roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 02 фев 2009, 19:41

Ну да...

Я ещё сделал раздельно 4 канала на каждый драйвер двигателя.
И нету чёткой синхронизации колёс.
Одно колесо может чуть раньше закрутится другого :bad:

Щас переписывать буду без ПИДа и с чёткой синхронизацией 2 колёс.

АВР
Вы б для начала сами замутили этот ПИД и проверили :x
У меня и так куча вычислений и результат не тот, который я хотел получить...
Проще поставить 2 IF-а которые потихоньку подгонят скорость до нужной вылечены.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение =DeaD= » 02 фев 2009, 19:43

RoboTok писал(а):Проще поставить 2 IF-а которые потихоньку подгонят скорость до нужной вылечены.

По ходу все будут вылечены :P
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 02 фев 2009, 19:48

Это не я это Ворд подставил...
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 02 фев 2009, 19:57

для плавного нарастания используется так называемая рампа....
ПИД - это метод достижения максимальной эффективности СЛЕДЯЩЕЙ системы...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 02 фев 2009, 19:58

Что за рампа ?
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 02 фев 2009, 20:03

допустим функция y=kt, где т - время.... ограничивающая задания на входе ПИД... т отсчитывается от начала установки задания...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 02 фев 2009, 20:12

У меня складывается ощущение, что чистую математику засовывать в МК не эффективно...
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Сергей » 02 фев 2009, 20:28

О_о а что туда "засовывать" ?
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение avr123.nm.ru » 02 фев 2009, 20:31

RoboTok писал(а):Проще поставить 2 IF-а которые потихоньку подгонят скорость до нужной вылечены.

Дак это ж ОЧЕВИДНО. Так куча платформочек и работает. Вы ведь видели их код - там "быстрей - медленней" и реализовано обыно.

Разве я вам навязывал ПИД регулирование ?

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
Duhas писал(а): ПИД - это метод достижения максимальной эффективности СЛЕДЯЩЕЙ системы ...

Чушь дивная ! Типа ПИД "предел совершенства" ...
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 02 фев 2009, 20:46

123, вы, извините, дурак?
где написано что это лучший метод?
ПИД, наверное, самый УНИВЕРСАЛЬНЫЙ метод...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Виталий » 02 фев 2009, 23:32

ПИД - это метод достижения максимальной эффективности СЛЕДЯЩЕЙ системы...

Я думаю не обязательно только следящей.

Чушь дивная ! Типа ПИД "предел совершенства" ...

Можете назвать другой тип закона управления?

Щас переписывать буду без ПИДа и с чёткой синхронизацией 2 колёс.

Синхронизация колес можно сделать также ПИДом.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 03 фев 2009, 10:49

именно следящей )) просто в каком то случае система следит за сигналом, в каком-то - за ошибкой регулирования ) чето я кажется бред написал немного токачто ))

ну а какая система где используется ПИД будет не следящей ?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение =DeaD= » 03 фев 2009, 10:57

А почему (в каком смысле) "следящяя" то? Какие еще бывают? Во всех примерах [[Перевод статьи "Просто о ПИД-алгоритмах"]] она используется как управляющая, или все системы с обратной связью называются отныне "следящие"?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 03 фев 2009, 11:03

эта статья написано далеко не профессиональным языком... она для любителей написана.. ща поищу определение...

следящие системы отличаются минимум тем, что способны работать нормально с заранее неизвестным сигналами...

вот почитайте.. Автор - Смольников А.П. Кафедра Робототехники и Технической Кибернетики ПИ СФУ...
Вложения
1_3.pdf
(402.36 КиБ) Скачиваний: 58
Последний раз редактировалось Duhas 03 фев 2009, 11:13, всего редактировалось 1 раз.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение =DeaD= » 03 фев 2009, 11:05

Да при чём тут язык статьи, я вообще по смыслу. "Следящяя" - это вроде по смыслу только для поддержания параметра в нужных границах, если параметр в некоторой их окресности, а не для значительного его резкого изменения, или я что-то не понимаю?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter