицию.
Ограничения можно вводить, конечно (например, пол плоский и робот всегда стоит на нем горизонтально)...
Тогда еще можно что-то выдумывать, но тут опять же нужно оценивать погрешности...

С практической же точки зрения действительно можно аксель наклонить, чтобы увеличить разрешение вектора ускорения.

Сигнал от акселя в качестве инклинометра достаточно шумный, но абсолютный, с другой стороны гира выдает
угловую скорость, но накапливает ошибку при интегрировании в угол. Поэтому обычно их используют совместно, корректируя гиру по акселю, и отделяя компоненты наклона и уксорения в акселе по гире...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter