roboforum.ru

доброго времени суток, господа)) есть задумка одна. дело в том, что я и мои друзья увлекаемся полазить по всяким там подземельям, но увы не всегда и не везде можно пролезть, а порой и опасно. возникла мысль, а не заслать ли нам.. робота? вначале была масса идей, но кажется я уже определился с некоторыми. канеш самый классный вариант это марсоходы nasa, но увы бюджет великоват((( немног побродив в разделе механики нашёл классную, на мой взгляд идею, в реализации перемещения, как колёса с резиновыми лепестками: http://www.3dnews.ru/editorial/evro_roboti_chast_3/ (Macroswiss Spyrobot 4WD). на эту мысль подтолкнуло видео http://www.bostondynamics.com/dist/RHex.wmv (одно-лепестковое колесо).
ну и канечно цели, размеры и прочее. размер чем меньше тем лучше. радиус действия 30-50метров, можно больше. по советам многих буду делать на проводном управлении. так же планирую поставить камеру: http://www.spycamera.ru/videokameri-prov-micro.htm (в случае надобности буду добавлять "прожекторы"). в будущем хочу что-то типа съёмного ковша, а лучше манипулятор. питание аккумы, желательно 12В (с мопеда 12В 4АЧ, как гриццо приехал, снял и полез). поворот планирую танковый (наскольно енто оправданно в таких условиях не знаю, слушаю советы).

теперь вопросы которые меня интересуют.
* сколько стоит делать таких лепестков и какой длинны (на одноколёсный не претендую, с программированием небольшой напряг - сам програмить не умею, тока друзей могу попросить C# и дэлфя), хватит ли 2 пары (изначально думал 3), ну и главное какие препятствие сможет преодалевать такое колесо (нуно шоб камушки могла переползать при малых размерах). не будут ли такие колёса утопать в грязи иль иле?
* вопрос с редуктором. я в механие чайнег, так что не надо обзывать и прочее. а если короче, то что проще/дешевле/лучше. собрать самому; распотрашыть игрушку (де-то за $12 машынка на радиоуправлении, точных данных пока нет, планирую с зарплаты приобрести) или купить готовый как http://www.modelling.ru/product_info.ph ... ts_id=3599 или аналог (если подскажете какой и где буду преблагодарен). но пока больше склоняюс к разобрать машынку.
* неотъемлимая часть вопроса электроника. схемы травить, паять и немного считать умею (паял и собирал усилки и примочки), но от с контроллерами не приходилос сталкиваться. посему что посоветуете, чтоб робот был максимально "умный" и простой в управлении (програмить могу напрячь друзей), да и вообще какие датчики б поставить и что и как посоветуете. для начала то канеш смогу наваять самое простое, но хотелос бы посерьёзнее, ибо робот не на 1 спуск
* как обеспечить питание, есть вариант дополнительных аккумов на роботе, но больше волнует вопрос как сделать чтоб робот сам разматывал за собой управляющий кабель (кстати какой посоветуете? пока думал про 4х-жыльный с экраном)
* пока нет камеры, но уже подумываю над тем как передавать сигнал по длинному проводу, без потерь (принимать буду на ТВ-тюнер на ноут скорее всего..), да и можно ли использовать вэб-камеру иль есть ли камеры (дешёвые) передающие сигнал по локалке??? опять же - компактные
* более совершенную модель хо сделать подводной и на радиоуправлении. как тут быть с герметизацыей моторов?

заранее благодарен за терпимость и советы.

Каких размеров робот?

пока что думал чуток больше коробки дисков в длинну, шырину поуже, а высоту зависит так понимаю от колёс и камеры... хотя думаю выйдет как ширина... пока точные размеры не могу дать - сам прикидываю шо и как. кстати двидки и сд-ромов подойдут иль забыть о них в данном варианте?

Мне кажется, что в данном случае лучше будет либо купить готового робота, либо нанять группу специалистов для проектирования такого робота.

нуу, скажем так шо енто на уровне хобби, посему и всё собрать хочеццо своими руками. особенно с группой специалистов... не на марс то летим от и спрашиваю вас, как людей для которых это увлечение, хобби, ну и не только)) а готового ссылочки есть? тока не для МЧС - исключительно для себя и с минимальным затратами;)

Я бы сделал веретонообразный корпус чтобы из него ничего не торчало, и обязательно прочную леску/стальной тросик прицепленную к хвосту, за которую вытаскивать это чудо, если что-то пойдёт не так. И еще серьезный вопрос - как телеуправление делать - если по проводу - какой провод чтобы лёгкий и прочный, по радио даже не знаю - минерализованные породы скорее всего всё зарубят.

я думаю сначала нужно в любом случае делать проводной интерфейс

ну насчёт телеуправления просто енто самое надёжное, чем пичкать робота датчиками, наподобие роверов наса. тем паче сигнал идёт сразу, а у них ждать и ждать.... насчёт провода на досуге протестю с видеокамерой-телевизором, потом скажу точно... насчёт радио согласен, но пока не тестил, к счастью есть полигон;) на досуге блютуз и вайфай протестю. но мобильная связь там даж до ближайшего поворота теряеццо. разве что юзать более низкий частотный диапазон..
ну а насчёт подводного... думаю пока рано, да и тут вопрос касается только моторов. уж электронику как-нить загерметизирую думаю, ну и утяжелить тож не проблема... да и подводный скорее как бонус, например у берегов моря. я знаю классные места, а там пару подводных ращелин. не думаю шо с аквалангом будет дешевле. тока корпус для электроники придёццо делать шоб выдержал хотя б 30 метров..

кстати, можешь зайти в магазин и выбрать\подобрать кабель для телеуправления. Если чтото подойдет - то нужно протестить, и уже на основе выбранного( пусть не идеального ) варианта двигаться дальше

Mokotoya писал(а):сколько стоит делать таких лепестков и какой длинны

По видео или по фото прикинте масштаб и посчитайте ваш размер.

Mokotoya писал(а):сам програмить не умею.

Это не трудно ИМХО - посмотрите мой курс - может покатит ... http://avr123.nm.ru

Mokotoya писал(а): какие препятствие сможет преодалевать такое колесо (нуно шоб камушки могла переползать при малых размерах). не будут ли такие колёса утопать в грязи иль иле?

Советую видео на Youtube.com посмотреть.

Mokotoya писал(а): как сделать чтоб робот сам разматывал за собой управляющий кабель.

Я не советую так делать.

Mokotoya писал(а):как передавать сигнал по длинному проводу, без потерь

Очевидно НИ КАК. просто усильте сигнал до нужной величины. Ваши расстояния не очень велики.

Никто почему то не спросил, сколько денег можешь потратить на всю задумку?

На мой взгляд с этого надо начинать.

Как варианты:
купить РУ модель, поставить на нее радиокамеру;
взять какое нить шасси(китайская игрушка), сделать электронику для управления по проводам, поставить камеру проводную;
сделать всё с нуля (обычный гусеничный трактор с ковшом-грейдером) на проводах.

Mokotoya писал(а):* сколько стоит делать таких лепестков и какой длинны (на одноколёсный не претендую, с программированием небольшой напряг - сам програмить не умею, тока друзей могу попросить C# и дэлфя), хватит ли 2 пары (изначально думал 3), ну и главное какие препятствие сможет преодалевать такое колесо (нуно шоб камушки могла переползать при малых размерах). не будут ли такие колёса утопать в грязи иль иле?

Боюсь что на этих лепестках вся идея и сдохнет. Там не все так просто как кажется, в этом RHex'е. Там все очень сильно зависит от окончательной массы робота, от упругости материала и еще целой кучи параметров. Плюс этой штукой надо еще и довольно хитро крутить. В Prototype This довольно подробно рассказывали и пробовали повторить. Неудачно(правда по чуток другим причинам).
Так что лучше берите обычные колеса большого диаметра и моторы бешеной тяговитости и бешеной же скорости вращения. Хотя по моему опыту спелеологическому(ну и спелестологическому), я себе представить не могу робота, который смог бы пролезть хотя бы в тех же Никитах. Только по довольно ровным участкам, что мало нужно.

Добрался до компьютера.
Идея робота классная, нужная, одна из лучших на форуме. Все это только потому, что данная идея отвечает на вопрос: "А что он умеет делать".

Теперь про робота.
Размер робота - это компромисс между его габаритами (для поворота в расщелинах), весом (он не должен быть тяжелым, но и не должен быть легким, т.к. вынужден тащить за собой кабель).

Управление - только провода. Радио не будет работать категорически.
Никаких радио камер - только провода. Никаких цветных камер - только ЧБ, из-за большей чувствительности. Прожекторы обязательно.

Электроника должна быть влагозащищенной, я бы упаковал в контейнер для пищи. Есть герметичные.

В качестве движков взял бы большие сервы и переделал под постоянное вращение. Что хорошо, так это что их можно защитить от влаги.

Обязательно посмотрите аналоги.
http://itnews.com.ua/29193.html

Как вариант колесного - можно сделать шасси перевертышь, т.е. его внутренности не должны выходить за радиусы колес, чтоб при переворачивании он продолжал движение. Была такая игра, гонки с оружием, можно заехать на стену, а на большой скорости на потолок и упав продолжать ехать в перевернутом состоянии

Я бы так и делал, и именно колеса, а не гусеницы, т.к. они могут спадать.