roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

И опять про экзоскелет...

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 20 июл 2010, 07:05

cjA писал(а):И чтобы нога поднималась- стяжка между поясом и коленом на моторчике, то есть их уже два получается нужно, а не три, когда колено будет подтягтваться к поясу- колено само согнется.


Вот тут полностью согласен! Двух будет вполне достаточно.
Ну, допустим, с подъёмом (подтягиванием к поясу) ноги определились - шуруповёрт. А какие идеи есть по поводу разгибания в колене?

Добавлено спустя 1 минуту 47 секунд:
Второй шуруповёрт вдоль голени?
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 20 июл 2010, 07:31

А это надо?
ТЗ действительно подправь- нужен ли экзоскелет (это дорого), или сгибатели\разгебатели, а упираться на пятки и костыли будем.
Зачем разгибание в колене- оно же само, под силой тяжести?
Нужен ли _сгибатель_ в колене, вот вопрос?

Добавлено спустя 6 минут 44 секунды:
Примерный план такой- на ногу:
На голень сгибать\разгибать - два моторчика (допустим вес голени 8 кг), на бедро - один, но тут мощный нужен.
(Пердимоноколь- нужен ли экзоскелет именно или помощь сгибателям только ?)

Добавлено спустя 1 секунду:
Примерный план такой- на ногу:
На голень сгибать\разгибать - два моторчика (допустим вес голени 8 кг), на бедро - один, но тут мощный нужен.
(Пердимоноколь- нужен ли экзоскелет именно или помощь сгибателям только ?)
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 20 июл 2010, 07:45

cjA писал(а):А это надо?
ТЗ действительно подправь- нужен ли экзоскелет (это дорого), или сгибатели\разгебатели, а упираться на пятки и костыли будем.
Зачем разгибание в колене- оно же само, под силой тяжести?
Нужен ли _сгибатель_ в колене, вот вопрос?

Вроде бы уже определились - экзоскелет не нужен.
Разгибание в колене обязательно нужно: под силой тяжести нога вернётся в исходное положение - шаг получится, если только сильно наклониться вперёд + помощь разгибателям ноги.

cjA писал(а):Нужен ли _сгибатель_ в колене, вот вопрос?

Сгибатель в колене не нужен, само согнётся...
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 20 июл 2010, 09:20

Perdimonocle, ну что начнешь делать? Если да то выкладывай фотки, того что получится.
И еще зачем два мотора на сгибать/разгибать, это ведь можно одним двигателем сделать.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 20 июл 2010, 10:08

Master писал(а):Perdimonocle, ну что начнешь делать? Если да то выкладывай фотки, того что получится.
И еще зачем два мотора на сгибать/разгибать, это ведь можно одним двигателем сделать.

Есть идея по этому поводу?
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 20 июл 2010, 12:23

вроде теперь понятно- сгибатель бедра к туловищу и разгибатель колена? На каждую ногу- два моторчика. это уже реально.
Вот может кто в этом разбирается? На какие моторчики расчитывать? В смысле крутящий момент или как это там?
(я думаю бедро- 16кг, колено- 8кг)

Добавлено спустя 23 минуты 6 секунд:
(экзосустав на колено придется придумывать...)

а ведь нам это преподавали... Совершенно не могу понять какой мощности должен быть моторчик- бедро 50см,16 кг, моментально- допустим за 0.1 сек.
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Ворон » 22 июл 2010, 00:41

0.5метра*160ньютонов *160ньютонов /0.1 секунды =128 Кн*м/с плин и где такие мощности надыбать?
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение demon333 » 22 июл 2010, 01:37

Не правильно считаем плечо.Не пытаемся мы сделать шаг на длине бедра,надо всю походку пересчитать и переложить.Люди которые на протезах ходят вообще ноги в коленях не гнут практически,ну всмысле не прикладывают там усилий.Формально нужно только перенести ногу на длину шага.Другое дело лестница,но и там мы ставим ногу на длине ступни на следующую ступеньку,потом переносим центр тяжести и плечо получается вполовину от длины бедра.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Michael_K » 22 июл 2010, 01:43

demon333 писал(а):Другое дело лестница... ...и плечо получается вполовину от длины бедра.

Неее... там вообще все еще смешнее.
Вы описали, как если бы вы на пятках на лестницу поднимались - это нереально неудобно и тяжело.
Реально там голеностоп работает в полный рост и вообще "динамика"... Из-за этого моменты относительно небольшие.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 22 июл 2010, 09:01

Так же при подъеме по лестнице мы не сгибаем ногу в колене до 90 градусов.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 27 июл 2010, 07:31

И что, идеи и мысли иссякли?
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Master » 27 июл 2010, 10:18

Тау уже итак 6 страниц наговорили. Может пора что-то начать делать, а то тема превратится в обычный флуд :(
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение cjA » 27 июл 2010, 15:08

а зачем кипишить?
я делаю, купил вот даже моторчики от стеклоподъемников. эта тема как раз заставила меня купить, роботы из барахла- я считаю это стиль жизни.
придумаем, придумем что-нить, Master, не кипиши.
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 23 авг 2010, 13:53

Здравствуйте всем!
Данная тема всё ещё актуальна для меня...
Недавно наткнулся на вот эту статью http://world.honda.com/news/2009/c09041 ... t-Devices/
Наверное, я создавая этот топик думал о подобном. Но так как я в механике не очень разбираюсь, то всё ещё думают о пневмомышцах - мне кажется, что так реализовать проще, но не идеально.

Меня на форуме не будет около месяца, - уезжаю на лечение.
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Re: И опять про экзоскелет...

Сообщение Perdimonocle » 26 ноя 2010, 06:45

Сорри за долгое отсутствие... тема всё ещё очень актуальна для меня!

Было время спокойно подумать над данным проектом.
В результате полностью отказался от использования пневматики.
Также решил пока не использовать коленные ортезы, а вместо каркаса использовать запчасти от доводчиков дверей.
С подачи cjA я также решил поэкспериментировать с приводами от электростеклоподъёмников, но не уверен что хватит их мощности.

А для управления всей контрукции надеюсь хватит одного микроконтроллера и четырёх драйверов двигателей... От использования датчиков пока решил полностью отказаться...
Аватара пользователя
Perdimonocle
 
Сообщения: 72
Зарегистрирован: 05 июл 2010, 05:36

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter