roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

И опять про экзоскелет...

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение RedDrag » 14 июл 2010, 14:03

в общем то если ведешь правой рукой надо двигать левую ногу...
RedDrag
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 10 окт 2007, 23:22

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 15 июл 2010, 01:48

Angel71, спасибо. Сообщение RUSANDROID-у оправил...

demon333, тот же самый экзоскелет ReWalk...

Master, мне кажется, что датчиков на руках нет. Есть "пульт", на котором выбираеся режим ходьбы: “встать” — “присесть” — “идти” — “спускаться” — “подниматься”. Судя по этой статье, то датчики есть на теле. Цитирую: "Для того чтобы начать движение, человек выбирает опцию (“встать” — “присесть” — “идти” — “спускаться” — “подниматься”) на пульте управления, закреплённом на запястье, и наклоняется вперед, чтобы активировать датчики на теле и привести в движение роботизированные ноги."
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 15 июл 2010, 03:04

по определению- если ноги парализованы- то ни о каком экзоскелете речи не идет. Есть ходилка, которая за собой "уснувшие" так сказать навечно ноги тащит.
У нас сосед был- он умел ходить на костылях, вот не знаю как- встанет, ноги выправит, и давай, давай, одной рукой, на ноги, другой, снова на ноги обопрется.
Это все пожалуйста примите без умысла когото обидеть или посмеятся.
Пердимонокль- я думаю гидравлика, на разборках машин. Согласись, если двухтонную машину на скорости 200км\час два маленьких цилиндра останавливают- то и поднять смогут.
Часть можно найти на авторассыпухах. Ну идумать тоже. Ну и как факт- экзоскелет для своей армии МО США на гидрувлике делает.
Но если эта беда коснулась лично тебя- попробуй бондаж какой нибудь на пресс и из позвоночника третью ногу сделать- две уже есть- руки.

Добавлено спустя 3 минуты 13 секунд:
вы какую то ерунду тут себе напридумывали- человеку нужно от лифта до двери в подъезд спуститься и обратно.
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 15 июл 2010, 07:42

Ноги парализованы не совсем. Немного получается ходить, но...

Так что, лучше вести речь о "колене с приводом" из этой статьи http://zhelezyaka.com/news.php?id=3772.

А если про "ноги", то я больше склоняюсь к пневматике, но это если делать их с одним режимом. А если же делать с запасом, в расчёте на “встать” — “присесть” — “идти” — “спускаться” — “подниматься”, то теоретически, мне кажется, шаговые двигатели предпочтительнее.
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 15 июл 2010, 09:54

ИМХО пневматика довольно шумно будет работать. Вы же не хотите чтобы звуки работы были как у Франкенштейна из фильма Ванхельсинг. Плюс компрессор довольно шумный. Хотя решать опять же вам у нее есть как свои достоинства так и недостатки.
И шаговые двигатели вам скорее всего тоже не нужны, во-первых дорого, во-вторых вам все равно нужен редуктор, в-третьих вам не нужно точность в 0,005 градуса. Опять же шаговые двигатели зачастую используются в системах без обратной связи, в вашем же случае наличие обратной связи по положению ноги и механического усилителя обязательно.
И опять же давайте определяться, по-скольку речь идет о помощи индивидуальному человеку, то не нужно разрабатывать что-то мега универсальное. Если подвижность в ногах сохранена, но просто не хватает силы, то я думаю эту подвижность нужно использовать для управления.
Опять же вам нужен только один сустав, для начала этого хватит? Я думаю задача вполне выполнимая.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 15 июл 2010, 11:06

Master писал(а):Если подвижность в ногах сохранена, но просто не хватает силы, то я думаю эту подвижность нужно использовать для управления.

Ок, а на чём это реализовать? Акселерометр?

Master писал(а):Опять же вам нужен только один сустав, для начала этого хватит? Я думаю задача вполне выполнимая.

Для начала конечно же хватит... :-) Осталось начать да кончить.
К тому же в роли "коленного сустава" можно использовать ортез.
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 15 июл 2010, 11:49

Ортез у вас есть?
Акселерометр вам не нужен, он измеряет ускорение.
У меня давно есть идея, но я не у верен что она будет работать, а проверить ее на практике у меня не хватает времени и желания.
Щас попробую ее изложить.
В любом механизме, редукторе, сочленении есть люфт, креплении ноги к экзоскелету. Я думаю эту небольшую свободу использовать для управления. Т. е. к ноге, довольно плотно крепится система управления, по сути это две пластины. В районе сустава эти пластины имеют переменный резистор, который будет задавать положение. Так же к ноге крепится сам экзоскелет, за счет небольшого люфта мы двигаем суставом, положение на задающем потенциометре изменяется, и привод начинает движение чтобы компенсировать разницу между задающим и измеряющим потенциометром.
Обяснил как мог.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 15 июл 2010, 12:22

Master писал(а):В любом механизме, редукторе, сочленении есть люфт, креплении ноги к экзоскелету. Я думаю эту небольшую свободу использовать для управления. Т. е. к ноге, довольно плотно крепится система управления, по сути это две пластины.

Идея интересная, но в данном случае, мне кажется, не совсем выполнимая: ортезы (как, например, этот http://www.ortomed.ru/show_good.php?idtov=7218&grid=8) крепятся на ноге липучками, следовательно люфт будет нестабильным...
Надо что-то иное придумать.
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 15 июл 2010, 13:08

Ну предложите свой вариант :)
Только хочу сразу предупредить что снимать биоимпульсы с поверхности кожи это не реально в домашних условиях.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 15 июл 2010, 13:23

Master писал(а):Только хочу сразу предупредить что снимать биоимпульсы с поверхности кожи это не реально в домашних условиях.

Полностью согласен!
Своего варианта нет, потому и задаю вопросы! А было бы неплохо: немного проще получилось бы устройство в плане управления...
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение RedDrag » 15 июл 2010, 14:00

как вариант (может глупый или нелепый) управление джойстиком в выдвижной ручки под одну из рук... джой вперед движение вперед.. и так далее по аналогии..
RedDrag
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 10 окт 2007, 23:22

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 15 июл 2010, 14:27

С джойстиком это вариант для полностью парализованных.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение noonv » 15 июл 2010, 15:21

Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 15 июл 2010, 20:51

Где то видел экзо который пять тонн поднимает.
Ребята, не об этом речь! Помогите инвалиду ходить по лестнице! По прямой- колеса самое оптимальное.
(простите, если кого задел)
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение RUSANDROID » 16 июл 2010, 00:06

Доброе всем время суток !

Автор темы просил меня высказать свое мнение по этому вопросу...

Как вы тут уже выяснили она делится на электромеханику и систему
управления....что именно делать сначала - не имеет значения...
оба вопроса оч сложные...(если было бы все просто - ХАЛы и РЕВАЛКи
уже давно продавались бы в спорттоварах :) )
По механике засада с компоновкой - нужны серваки быстрые,моментные,миниатюрные.
По системе управления -коректное снятие упраляющего сигнала с человека.
Что применять...ну наверное без разницы если есть опыт работы....
Америкосы ходят на гидравлике - Бигдог,экзоскелеты Раетона и Беркли..
Японцы признают только электропривод...и снятие биотоков с кожи ...
Пользователь ХАЛА всегда с бритыми ногами...

Экзоскелет который РЕКС - практически робот (с пассажиром на борту)
Сложность таких изделий несовместима с домашним изготовлением....
Про бюджет вообще молчу...
Но есть и позитивные сдвиги по этой тематике...много компаний
работает сейчас в этом направлении...кроме того в скором времени
отработанные на роботах (АСИМО итд) технологии придут в эту сферу.
Автору советую не расстраиваться и немного подождать....
Сейчас работаю над ходьбой АР-600 к концу года рассчитываю закончить...
По результатам смогу рассказать какой ценой можно заставить железяку ходить...
Можно будет прикинуть как заставить сносно ходить парализованного человека в экзоскелете ....
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter