roboforum.ru

Извиняйте, телеги сурьезные. Я бы прилепил магнит на вал DC или оптическую мышу возле колеса. А ПИД регулирование можно заменить эмпирически подобранным отключением или торможением в конце участка. Полный сервопривод – слишком жирно будет. Роботу ведь не нужна точность 0,01мм, ИМХО.

эээм, просто что мешает реализовать ПИД ? не так и много заморочек + незаменимый опыт...

Подключил к звуковой карте выходы энкодера и посмотрел, что там в PowerGraph.

Добавлено спустя 6 минут 57 секунд:
Из этих графиков можно сделать вывод, что энкодер в некоторых участках энкодерного диска не фиксирует импульсы и программа считает, что вал либо затормозился, либо остановился совсем.
Зависит от скорости вращения вала.

Этим объясняется ускорения периодические колёс.

Добавлено спустя 8 минут 35 секунд:

bolt писал(а):Извиняйте, телеги сурьезные.

Так я в контроллер двигателя поставил LPC2134 с 128кБ ПЗУ и частотой 60МГц для реализации наиболее хорошего алгоритма.
Этот МК, почти ничего больше не будет делать.
И точность 0.01мм невозможно добиться только хорошими алгоритмами, да и точность то не нужна вообще.
Т.к. если робот будет ездить от джойстика, то нужно всего лишь удобное управление, а если автономно, то ошибки в координатах будут
уменьшатся с помощью GPS или маяков, зависит от уличного использования или в помещении.

Но в любом случае, сейчас я не смог добиться даже приемлемого управления одной ручкой джойстика, чтобы при перемещении ручки вперёд робот ехал точно вперёд и его "не колбасило".

что мешает реализовать ПИД ? не так и много заморочек + незаменимый опыт...

В аналоге просто, а цифровой уже вторую неделю ковыряю. Опыт действительно полезный.

в некоторых участках энкодерного диска не фиксирует импульсы

Лечится за счет использования другого энкодера или в менее шустром месте.

ошибки в координатах будут уменьшатся с помощью GPS или маяков

GPS не катит, а считать путь, делая поправки при объезде препятствий можно. Правильную дорогу можно предварительно запоминать в режиме обучения.

Да, господа, забыл о датчике тока на мосту.

Во первых, как получать с датчика ток ?
( у меня показания сильно скачут, хотя я усредняю 4 выборки)

Во вторых, читал, что ток как то учитывают в ПИД регуляторе как ?

Duhas писал(а):эээм, просто что мешает реализовать ПИД ?

ЛЕНЬ очевидно ! Все ведь есть во втором посте топика, но этож ЧИТАТЬ надА.

RoboTok писал(а): читал, что ток как то учитывают в ПИД регуляторе как ?

Так как в примерах из второго поста этого топика.

RoboTok писал(а): По поводу совета АВР123 - это конечно просто сказать "сделай квадратурный точный энкодер для больших колёс", но реализовать его трудновато.

дак я ж написал там же: ПОСТАВЬ НА ВАЛ МОТОРА ! он в 60 раз примерно быстрей крутится чем выходной вал.

Читать конечно надо, но ещё надо понимать, что прочёл господин АВР123...

На вал я думаю поставить и раньше думал, пока красивого решения не созрело.
Можно датчик холла поставить рядом со щётками мотора и там же на вал приклеить 2 магнита.
В итоге должно получится 120 тиков за оборот, что вполне устроит меня.
Подумываю, так же поставить фототранзистор и ИК диод на просвет между обмотками якоря.
Должно выйти 3 тика за оборот двигателя, если у него 3 обмотки.
Но это всё переделка двигателя, а я запланировал при разработке поставить диск энкодера на редуктор.
Пока что меня останавливает заказ лазерной резки, но вроде как нашёл уже кто может быть мне сделает 2 диска энкодера.

Можно продырявить вал или шестерню. Одного отвестия для управления скоростью, да и пробегом, будет вполне достаточно.
Ток - показатель нагрузки. В сложных сервоприводах используется для стабилизации момента на валу.

я собсна и планирую трехконтурное подчиненное управление....
2RoBoToK,
u(n)=u(n-1)+Kp(T/Ti+1+Td/T)x(n)-Kp(1+2Td/T)x(n-1)+Kp(Td/T)x(n-2)
T - постоянная времени системы, иначе период с которым у тебя идет сбор данных и просчет... Ti и Td остоянные времени интегральной и дифференциальной частей, сосбвенно изменяя их ты и будешь настраивать контур...

Kp - коэффициент усиления.. он же коэффициент пропорциональной части...

U(n) - то что посчитали на данном такте, U(n-1) - то что было в прошлый раз... тоесть при одноконтурном U(n) это уже задание для ШИМ..
x(n) - посчитанная разность между заданием и показаниями с датчика обратной связи... x(n-1) и x(n-2) - на предыдущем и предпредыущим тактами...

Сори за офтоп, но хотел посмотреть как будет выглядеть эта формула набранная в латехе...



ПС: черт, x-compose кудайто пропал

Duhas писал(а):...

А показания датчика энкодера вы тиками измеряли или по формуле вычисляете что то ?
И задание в чём вы дайте? (расстояние, скорость, обороты или ещё что то)

ну.. вопрос интересный.. у меня 3 контура ПИД регулирования будет... самый внутренния контур тока... на него приходит задание скорости... а на выходе задание по току..

если же делать 1 контур то видимо это будет контур скорости... хотя может быть и положения...

главно чтоб на входе и задание и обр связь была в 1 единицах... а там уже дело за настройкой регулятора

А где в формуле вашей значения по току с датчика ?
И если есть энкодер, то где его значения ?

И интересно по поводу параметра Т, вы его задаёте частотой прерывания, которое считает потом всё ?
И отчего исходите задавая параметры Тi и Тd ?

я пока не настраивал ничего.. просто прописал саму процедуру и проверил работает ли она согласно формуле..

x(n) - это разность задания и показаний обратной связи.... как уже говорил ...

в моем случает Т будет обпределять скорость ацп скорее всего... для конутуров тока.. а для остальных еще и скорость прощета формулы..

самый внутренния контур тока... на него приходит задание скорости...

Если интересно V=const, то обороты нужно с заданием сравнивать. PWM(Treal/Tin) Ток здесь без надобности.