roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Ориентация на звук!

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Ориентация на звук!

Сообщение =DeaD= » 25 янв 2008, 17:55

Vovan писал(а):"Ушастик" и сейчас, разве что, забавляет гостей - едет на свист, но это и всё чего можно было добиться, а о точности наведения и тем более точной ориентации ("обнуление" энкодеров) ИМХО думать не приходится...

Он сам звук излучал или маяки были? Я вообще не понимаю - если сонары дают точное расстояние, то тут в чем может быть проблема при вынесении источника звука из сонара? В отсутствии прямой видимости? Мы же не собираемся угол определять вообще никак, чем вы занимались, мы собираемся только на расстояниях работать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Ориентация на звук!

Сообщение -= Александр =- » 26 янв 2008, 01:40

Тут вся идея в том что не угол ищется, нам вообще наплевать под каким углом слышен маяк, мы мерим два или более расстояния до разных маяков, расположенных в известных координатах. А расстояние с помощью звука измерить можно довольно неплохо!
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Duhas » 26 янв 2008, 14:05

Vovan писал(а):ориентация на звук очччень и очччень приблизительная (даже такое совершенное животное как кошка при определении источника звука имеет погрешность около 30%, а человек до 70%!).

кхм я в кс если играюсь то очень тоно разворачиваюсь именно на звук .. еслиб я еще также тоно умел стрелять .. это был бы не я, а геймер ) ))

пысы, для ориентации в 3-д сколько "ушей" понадибится? 3 видимо ? хотя человек и с 2-мя слышит ..

вы на маяках разные частоты выставлять собираетесь ?
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Myp » 26 янв 2008, 15:18

мммм
да в цс звук это супер =)


особенно когда 1х1 играешь гденить на арене

колоночки погромче включил, подальше расставил
и сиди лупи сквозь стены по звуку =)


но в ЦС звук идеализирован
он от стен не отражается а идёт откуда надо...
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15929
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Ориентация на звук!

Сообщение EdGull » 27 янв 2008, 09:13

Народ, а данные можно передовать ультразвуком?
Если да, то какой кодировкой?
А то было бы наверное неплохо песональный запрос на отклик тоже УЗ передавать. И о разряде своих акб. маяк тоже ведь должен как-то кричать... Хотя с другой стороны зигбю всё равно делать прийдется, не для этого так для другого...
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Ориентация на звук!

Сообщение =DeaD= » 27 янв 2008, 10:23

EdGull писал(а):Народ, а данные можно передовать ультразвуком?
Если да, то какой кодировкой?
А то было бы наверное неплохо песональный запрос на отклик тоже УЗ передавать. И о разряде своих акб. маяк тоже ведь должен как-то кричать... Хотя с другой стороны зигбю всё равно делать прийдется, не для этого так для другого...

Передавать можно, кодировку не знаю
Первые пульты к ТВ вроде как раз на ультразвуке были :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Ориентация на звук!

Сообщение loid » 27 янв 2008, 11:26

Зачем маяки? Вспомните летучих мышей. Пользуются ультразвуком и думаю достаточно точно определяют расстояние. Если уж мышки умеют - почему бы "железячке" неуметь.
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Ориентация на звук!

Сообщение =DeaD= » 27 янв 2008, 11:37

loid писал(а):Зачем маяки? Вспомните летучих мышей. Пользуются ультразвуком и думаю достаточно точно определяют расстояние. Если уж мышки умеют - почему бы "железячке" неуметь.

Затем, что летучие мыши не определяют свои глобальные координаты, а расстояние до препятствий и сонары могут определять. 8)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Ориентация на звук!

Сообщение -= Александр =- » 27 янв 2008, 23:02

EdGull писал(а):Народ, а данные можно передовать ультразвуком?
Если да, то какой кодировкой?


Скорей уж не кодировкой ,а скоростью. Если у нас несущая 40 с чем-то килогерц, то данные можно слать не быстрее 4 килобит. А стабильно вообще 400 с чем-то бит получится. А кодировка - да хоть азбука морзе, хоть АМ-модуляция, хоть DTMF если удастся разные частоты принимать. Также неплохо применять например код Хемминга для исправления ошибок. Подозреваю что длинные пачки передавать не получится - отражения будут мешать.
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Ориентация на звук!

Сообщение EdGull » 28 янв 2008, 04:59

А кодировка - да хоть азбука морзе, хоть АМ-модуляция, хоть DTMF если удастся разные частоты принимать. Также неплохо применять например код Хемминга для исправления ошибок.

а реальные предложения будут, а не общие фразы?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Ориентация на звук!

Сообщение -= Александр =- » 28 янв 2008, 14:02

Реально - попробовать азбуку морзе. Для звука думаю самое то. И принимать ее просто и программировать там не много надо. Самому мне увы нечем проверить - нету УЗ капсулей вообще никаких... :(
Вообще я когда-то че-то делал на УЗ. Помню только что хорошо они работают на резонансной частоте +-5-6 герц. Так что DTMF там сделать будет проблематично.

Про код хемминга читай в википедии. Там-же есть и другие избыточные алгоритмы. В голом виде этот код позволяет находить и исправлять одну ошибку в пачке. Есть модификации и для двух и более ошибок, но там пачка слишком раздувается, нерационально будет.

По поводу электроники: динамику надо +-12 вольт или больше. Я видел красивое решение - использовали MAX232 - у него как раз встроенные конвертеры. Ну или просто через полевик и RC - цепочку для сглаживания.

С приемником все немного сложнее. Обычно используют ОУ и компаратор. Реже делают авто-подстройку усиления. Думаю тут будет полезно использовать ОУ с программируемым усилением. Они работают по I2C шине - там все просто. Называется как-то вроде "programmable gain opamp". Фильтры думаю не понадобятся - УЗ микрофон на звуки слышимого диапазона почти не реагирует.
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Myp » 28 янв 2008, 14:29

по первой схеме которую я выкладывал напряжение на капсюле в момент передачи раскачивается до 20 вольт


схема на сайте корнуэла немножечко сложнее но тоже элементарная
зачем усложнять всякими ОУ и компараторами да ещё I2C примонстрячивать?


кстати
кто даташит на эти капсюли читал? как у них с направленностью?
я так понял что они довольно узконаправленные

Добавлено спустя 5 минут 56 секунд:
ага
50 градусов

с таким датчиком особо не разбежишься...


короче если на роботе стоит такое "ухо" всё равно нуно крутиться
потому как звук сбоку он не улышит
или наоборот услышит отражённый звук хотя передатчик стоит рядом
Вложения
капсюли.pdf
(177.72 КиБ) Скачиваний: 33
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15929
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Ориентация на звук!

Сообщение EdGull » 28 янв 2008, 14:39

народ! всё намного проще...
у меня есть в наличии 4 пары УЗ приемо-передатчиков!!!
для общего развития - приемник на LM358, передатчик на IR2101
и я готов провести многомаштабные эксперементы... :D

ДАЙТЕ МНЕ ПОШАГОВЫЙ АЛГОРИТМ что б смог из них сделать УЗ модемы.
Потому как я с электроникой дружу на много больше чем с программированием.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Ориентация на звук!

Сообщение =DeaD= » 28 янв 2008, 15:39

А чем UART не устраивает на экстремально-низких скоростях? :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Ориентация на звук!

Сообщение EdGull » 28 янв 2008, 15:48

ну я ж просил,
МНЕ ПОШАГОВЫЙ АЛГОРИТМ

от куда взять, куда положить...
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter