roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

И опять про экзоскелет...

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 17 июл 2010, 01:23

demon333 писал(а):брался я за эту идею лет пять назад,на гидравлике

Одна голова хорошо, а форум - лучьше.;)
Но попа- для попы любимое положение: сидеть ровно.
К твоей конструкции добавить седло велосипедное или обвязку как у парашютистов.
На левую руку- пульт с джойстиками. И про запас- упоры подмышечные.

Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:
3000 это не 40000, это уже реально.
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 17 июл 2010, 02:06

Пересмотрел взгляд на требуемое усилие для хождения по лестнице.Нельзя считать момент на плече 45см,при восхождении мы переносим весь вес тела на ногу,но вторую ставим не под углом 90град. и на удалении 45см,а практически на расстоянии стопы.Таким образом нам нужен привод с моментом 100кг(вес человека с экзоскелетом) на плече 20-25см,половина длины бедра,на мой взгляд там пройдет составляющая усилия.Ого, 2500кг*см (250Нм) крутящего момента!
Далее я думаю вполне подойдет червячный редуктор с бронзовой шестеренкой,например отсюда http://www.transmotec.com/dc-motors/wor ... eries.aspx
далее надо думать,что то где то я упускаю...

Добавлено спустя 2 минуты 55 секунд:
cjA писал(а):К твоей конструкции добавить седло велосипедное или обвязку как у парашютистов.
На левую руку- пульт с джойстиками. И про запас- упоры подмышечные.

нет,не нужно там сидение,да и новозеландцев его нет.Вся идея заключается в упоре ног,если ты привязываешь ноги с экзоскелету то он то тебя и удерживает.Более простой пример,подойдите вплотную к стене,упритесь коленями и можете расслабить ноги если сздади будет упор для спины,вы уже никуда не упадете.

Добавлено спустя 13 минут 4 секунды:
ну вот теперь взять такой мотор
http://www.astroflight.com/index.php?ma ... cts_id=126
там вроде что то около 4кг-см на 1ампер,при номинальном токе в 35ампер выйдет 140кг-см.
Далее запускаем это на червячный редуктор и вроде должно потянуть.У меня выходит суммарный крутящий момент аж 4200кг-см,при требуемых 2500.Поправьте меня если ошибаюсь,чей то мозги заржавели и отупели,с трудом ворочаются.

Добавлено спустя 4 минуты 59 секунд:
мда,мотор 200баксов,мотор-редуктор(червячный) если будем брать 4 штуки то по 200 баксов...вроде не так уж и дорого 400 на привод звена.6 приводов на сгибание,еще надо бы 4ре на качание,но они должны быть, наверное, поменьше.4000баксов на комплект приводов.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Сергей » 17 июл 2010, 02:12

У меня такое ощущение что мотор не подойдет и сгорит при застопоренном вале. Он предназначен для таких нагрузок?
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 17 июл 2010, 02:26

что значит застопоренный вал?Я предлагаю червячный редуктор для удержания в любом положении,значит нет нужды держать застопоренный вал мотора напряжением или ШИМом,а мощнее мотора таких размеров просто нет,1200Ват!Да и по моим же расчетам мы перекрываем требуемый момент с огромным запасом,почему он должен сгореть?
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение uz6 » 17 июл 2010, 02:58

Чтобы застопоренный двигатель не сгорел, необходимо ограничить ток до номинального (можно даже ШИМом), причем момент на валу тоже будет номинальным.
Аватара пользователя
uz6
 
Сообщения: 110
Зарегистрирован: 12 фев 2008, 15:00
Откуда: Шахты
прог. языки: Delphi, Python, ну и асм немного

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 17 июл 2010, 03:07

2 demon333, правильно ли я понимаю что на один цилиндр нужно два клапана? У тебя их десять, а помоему и трех хватило бы.
(на счет моторов- черт его знает, посмотрел, может и вправду они лучьше гидравлики... ?)

Добавлено спустя 2 минуты 53 секунды:
Да откуда у вас застопоренный двигатель берется???
Человек рядом, загудел- сразу отключаем. причем это автоматом происходит, про слепых я уже писал....
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 17 июл 2010, 16:26

Хватило бы трех чего,клапанов,цилиндров? Ну так число цилиндров по числу степеней подвижности.По два управляющих соленоида (не клапана) в одном модуле-корпусе на цилиндр управляют золотниковым клапаном.Формально один трех-позиционный клапан на один цилиндр.
Мне теперь моторы тоже больше нравятся.Но тогда не знал о существовании малогабаритных и мощных электромоторах с нужным крутящим моментом.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 17 июл 2010, 17:31

соленоиды это называется- будем знать.
а с другой стороный 200$, а цилиндр можно у соседа ночью снять
а с третьей стороны можно попробовать самому моторчик накрутить. (хотя нет, там наверное магниты какието редкоземельные)

На трех цилиндрах, да. два колена, а бедра вместе только чтобы сесть. на фотке видно что по два цилиндра идут на стопу- думаю это лишнее.
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 17 июл 2010, 18:00

Это не лишнее,перенос цетра тяжести с ноги на ногу для того чтобы сделать шаг вперед...да и хождение боком или в сторону
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Сергей » 17 июл 2010, 18:07

Я говорил про то, что этот двигатель может быть предназначен для больших оборотов. А не на пару десятков медленных поворотов в червячном приводе.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 17 июл 2010, 19:55

в этом плане,вполне возможно будет перегреваться...можно к нему добавить планетарный редуктор 1:6
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 17 июл 2010, 20:16

:( опять топикстратер куда то пропал, опять разговор ни о чем
А я так люблю любоваться на штучки которые другие сделали
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 18 июл 2010, 04:08

cjA писал(а)::( опять топикстратер куда то пропал, опять разговор ни о чем
А я так люблю любоваться на штучки которые другие сделали


Никуда я не пропал... Читаю-любуюсь вашими предложениями - скоро кто-нибудь предложит, чтобы экзоскелет пальцами ног мог играть на фортепиано...

Может быть надо как-то конкретизировать ТЗ?
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 18 июл 2010, 22:55

почитал, посмотрел я ревока еще раз- всетаки там человек тоже ходит руками.
А ноги только "мешаются", никакой нагрузки на ревок не идет (кроме веса одного сустава). Но ведь и мы тоже упор решили идет все таки через кость? Специальные ботинки, негнущиеся, приставным шагом бегать не собираемся. Но для упора нога должна быть полностью разогнута.
И чтобы нога поднималась- стяжка между поясом и коленом на моторчике, то есть их уже два получается нужно, а не три, когда колено будет подтягтваться к поясу- колено само согнется.

То есть- а что делает ревок, и нужныли нам все его функции? Пердимонокль, а какие у тебя идеи новые?
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 20 июл 2010, 02:40

cjA писал(а):почитал, посмотрел я ревока еще раз- всетаки там человек тоже ходит руками.
А ноги только "мешаются", никакой нагрузки на ревок не идет (кроме веса одного сустава). Но ведь и мы тоже упор решили идет все таки через кость? Специальные ботинки, негнущиеся, приставным шагом бегать не собираемся. Но для упора нога должна быть полностью разогнута.


Ничего подобного, уж поверьте мне, ходит именно ReWalk, а костыли нужны для равновесия: в видеоролике снят человек с полностью парализованными ногами, т. е. он пожет управлять только верней частью тела (по пояс) - вся нагрузка на экзоскелете, а на руках мизер.

cjA писал(а):И чтобы нога поднималась- стяжка между поясом и коленом на моторчике, то есть их уже два получается нужно, а не три, когда колено будет подтягтваться к поясу- колено само согнется.
То есть- а что делает ревок, и нужныли нам все его функции? Пердимонокль, а какие у тебя идеи новые?


За всё обсуждение, с моей точки зрения, пока была одна здравая мысль: использовать шуруповёрт.
А идея всё та же:
1. Весь функционал ReWalk-а мне не нужен;
2. Наверно стоит говорить об устройстве похожем на "колено с приводом" http://zhelezyaka.com/news.php?id=3772;
3. Один режим работы;
4. В качестве каркаса (или стяжки между поясом и коленом) использовать коленный ортез (http://www.ortomed.ru/show_good.php?idtov=7218&grid=8) + разгрузку (или же рюкзак - за одно будет где разместить электронику и питание);
5. ...
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter