roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

И опять про экзоскелет...

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 16 июл 2010, 01:08

спасибо, но я все таки пафтарю вопрос- это нужен эзоскелет или более универсальное устройство для инвалида чем каталка?

rem мне на распознование одной буквы бройля уходило несколько секунд- слепые читаю бройля быстрее чем я газету.
Давайте про управление пока забудем- как механику сделать? Кресло типо велосипедного и от него две палки. палки умеют сгибаться по команде.

Тут действительно нужно что-то быстрое- гидравлика, rusandroid :), 4000 м в сек

Добавлено спустя 5 минут 11 секунд:
три палки... тут надо прыгать
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 16 июл 2010, 01:37

RUSANDROID писал(а):Автору советую не расстраиваться и немного подождать....
Сейчас работаю над ходьбой АР-600 к концу года рассчитываю закончить...
По результатам смогу рассказать какой ценой можно заставить железяку ходить...
Можно будет прикинуть как заставить сносно ходить парализованного человека в экзоскелете ....


Спасибо, буду ждать...

Я связывался с производителями экзоскелета ReWalk - обещают открыть представительство в России к концу 2010 года, но цена устройства будет около 40 000 американских рублей...

А мне хотелось бы чего-то попроще и подешевле, так как ноги парализованы частично, то и необходимости в полном экзоскелете нет, а нужно что-то для усиления/дублирования ослабленных функций...
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 16 июл 2010, 03:30

Ну что-же
Ждите.
Но механический аналог револка можно и самому уже начать собирать. Что касается управления- былобы чем управлять. Я дам Вам ссылки на людей которые просто ради интереса (от скуки) напишут Вам любой софт.
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 16 июл 2010, 11:07

Perdimonocle, а какой у вас есть реальный в опыт в электронике и механике?

Добавлено спустя 7 минут 9 секунд:
И еще я предлагаю для начала определиться на чем все же будем реализовывать, электродвигатель или пневматика. Я за электро, тока вот не знаю какой доступный мотор-редуктор можно взять. Хороший шуруповерт поможет в этом деле? Думаю вопросы компактности на первом этапе нас сильно не волнуют.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Zeus » 16 июл 2010, 11:30

Если нужно сделать привод для ног, который будет полность поднимать вес человека, то это будет сложно и дорого.
Если есть опора на костыли через руки, то сделать попроще - передвигать только вес ноги, голени, ступни потребуется меньше мощности приводов. Самое главное чтобы в таком приводе сделать фиксацию положения за счет тормоза какого-нить, чтобы энергию не расходовать...
а на каком протезе это делать не суть важно.
можно начать с коленного сустава. сделать шарнир с электроприводом с огарничением положений и проверить юудет ли он сгибать ногу - мощность мотора наверное ватт 50-100 потребуется, естестсвенно с редуктором.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 16 июл 2010, 11:47

Ну вот что можно юзать в качестве двигла, правда дорого наверное.
http://tcase.com.ua/category_21052_21093-ua.html
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение RUSANDROID » 16 июл 2010, 13:57

Zeus писал(а):Если нужно сделать привод для ног, который будет полность поднимать вес человека, то это будет сложно и дорого.
Если есть опора на костыли через руки, то сделать попроще - передвигать только вес ноги, голени, ступни потребуется меньше мощности приводов. Самое главное чтобы в таком приводе сделать фиксацию положения за счет тормоза какого-нить, чтобы энергию не расходовать...
а на каком протезе это делать не суть важно.


Если такой вариант выбрать то можно построить и дома и бюджет будет нормальный
хотя это будет всетаки жуткая самоделка....
Берете за основу первый HAL вот он...
hal_skeleton_sm.jpg


Покупаете мотор редукторы недорогие например IG 42...
делаете несложный каркас,если есть познания в электронике
делаете платку управления на контроллере + драйверы движков...
и вперед...Либо просите форумчан помочь....сами решайте...
на худой конец можно разбомбить модельные сервы выдрать оттуда
платы припаять к ним транзисторы более мощные и стандартным каким нибудь контроллером
управлять всем этим хозяйством - для простых тестов пойдет...

1078499660-1.jpg


Ну а дальше попробуете и решите нужен вам этот девайс или нет...
Если да то в модернизацию

2.JPG


15_hal5.jpg


если нет на помойку .....вот...
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Ito » 16 июл 2010, 14:34

Я вот про один момент подумал. Экзоскелет - это всётаки рама внутри которой человек сам стоит. Т.е. надо для начала придумать удобное крепление которое будет удерживать человека. ИМХО несколько ремней и корсет будут жутко давить и мешать, тут нужна какая-то хитрая конструкция, чтоб давление по всему телу распределять.
Ito
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 26 июн 2009, 14:15
Откуда: Минск
прог. языки: C++, Assembler

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 16 июл 2010, 15:01

Master писал(а):Perdimonocle, а какой у вас есть реальный в опыт в электронике и механике?

С электроникой вроде бы всё в порядке - как-никак системотехник по образованию, а в механике - полный ноль.

Master писал(а):И еще я предлагаю для начала определиться на чем все же будем реализовывать, электродвигатель или пневматика. Я за электро, тока вот не знаю какой доступный мотор-редуктор можно взять. Хороший шуруповерт поможет в этом деле? Думаю вопросы компактности на первом этапе нас сильно не волнуют.

А вот тут определиться не могу: на пневматике, мне кажется, реализовать реальнее (хоть и шумно будет)... но, электродвигатели как-то ближе...
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Zeus » 16 июл 2010, 15:03

Я вот про один момент подумал. Экзоскелет - это всётаки рама внутри которой человек сам стоит.

Не совсем так (по крайней мере смотря какой экзоскелет).
Рамы то как-таковой может вообще не быть.
ноги человека - это каркас, на костях все держится, а вот мышцы не работаю.
Поэтому к голени и бедру крепятся рейки для передачи усилия сгибания, рейки в месте колена имеют шарнир и двигатель...
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 16 июл 2010, 15:10

Zeus писал(а):Если нужно сделать привод для ног, который будет полность поднимать вес человека, то это будет сложно и дорого.
Если есть опора на костыли через руки, то сделать попроще - передвигать только вес ноги, голени, ступни потребуется меньше мощности приводов. Самое главное чтобы в таком приводе сделать фиксацию положения за счет тормоза какого-нить, чтобы энергию не расходовать...
а на каком протезе это делать не суть важно.
можно начать с коленного сустава. сделать шарнир с электроприводом с огарничением положений и проверить юудет ли он сгибать ногу - мощность мотора наверное ватт 50-100 потребуется, естестсвенно с редуктором.


Да, опора в любом случае будет на костыли или ходунки.
Если за каркас брать коленный ортез, то в нём регулируется угол сгибания/разгибания.

Добавлено спустя 5 минут 6 секунд:
Рамы то как-таковой может вообще не быть.
ноги человека - это каркас, на костях все держится, а вот мышцы не работаю.
Поэтому к голени и бедру крепятся рейки для передачи усилия сгибания, рейки в месте колена имеют шарнир и двигатель...


Да, что-то в этом духе. Мне же не нужен экзоскелетон для поднятия тяжестей, а "всего лишь" помощь ослабленным мышцам...
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Ito » 16 июл 2010, 15:18

Но ведь когда будут переставляться костыли удерживать будет экзоскелет.
Поэтому к голени и бедру крепятся рейки для передачи усилия сгибания, рейки в месте колена имеют шарнир и двигатель...

И вес тела будет приложен как раз к эти местам где рейки как-то прикреплены к голени и бедру. Получается, что весь вес тела будет давить на эти места сдавливая и мешая кровообращению.
Ito
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 26 июн 2009, 14:15
Откуда: Минск
прог. языки: C++, Assembler

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Zeus » 16 июл 2010, 15:30

И вес тела будет приложен как раз к эти местам где рейки как-то прикреплены к голени и бедру. Получается, что весь вес тела будет давить на эти места сдавливая и мешая кровообращению.

Человек стоит на своих ногах, на костях. Вес тела как и у вас сейчас будет приходится на ступню-голень-коленный сустав-бедро. (мы наверное про разные экзоскелетоны сейчас говорим...).

Сейчас думал над бюджетным вариантом электропривода...
По-моему для ступней вполне подойдет моторредуктор стелоочистителя на ВАЗ.
А на колени подойдет моторредуктор стеклоподъемника на ВАЗ2110 или 2104
На бедро пока не придумал...
Особой точности позиционирования ведь не надо.

P.S.: нехотел никого обидеть, если что...
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 16 июл 2010, 16:15

какие мотор очистители от ВАЗ?Это даже близко не катит,посчитайте необходимое усилие и скорость.Хорошее предложение было на гайковерт на АКБ,но меня беспокоит отсутствие тормоза.Пневматика тоже,на мой взгляд не катит,дело не только в ужасном шуме,а он реально будет ужасный от компрессора,от сброса воздуха в обратку,а самое главное нет позиционирования,все работает от упора до упора,да и размеры цилиндров по усилию будут нехилые.
Я бы сперва определился вот с каким вопросом,нужен ли тормоз или нет?Можем, по идее, удерживать замкнутыми обмотками,но тогда это моторы ДС,а ведь бесколлекторные имеют большие обороты.Да и такая компоновка не очень удачная,как на первом ХАЛе,моторы с редукторами торчат в стороны.Мне больше нравится вариант взять червячные редукторы и прицепить к ним высокооборотитые двигатели.Червячные редукторы хороши свой компактностью по сравнению с планетарными,мы же не достанем волновые?А главное они разворачивают ось мотора вдоль тела и обладают нужным тормозом.Теперь надо посчитать,поправте если ошибаюсь,нам надо примерно усилие 45-50 кг на плече 40см в бедре и колене?Мотор редуктор 200НМ,надо порыскать чего есть компактного,а скорость...секунда на разгибание? 240 об/мин?
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Zeus » 16 июл 2010, 16:45

нам надо примерно усилие 45-50 кг на плече 40см в бедре и колене?

от куда вы взяли 45-50 кг?
сижу на стуле положил ногу на ногу, рукой тяну голень у ступни - усилие не более 10 кг, а то и не более 5 кг - надо безменом померить усилия.
нам же не надо вес тела всего поднимать.

секунда на разгибание? 240 об/мин?

полное разгибание в колене 180гр. за 1 секунду -> 1 оборот в 2 секунды -> 30 об/мин

какие мотор очистители от ВАЗ?Это даже близко не катит,посчитайте необходимое усилие и скорость

я сказал бюджетный вариант...
к тому же если вам усилия кажутся маленькими - остановите привод щетки у основания где она крепиться я на вас посмотрю.
В моторредукторах стеклоочистителе и стеклоподъемников как раз червячные редуктора стоят. и ничего торчать не будет потому как ось мотора к выходной под углом 90 гр.
stekloo17.jpg


А усилия зависят от веса "ног". Одно дело если человек веси 62 кг как я, другое дело 100кг.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter