roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот для исследования подземелий.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Робот для исследования подземелий.

Сообщение Mokotoya » 10 мар 2009, 22:11

доброго времени суток, господа)) есть задумка одна. дело в том, что я и мои друзья увлекаемся полазить по всяким там подземельям, но увы не всегда и не везде можно пролезть, а порой и опасно. возникла мысль, а не заслать ли нам.. робота? вначале была масса идей, но кажется я уже определился с некоторыми. канеш самый классный вариант это марсоходы nasa, но увы бюджет великоват((( немног побродив в разделе механики нашёл классную, на мой взгляд идею, в реализации перемещения, как колёса с резиновыми лепестками: http://www.3dnews.ru/editorial/evro_roboti_chast_3/ (Macroswiss Spyrobot 4WD). на эту мысль подтолкнуло видео http://www.bostondynamics.com/dist/RHex.wmv (одно-лепестковое колесо).
ну и канечно цели, размеры и прочее. размер чем меньше тем лучше. радиус действия 30-50метров, можно больше. по советам многих буду делать на проводном управлении. так же планирую поставить камеру: http://www.spycamera.ru/videokameri-prov-micro.htm (в случае надобности буду добавлять "прожекторы"). в будущем хочу что-то типа съёмного ковша, а лучше манипулятор. питание аккумы, желательно 12В (с мопеда 12В 4АЧ, как гриццо приехал, снял и полез). поворот планирую танковый (наскольно енто оправданно в таких условиях не знаю, слушаю советы).

теперь вопросы которые меня интересуют.
* сколько стоит делать таких лепестков и какой длинны (на одноколёсный не претендую, с программированием небольшой напряг - сам програмить не умею, тока друзей могу попросить C# и дэлфя), хватит ли 2 пары (изначально думал 3), ну и главное какие препятствие сможет преодалевать такое колесо (нуно шоб камушки могла переползать при малых размерах). не будут ли такие колёса утопать в грязи иль иле?
* вопрос с редуктором. я в механие чайнег, так что не надо обзывать и прочее. а если короче, то что проще/дешевле/лучше. собрать самому; распотрашыть игрушку (де-то за $12 машынка на радиоуправлении, точных данных пока нет, планирую с зарплаты приобрести) или купить готовый как http://www.modelling.ru/product_info.ph ... ts_id=3599 или аналог (если подскажете какой и где буду преблагодарен). но пока больше склоняюс к разобрать машынку.
* неотъемлимая часть вопроса электроника. схемы травить, паять и немного считать умею (паял и собирал усилки и примочки), но от с контроллерами не приходилос сталкиваться. посему что посоветуете, чтоб робот был максимально "умный" и простой в управлении (програмить могу напрячь друзей), да и вообще какие датчики б поставить и что и как посоветуете. для начала то канеш смогу наваять самое простое, но хотелос бы посерьёзнее, ибо робот не на 1 спуск
* как обеспечить питание, есть вариант дополнительных аккумов на роботе, но больше волнует вопрос как сделать чтоб робот сам разматывал за собой управляющий кабель (кстати какой посоветуете? пока думал про 4х-жыльный с экраном)
* пока нет камеры, но уже подумываю над тем как передавать сигнал по длинному проводу, без потерь (принимать буду на ТВ-тюнер на ноут скорее всего..), да и можно ли использовать вэб-камеру иль есть ли камеры (дешёвые) передающие сигнал по локалке??? опять же - компактные
* более совершенную модель хо сделать подводной и на радиоуправлении. как тут быть с герметизацыей моторов?

заранее благодарен за терпимость и советы.
... my life is heaven and hell...
Аватара пользователя
Mokotoya
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 09 мар 2009, 19:52
Откуда: Севастополь
ФИО: Ray Mokotoya

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение Виталий » 10 мар 2009, 22:30

Каких размеров робот?
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение Mokotoya » 10 мар 2009, 22:37

пока что думал чуток больше коробки дисков в длинну, шырину поуже, а высоту зависит так понимаю от колёс и камеры... хотя думаю выйдет как ширина... пока точные размеры не могу дать - сам прикидываю шо и как. кстати двидки и сд-ромов подойдут иль забыть о них в данном варианте?
... my life is heaven and hell...
Аватара пользователя
Mokotoya
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 09 мар 2009, 19:52
Откуда: Севастополь
ФИО: Ray Mokotoya

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение Сергей » 10 мар 2009, 22:51

Мне кажется, что в данном случае лучше будет либо купить готового робота, либо нанять группу специалистов для проектирования такого робота.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение Mokotoya » 10 мар 2009, 23:47

нуу, скажем так шо енто на уровне хобби, посему и всё собрать хочеццо своими руками. особенно с группой специалистов... не на марс то летим :D от и спрашиваю вас, как людей для которых это увлечение, хобби, ну и не только)) а готового ссылочки есть? тока не для МЧС - исключительно для себя и с минимальным затратами;)
... my life is heaven and hell...
Аватара пользователя
Mokotoya
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 09 мар 2009, 19:52
Откуда: Севастополь
ФИО: Ray Mokotoya

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение =DeaD= » 11 мар 2009, 00:17

Я бы сделал веретонообразный корпус чтобы из него ничего не торчало, и обязательно прочную леску/стальной тросик прицепленную к хвосту, за которую вытаскивать это чудо, если что-то пойдёт не так. И еще серьезный вопрос - как телеуправление делать - если по проводу - какой провод чтобы лёгкий и прочный, по радио даже не знаю - минерализованные породы скорее всего всё зарубят.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение Сергей » 11 мар 2009, 00:31

я думаю сначала нужно в любом случае делать проводной интерфейс
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение Mokotoya » 11 мар 2009, 01:37

ну насчёт телеуправления просто енто самое надёжное, чем пичкать робота датчиками, наподобие роверов наса. тем паче сигнал идёт сразу, а у них ждать и ждать.... насчёт провода на досуге протестю с видеокамерой-телевизором, потом скажу точно... насчёт радио согласен, но пока не тестил, к счастью есть полигон;) на досуге блютуз и вайфай протестю. но мобильная связь там даж до ближайшего поворота теряеццо. разве что юзать более низкий частотный диапазон..
ну а насчёт подводного... думаю пока рано, да и тут вопрос касается только моторов. уж электронику как-нить загерметизирую думаю, ну и утяжелить тож не проблема... да и подводный скорее как бонус, например у берегов моря. я знаю классные места, а там пару подводных ращелин. не думаю шо с аквалангом будет дешевле. тока корпус для электроники придёццо делать шоб выдержал хотя б 30 метров..
... my life is heaven and hell...
Аватара пользователя
Mokotoya
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 09 мар 2009, 19:52
Откуда: Севастополь
ФИО: Ray Mokotoya

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение Сергей » 11 мар 2009, 01:55

кстати, можешь зайти в магазин и выбрать\подобрать кабель для телеуправления. Если чтото подойдет - то нужно протестить, и уже на основе выбранного( пусть не идеального ) варианта двигаться дальше
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение avr123.nm.ru » 11 мар 2009, 02:37

Mokotoya писал(а):сколько стоит делать таких лепестков и какой длинны

По видео или по фото прикинте масштаб и посчитайте ваш размер.

Mokotoya писал(а):сам програмить не умею.

Это не трудно ИМХО - посмотрите мой курс - может покатит ... http://avr123.nm.ru

Mokotoya писал(а): какие препятствие сможет преодалевать такое колесо (нуно шоб камушки могла переползать при малых размерах). не будут ли такие колёса утопать в грязи иль иле?

Советую видео на Youtube.com посмотреть.

Mokotoya писал(а): как сделать чтоб робот сам разматывал за собой управляющий кабель.

Я не советую так делать.

Mokotoya писал(а):как передавать сигнал по длинному проводу, без потерь
Очевидно НИ КАК. просто усильте сигнал до нужной величины. Ваши расстояния не очень велики.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение realsystem » 11 мар 2009, 02:51

Никто почему то не спросил, сколько денег можешь потратить на всю задумку?

На мой взгляд с этого надо начинать.

Как варианты:
купить РУ модель, поставить на нее радиокамеру;
взять какое нить шасси(китайская игрушка), сделать электронику для управления по проводам, поставить камеру проводную;
сделать всё с нуля (обычный гусеничный трактор с ковшом-грейдером) на проводах.
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение hudbrog » 11 мар 2009, 09:32

Mokotoya писал(а):* сколько стоит делать таких лепестков и какой длинны (на одноколёсный не претендую, с программированием небольшой напряг - сам програмить не умею, тока друзей могу попросить C# и дэлфя), хватит ли 2 пары (изначально думал 3), ну и главное какие препятствие сможет преодалевать такое колесо (нуно шоб камушки могла переползать при малых размерах). не будут ли такие колёса утопать в грязи иль иле?


Боюсь что на этих лепестках вся идея и сдохнет. Там не все так просто как кажется, в этом RHex'е. Там все очень сильно зависит от окончательной массы робота, от упругости материала и еще целой кучи параметров. Плюс этой штукой надо еще и довольно хитро крутить. В Prototype This довольно подробно рассказывали и пробовали повторить. Неудачно(правда по чуток другим причинам).
Так что лучше берите обычные колеса большого диаметра и моторы бешеной тяговитости и бешеной же скорости вращения. Хотя по моему опыту спелеологическому(ну и спелестологическому), я себе представить не могу робота, который смог бы пролезть хотя бы в тех же Никитах. Только по довольно ровным участкам, что мало нужно.
У меня в голове опилки и длинные слова меня только огорчают.
Аватара пользователя
hudbrog
 
Сообщения: 1563
Зарегистрирован: 14 май 2008, 15:49
Откуда: Минск
ФИО: Алексей

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение Виталий » 11 мар 2009, 11:17

Добрался до компьютера.
Идея робота классная, нужная, одна из лучших на форуме. Все это только потому, что данная идея отвечает на вопрос: "А что он умеет делать".

Теперь про робота.
Размер робота - это компромисс между его габаритами (для поворота в расщелинах), весом (он не должен быть тяжелым, но и не должен быть легким, т.к. вынужден тащить за собой кабель).

Управление - только провода. Радио не будет работать категорически.
Никаких радио камер - только провода. Никаких цветных камер - только ЧБ, из-за большей чувствительности. Прожекторы обязательно.

Электроника должна быть влагозащищенной, я бы упаковал в контейнер для пищи. Есть герметичные.

В качестве движков взял бы большие сервы и переделал под постоянное вращение. Что хорошо, так это что их можно защитить от влаги.

Обязательно посмотрите аналоги.
http://itnews.com.ua/29193.html
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение realsystem » 11 мар 2009, 13:36

Как вариант колесного - можно сделать шасси перевертышь, т.е. его внутренности не должны выходить за радиусы колес, чтоб при переворачивании он продолжал движение. Была такая игра, гонки с оружием, можно заехать на стену, а на большой скорости на потолок и упав продолжать ехать в перевернутом состоянии
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: Робот для исследования подземелий.

Сообщение Виталий » 11 мар 2009, 13:43

Я бы так и делал, и именно колеса, а не гусеницы, т.к. они могут спадать.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: GoGo.Ru [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter