roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

И опять про экзоскелет...

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение =DeaD= » 16 июл 2010, 17:02

Zeus писал(а):к тому же если вам усилия кажутся маленькими - остановите привод щетки у основания где она крепиться я на вас посмотрю.

С рычагом 40см запросто.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Zeus » 16 июл 2010, 17:08

да почему с рычагом 45 см ?! и от куда 45 кг - нога у меня столько не весит.
объясните пожалуйста.

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
Длина голени - 45 см - это понятно
вес... хм, ну пусть будет 10 кг - итого 10 кг на 45 см - от куда 45 кг?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение =DeaD= » 16 июл 2010, 17:08

почему это столько нога должна весить? Она столько поднимать должна.
45см - потому что длина от тазобедренного до коленного сустава
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение frig » 16 июл 2010, 17:11

мне еще кажется, что усилие нужно не всегда одинаковое. электродвигатель развивает некий постоянный момент и двигается с постоянной скоростью. А нагрузка разная и мышца у человека крепится таким образом, что рычаг меняется, в разных положениях он разный. Может быть в этой области можно найти некий резерв? Тем более, что это в самом деле могут быть рычаги - рабочий угол будет чуть больше 90 градусов.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Zeus » 16 июл 2010, 17:12

почему это столько нога должна весить? Она столько поднимать должна.


Да не должна она поднимать вес тела.
Уже писал, что рассматриваю экзоскелет, который поднимает не вес человека весь, а только ногу для перемещения ее дальше - такой сделать проще и мощность потребуется меньше - аккумуляторы дольше работать будут.
Человек стоит оперся руками на костыли - ему надо чтобы ноги сами поднялись и передвинулись - например ему надо подняться по лестнице - фактически человек сам себы держит на руках через костыли и по лестнице поднимается руками, а ноги "идут" по ступеням, а не волочатся.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение frig » 16 июл 2010, 17:15

Zeus, все равно будет момент когда приводам надо будет двигать все тело. Вопрос в том в каком это положении происходит (одно дело вставать когда сидишь на корточках, другое дело, когда идешь - нагрузка разная). При хотьбе там не должно быть много. Опять же - смотри выше мой пост.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 16 июл 2010, 17:18

А теперь с усилием в 10кг попробуйте встать со стула,а еще подумайте как на лестнице удержать вес всего тела на ноге,пока переносите другую ногу.Про стеклоочистители не надо мне рассказывать,я их достаточно использовал. на двух своих роботах весом в 15кг и 60кг.Шестерни на роботе в 10-15кг срезает на раз и усилие,повторюсь недостаточное,даже если поставить бронзовые шестерни.Полное разгибание в колене 90градусов,откуда 180?ступил с 240,15об/мин ну...уже приемлемо.
Есть редуктора заводские с передаточным коэф. в 50,надо подобрать мотор с хорошим моментом и оборотами.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение =DeaD= » 16 июл 2010, 17:21

Zeus писал(а):Уже писал, что рассматриваю экзоскелет, который поднимает не вес человека весь, а только ногу для перемещения ее дальше

Это чтобы 1 неверный шаг и мотор-редукторы червячные тупо выломало?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 16 июл 2010, 17:29

Ну почему же их должно выломать, просто когда на ногу придется весь вес тела, то двигатель просто не будет подымать его. Или там все настолько хилое? А движки при желании всегда можно поставить помощнее.

Добавлено спустя 1 минуту 4 секунды:
В любом случает для начала нужно сделать модель из деревянных реек.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение =DeaD= » 16 июл 2010, 17:32

Master писал(а):Ну почему же их должно выломать. Или там все настолько хилое?

Там шестерня пластиковая которая часто еле-еле цепляется червяком. Зубья все выломает и всё.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Zeus » 16 июл 2010, 17:51

а еще подумайте как на лестнице удержать вес всего тела на ноге,пока переносите другую ногу

человек держит вес на руках через костыли - три точки опоры пока четвертая точка(нога) передвигается.
Вы просто рассматриваете двуного полноценно ходячего робота, а я нет.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение RUSANDROID » 16 июл 2010, 19:39

Master писал(а):В любом случает для начала нужно сделать модель из деревянных реек.


Гдето я это уже видел... :)

exo_ss_4.jpg
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 16 июл 2010, 20:28

брался я за эту идею лет пять назад,на гидравлике
Вложения
экзо-22.JPG
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение RUSANDROID » 16 июл 2010, 20:32

demon333 писал(а):брался я за эту идею лет пять назад,на гидравлике



От чего гидравлику приспособил ?
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 16 июл 2010, 20:52

гидравлика немецкая,брали на заказ от пром оборудования.Насос стандартный ставится на небольших грузовиках вроде эвакуаторов.Самое дорогое это блоки клапанов,но меньшего размера чем эти я в продаже не видел.В теории можно подобрать гидравлику от легковых авто (открывание крышки багажников на БМВ,мерсах),но все очень дорого.Комплект из насоса и цилиндра стоит порядка 3000баксов.Хотя потом позднее заказывал один насос уже за 1500евро,значит цилидр должен быть дещевле.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter