roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 21 дек 2008, 18:55

Duhas
А как вы будите измерять ток ?
(у меня частота сбора показаний с АЦП 3кГц/(кол-во датчиков) и показания сильно прыгают, хотя я усредняю 4 показания)

То есть x(n) - ток задания - ток измеренный на датчике ?

3 контура будут обсчитываться по выше приведённой формуле ?

Если вы ещё не прошли этап написания формулы и\или не думали, как это может работать - будет ли работать, скажите, чтоб я вас не мучил практическими вопросами.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 21 дек 2008, 20:22

формула она стандартная.. каждый канал будет просчитываться по ней.. меняются только коэффициенты... ток меряется резюком 0.05Ом

чтоб показания не скакали нада бы RC цепочку сунуть в канал усиления сигнала с резюка...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 21 дек 2008, 21:10

Понятно, я всё таки надеялся, что вы сможете мне помочь не только теоретическими советами...

Увы, вы даже не понимаете откуда будите брать из железа переменные для вычисления :sorry:
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение avr123.nm.ru » 21 дек 2008, 21:16

ПИД регулирование кратко на русском языке, примеры и простой алгоритм - http://pidcontrol.narod.ru/
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 21 дек 2008, 22:31

в смысле ? ток - с ацп... положение с энкодера... скорость - изменения энкодера за время.. чего тут не понимать то ?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 22 дек 2008, 14:58

Вот тут формулу накидал измерения оборотов в секунду:
LaTeX: rpm=\frac{\frac{1}{x}}{\frac{1}{y}*z}, где x - число импульсов за оборот, y - частота таймера, z - кол-во прерываний таймера за 1 импульс.

Добавлено спустя 8 минут 25 секунд:
avr123.nm.ru писал(а):ПИД русском языке


Ого, господин АВР123 для меня перевёл статью с английской Вики PID controller, я польщён :ROFL:
Тогда будьте любезны мне объяснить, возможно ли сделать переменную t_step динамически изменяющеюся и зависимою от скорости обновления датчика скорости ?

Добавлено спустя 6 минут 38 секунд:
Duhas писал(а):ток - с ацп...


Вы мудрец, я смотрю ...

Жаль, что сами вы не снимали показания датчика тока с АЦП.
Открою вам "сикрет", при индуктивной нагрузке показания датчика весьма специфические ...

Но, думаю дискуссию на эту тему смысла нет продолжать без ваших практических познаний в этой области :beer:
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение bolt » 22 дек 2008, 15:45

Достаточно измерить время между двумя импульсами энкодера и сравнить с заданным. Без всяких АЦП, ПИД и т.п. Для телеги с моторчиком этого вполне хватит. :Bravo:
bolt
 
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 19:21

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 22 дек 2008, 16:35

Так я уже сделал давно это.

Сейчас хочется понять, что всё таки имел ввиду Duhas о 3-х контурном ПИДе и как он его хочет реализовать.
Особенно интересно использования тока в контуре стабилизации.
А он пока, молчит как партизан и складывается впечатление, что он не в теме...

А ещё хочется реализовать программную синхронизацию вращения колес.

И так далее и тому подобное ;)
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 22 дек 2008, 18:20

Robotok, если вы снимаете сигнал прямо с токового датчика - то да .. там будет ОЙ какая картинка... у меня же сигнал проходит 2 RC цепочки и преобразуется в ШИМ.. в последствии преобразуется в постоянный сигнал... и картинка там очень простая...

а что не ясно в 3-х контурном ПИДе?

контур положения дает задание контуру скорости, контур скорости дает задание контуру тока... контур тока дает ШИМ на двиг... двиг крутитсо... ток нарастает ... контур тока стабилизирует ток в зависимости от задания скорости... он управляет моментом на валу, а как следствие - ускорением.... енкодер насчитывает значение... контур скорости дает меньшее задание контура тока, как и контур положения - меньшее задание контуру скорости....

по идее всю эту лабуду можно заменить 1-м контуром.. особенно если двиг мелкий и малоинерционный...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 22 дек 2008, 18:59

Да уш...

Жаль я так и не увидел вашу схему, так хоть напишите значения номиналов RC цепочки и откуда именно такие значения взяли ?
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 22 дек 2008, 19:01

RC если чесно наугад... вроде 4н7 и 1к... просто чтоб всякую гадость типо аццких пиков при коммутациях и тд срезать...

дальше значение сравнивается с пилой... и получается ШИМ,. на выходе RC 1к и 470нан...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 22 дек 2008, 19:25

Я тоже от "балды" фильтры ставлю ;)

А какой смысл переводить в ШИМ это добро ?
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 22 дек 2008, 19:43

ну передавать через оптопару аналоговый сигнал меня не перло... тем более если ШИМ то омна на АЦП считать а счетчиком...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 22 дек 2008, 23:57

Была на форуме тема с идеей реализации обратной связи подключив 2 вывода от двигателя к АЦП МК.
Но сказали, что выбросы от двигателя не дадут работать нормально.
И в одном из апноутов (an10513) у Филипса видел реализацию такой ОС.

Вот мне интересно, что думает многоуважаемый АЛЛ по этому поводу ?
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 23 дек 2008, 00:04

я лично не вижу особого смысла.... если затормозить вал напруга будет.. а скорости - нет.. а напруну мы и так почти однозначно задает ШИМ-ом
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter