roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

И опять про экзоскелет...

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 13 июл 2010, 05:52

Суть идеи такая: нужен экзоскелет для для парализованных ног...
В интернете нашёл такую статью про экзоскелет http://limpopo-tour.ru/ekzoskelet-rewal ... m-lyudyam/ и ещё вот такую про колено с приводом http://zhelezyaka.com/news.php?id=3772.
Понимаю что подобное устройство совсем не просто сконструировать в домашних условиях... Но всё же...

Задачу можно упростить, разбив её на несколько частей:
1. поднятие ноги, как при шаге: за крайние точки можно взять разгрузку (как на туристическом рюкзаке) и верх коленного ортеза;
2. распрямление ноги, мне кажется, будет проще реализовать, например, на таком ортезе http://www.ortomed.ru/show_good.php?idtov=7218&grid=8

А дальше нужно определиться на чём лучше, проще, дешевле и недёжнее это построить: на шаговых двигателях, на сервоприводах, на актуаторах или на пневматике?..
А позже можно будет усложнить такое «колено» до «ноги», а потом и синхронизировать рвботу двух ног...

Есть идеи?
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 13 июл 2010, 12:52

Вряд ли. Вся сложность в данном случае упирается не на механическую часть, реализация которой в домашних условиях остается под большим вопросом, а в том чтобы получить сигналы о включении того или иного двигателя.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 13 июл 2010, 14:07

А если начать с механики? Потом определиться на каких двигателях реализовавать.
А про управление уже позже думать. Можно сделать экзоскелет с одним режимом работы.
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Сергей » 13 июл 2010, 14:37

ИМХО начинать нужно как раз с управления.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 13 июл 2010, 15:09

Главное начать хоть с чего-нибудь :)
А вот с механикой я тоже давно задумываюсь и никак не могу придумать какой способ лучше и доступнее.
Вроде бы с одной стороны хороша передача винт-гайка, тогда при статической нагрузке не нужно тратить энергию на удержание, но с другой стороны она медленная и плюс нельзя подключать собственные мышцы в помощь (хотя для случая когда ноги не действую это не важно).
Можно тогда поставить обычный редуктор, но опять же где его взять, хватить ли мощности электро-отвертки, вообщем поле для экспериментов очень большое.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Angel71 » 13 июл 2010, 15:28

+1 начинать с управления. без этого выйдет только груда безполезной электроники, моторов и источника питания.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 13 июл 2010, 16:22

А ноги полностью парализованы?Если да-тогда это все пустая затея.Ни в одном из экзоскелетов нет возможности автономного хождения и удержания массы человека,не хватает степеней подвижности.В японском HAL и в том что вы приводите в пример нет приводов наклона стопы в сторону и движения бедра в сторону,отсюда не возможно балансировать из стороны в сторону.Попутно нет приводов доворота ноги,стопы вокруг оси,отсюда практически нет возможности менять направление движения и поворотов...только по большому радиусу за счет разности длины шагов.Во всех предлагаемых экзоскелетах оператор-действующее лицо,а сам экзоскелет просто усилитель мощности.Для полностью парализованного человека нужен нормальный,полный "робот" с хождением.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение frig » 13 июл 2010, 16:51

Для полностью парализованного человека нужен нормальный,полный "робот" с хождением.


при такой постановке вопроса "хождение" пожалуй не лучший вариант.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Angel71 » 13 июл 2010, 18:48

2demon333
:) я тоже сначала подумал, что это это усилитель мышц (как hal) и что в обзоре очередной ляп журналюги и даже не стал читать. ибо сигналы по нервам не должны доходить и хз, что за принцип можно было придумать для управления, но... сейчас только домой вернулся, внимательно прочёл всю статью и всё очень даже реально оказывается и намного проще в реализации, чем я мог предпологать.
П.С. забираю свои слова, действительно без разницы с чего начинать, с управления или механики
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 13 июл 2010, 19:30

2Angel
я тоже только сейчас внимательно перечитал статью и нашел полное подтверждение моим мыслям,во-первых нужны костыли для поддержания равновесия,а во-вторых это роботизированная система,так как ты заранее выбираешь отлаженную программу движения (“встать” — “присесть” — “идти” — “спускаться” — “подниматься”) Думаю те самые костыли попутно помогают менять направление движения и развороты.Не думаю что существует большая разница с ХАЛом,достаточно переключиться с датчиков мышц на автономную работу контроллера с готовым набором программ.А полная реализация проекта по сложности и стоимости преплюнет разработку Азимо из-за грузоподьемности и необходимости размещать привода снаружи живых ног,а не в корпусах робота.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Angel71 » 14 июл 2010, 00:40

полная вполне может быть и переплюнет, а при реализации только согнул-разогнул и без необходимости удержания полного веса и разворотов без костылей вполне легко недотянет. всё-равно недёшево выходит (явно не пара сот баксов), но уже таки на порядок дешевле как-никак.
Perdimonocle, спишись с http://roboforum.ru/member1058/, может что подсоветует, да по ценам соориентирует :) а то и под заказ согласятся сделать или до совместного проекта договоритесь
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 14 июл 2010, 01:44

Angel71 писал(а):полная вполне может быть и переплюнет, а при реализации только согнул-разогнул и без необходимости удержания полного веса и разворотов без костылей вполне легко недотянет. всё-равно недёшево выходит (явно не пара сот баксов), но уже таки на порядок дешевле как-никак.
Perdimonocle, спишись с http://roboforum.ru/member1058/, может что подсоветует, да по ценам соориентирует :) а то и под заказ согласятся сделать или до совместного проекта договоритесь


Спасибо, за совет!..

Добавлено спустя 15 минут 24 секунды:
Angel71 писал(а):Perdimonocle, спишись с http://roboforum.ru/member1058/, может что подсоветует, да по ценам соориентирует :) а то и под заказ согласятся сделать или до совместного проекта договоритесь


Попытался связаться с member1058/, отправив личное сообщение RUSANDROID-у, но "Запрашиваемые для добавления пользователи не существуют". Нет ли у RUSANDROID-а других координат?
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Angel71 » 14 июл 2010, 02:54

в настройках обычно редко отключают возможность получения личных сообщений. может вы чего напутали при отправке сообщения? зайдя в профиль там есть ссылка "Отправить личное сообщение" http://roboforum.ru/ucp.php?i=pm&mode=compose&u=1058, жмёте, заполняете заголовок и ниже пишите сообщение

Добавлено спустя 7 минут 22 секунды:
:) да, скорей всего чтот напутали (может вписали что в поле "кому"?). только что проверил - когда отключают возможность получать сообщения, то в профиле попросту нет ссылки "отправить личное сообщение"
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 14 июл 2010, 07:22

Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 14 июл 2010, 13:33

А там на руках никаких датчиков нет? Ну в смысле ведешь вперед правую руку и права нога поднимается и тоже идет вперед.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter