roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение Aseris » 27 май 2010, 13:35

Про тензорезюки

executer » 29 ноя 2009, 13:34
это который любые деформации в плоскости ноги меряет. Еще один на изгиб можно поставить.
http://www.zetms.ru/support/articles/te ... _shemi.php
http://www.sensor.p-d-o.ru/product_329.html


Добавлено спустя 6 минут 45 секунд:
=DeaD= писал(а):Пьезы брать в магазинах типа промэлектроники - покупаешь обычный пьезоизлучатель и готово :)
Они по 10-20 рублей идут.



Так здесь придется набирать из них площадь , а с тензой, вырезал пластинку нужного размера, откалибровал пороги и вперед... 2 датчика на одну пластину

И потом, может у вас в России есть такие магазины с пьэзами, на просторах Украины, я такого счастья не видел.. разве что заказывать отдельно в интернет магазине...

И мой опыт общения с тонкими пьэо-излучателями заканчивался печальным расколом датчиков.... :oops:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение =DeaD= » 27 май 2010, 13:39

Что-то я не понял что мешает напаять на пьезоизлучатель к центру пластинки через 3 проволочки хоть 10х10см пластину?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение blindman » 27 май 2010, 14:08

Пьезоэлемент - наилучший вариант из всех предложенных. Довольно легко отфильтровать ложные срабатывания, практически нет ограничений по конфигурации мишени, в разумных пределах конечно

Вот по быстрому снял пару осциллограм. Фотика нормального нету, но думаю понятно что при ударе непосредственно по пьезоэлементу явно присутствует высокочастотный сигнал большой имплитуды. Пьезоэлемент в пластмассовом корпусе, закреплен на столе толстым двусторонним скотчем.
Вложения
s1000009.jpg
Довольно сильный удар кулаком по столу
s1000008.jpg
Легонько кидаю шарик в пьезоэлемент
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение Alex080969 » 27 май 2010, 17:50

можно я немного огорчу всех?
Подаиси фоток
Довольно сильный удар кулаком по столу

Легонько кидаю шарик в пьезоэлемент

я к тому, что закреплёный на корпусе однозначно будет фиксировать не только удары шариков, но и вибрацию движков, расколбас при движении ипрочее..
ИМХО одного простенького фильтра однозначно мало.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение blindman » 27 май 2010, 18:06

Пробовать надо. Крепить надо разумеется через демпфер. Я ж спциально написал - "легонько". Если уж пулька может пробить воздушный шарик, то при попадании в пьезоэлемент там под десяток вольт будет. От "расколбаса" при хорошем демпфере такого не будет
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение =DeaD= » 27 май 2010, 19:37

Alex080969 писал(а):можно я немного огорчу всех?

я к тому, что закреплёный на корпусе однозначно будет фиксировать не только удары шариков, но и вибрацию движков, расколбас при движении ипрочее..

Нельзя :)

Еще раз схема - пластина-пьеза-пластина-резинка-корпус. резинка будет фильтровать ВЧ колебания. А мы отфильтруем НЧ и останутся только попадания. Теорема доказана :crazy:

Добавлено спустя 1 час 22 минуты 3 секунды:
Нашел замечательные пьезоизлучатели:
fml-34.gif
fml-34.gif (3.59 КиБ) Просмотров: 418

piezo_element_with_lead_wire.pdf
(82.46 КиБ) Скачиваний: 0


Диаметр 15 и 30 мм дофига есть в Промэлектронике по 7-6 рублей за штуку.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение =DeaD= » 28 май 2010, 13:36

blindman писал(а):Пробовать надо. Крепить надо разумеется через демпфер. Я ж спциально написал - "легонько". Если уж пулька может пробить воздушный шарик, то при попадании в пьезоэлемент там под десяток вольт будет. От "расколбаса" при хорошем демпфере такого не будет

Кстати, а можешь попробовать поставить CR-фильтр и замерить что нужно? Или помочь рассчитать? Я думаю просто завтра купить уже детальки и попробовать собрать прототип системы. Вот только пока не знаю какие номиналы под CR брать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение blindman » 28 май 2010, 15:09

Сегодня уже не смогу ничего сделать - когда отклеивал пьезоэлемент от скотча, сломал его :( Завтра если успею, съезжу куплю новый
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение =DeaD= » 28 май 2010, 20:56

Если я правильно понял осциллограму приведенную blindman'ом - надо отсеять всё что ниже ~1КГц.

Опираясь на статейку вики: [[:ru:Фильтр_высоких_частот]] строим CR-фильтр высоких частот.
hit_detector_scheme.jpg
hit_detector_scheme.jpg (19.65 КиБ) Просмотров: 355


По приведенной там формуле частота=1/(2*Pi*C*R) получаем, что при C=1мкФ надо R=1/( 1000 Гц * 2 * Пи * 10^-6 Ф)=1/6.3*10^-3=10^3/6.3=160 Ом

Вроде нигде не напортачил? Попробую еще чуть позже в протеусе посмотреть как себя будет вести схемка...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение Michael_K » 28 май 2010, 21:52

Угу... Если б еще blindman его на 150 ом нагрузил...
Вообще идея странная (и мне не очень нравится)... хотя, наверное, жизнеспособная.
Я бы опер туда все таки влепил в режиме усилителя заряда (он просится).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение =DeaD= » 28 май 2010, 21:54

Да, я в протеусе сейчас это рисую и что-то у меня пока каменный цветок не очень выходит :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение Alex080969 » 28 май 2010, 21:56

Усилитель нужен однако
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение Michael_K » 28 май 2010, 21:59

=DeaD= писал(а):Да, я в протеусе сейчас это рисую и что-то у меня пока каменный цветок не очень выходит :(

А интересно, как вы в протеусе зарядовый датчик эмулируете?
Модель пьезы в режиме микрофона есть?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение =DeaD= » 28 май 2010, 22:05

Тупо генератором через резистор пока. Как вариант - кондёром через такой же CR-фильтр - как раз пока движемся - ток идёт.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Сообщение Michael_K » 28 май 2010, 22:10

Это некорректно. У вас через генератор (ну и резистор) ток умеет ходить.
А через пьезу ток не ходит по определению - это скорее емкость, на которой "появляется" заряд.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter