roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Ориентация на звук!

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Myp » 24 янв 2008, 18:00

Господа
75р. приёмник и 115р. передатчик на 40 кГц

подскажите схемку самого простейшего сонара? чтоб деталей поменьше было
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Ориентация на звук!

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2008, 18:11

Нда, похоже дешевый маяк выйдет в 1000р где-то не меньше со всеми затратами, чтобы прилично выглядел и с системой питания.

А это минимум 130$ вся система... хотя смотря какую точность локализации даст, может и отличную - тогда стоит того полностью.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 18:18

Угу. Не дешево выходит... Потому наверное все им и не пользуются :)

А если без радиомодуля, а чисто как в теме про ИК-маяки (только без определения расстояния до каждого маяка)? Передаем УЗ-излучателем пачку импульсов, маяк ловит и отвечает. Засекаем направление на маяк и определяем угол 3-х или большего кол-ва маяков. Определив углы - узнаем положение.
Чтоб углы определять точнее, можно на поворотной платформе сделать два "уха" - приемника, разведенных на некий угол от направления "вперед". Тогда направление на маяк будет по максимуму\одновременности_сигнала на обоих ухах (© Фрекен Бок). :) А между ушами ставим излучатель.

Кстати, тогда эта приспособа в отсутствии маяков будет как сонар обычный работать.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Ориентация на звук!

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2008, 18:20

Digit писал(а):Угу. Не дешево выходит... Потому наверное все им и не пользуются :)

И поэтому пользуются North-Star'ом за 2500$ :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 18:22

:D Что-то я про северную звезду забыл :ROFL:
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Myp » 24 янв 2008, 19:01

=DeaD= писал(а):Нда, похоже дешевый маяк выйдет в 1000р где-то не меньше со всеми затратами, чтобы прилично выглядел и с системой питания.

А это минимум 130$ вся система... хотя смотря какую точность локализации даст, может и отличную - тогда стоит того полностью.

откуда такая цифра?

излучатель 75 р.
плата с мегой и детальками 70-100 р.(в зависимости от сложности схемы)
батарейки в комплект не входят :P
можно разорится на корпус, элементарный это копейки при большом тираже
или покупать готовые (оптом по тридцатке или ваще меньше)
и прорезать дырочку дрелью для звука и дырочку под ИК приёмник(можно вобще плюнуть на обратную связь пускай он автоматически каждую секунду посылает импульс роботу останется просто ловить сигнал)

в итоге 1 маяк 200 рублей


если хочется крутизны добавляем ещё приёмник
цена становится 300 р.

на робота ещё меньше ему корпус не нужен для маяка

Добавлено спустя 16 минут 32 секунды:
как по английски уз радар называется?
чтоб поискать простенькие схемы


я точно помню гдето видел а где немогу вспомнить
схема была размером ровно с2 этих приёмапередатчика
тоесть крошечная
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 19:08

Myp писал(а):как по английски уз радар называется?
чтоб поискать простенькие схемы


УЗ = Ultra Sonic
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Victorovych » 24 янв 2008, 19:15

радар=radar :D
Аватара пользователя
Victorovych
 
Сообщения: 491
Зарегистрирован: 20 сен 2007, 11:44
Откуда: Харьков
Skype: Victorovych_FF
прог. языки: ASM
ФИО: Иван ВикторОвич

Re: Ориентация на звук!

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2008, 19:40

Victorovych писал(а):радар=radar :D

А вот и нифига :)

Ultrasonic Rangefinder оно называется, по крайней мере так их называется Devantech. А я им доверяю :)

Добавлено спустя 2 минуты 55 секунд:
Myp писал(а):
=DeaD= писал(а):Нда, похоже дешевый маяк выйдет в 1000р где-то не меньше со всеми затратами, чтобы прилично выглядел и с системой питания.

откуда такая цифра?

излучатель 75 р.
плата с мегой и детальками 70-100 р.(в зависимости от сложности схемы)
батарейки в комплект не входят :P
можно разорится на корпус, элементарный это копейки при большом тираже
или покупать готовые (оптом по тридцатке или ваще меньше)
и прорезать дырочку дрелью для звука и дырочку под ИК приёмник(можно вобще плюнуть на обратную связь пускай он автоматически каждую секунду посылает импульс роботу останется просто ловить сигнал)
в итоге 1 маяк 200 рублей
если хочется крутизны добавляем ещё приёмник
цена становится 300 р.


1. Маяки не должны мешать друг другу => надо приемник, лучше радио, иначе опять отгребаем проблемы с прямой видимостью. Хотя кому надо - можно и через ИК, с отражением от потолка, типа робот в потолок посылает ИК-сигнал и в стороны, а на маяках тсопы вверх и вбок.

2. Плата сколько сколько будет стоить? А с работой по сборке? А батарейки с чего вдруг считать не надо? То что они в комплекте не идут - всего лишь откладывает затраты, так что маркетинговые ходы будем позже обсуждать и в другой теме :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 19:52

=DeaD= писал(а):Ultrasonic Rangefinder оно называется

Rangefinder - это дальномер, если уж быть точным. А Мур радар просил ;)
Хотя это канеш цепляние к словам :beer:

=DeaD= писал(а):1. Маяки не должны мешать друг другу => надо приемник, лучше радио, иначе опять отгребаем проблемы с прямой видимостью. Хотя кому надо - можно и через ИК, с отражением от потолка, типа робот в потолок посылает ИК-сигнал и в стороны, а на маяках тсопы вверх и вбок.


...було у кого-то решение - на ботах стоял отражатель конический. А под ним были ТСОП (или несколько - не помню) вверх смотрящий, который ловил ИК с любой стороны от бота...

Ну, или если Мур изобретет обещанную дешевую линзу класса "рыбий глаз" для ИК, то ее поставить и все. :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Ориентация на звук!

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2008, 19:59

Digit писал(а):
=DeaD= писал(а):Ultrasonic Rangefinder оно называется

Rangefinder - это дальномер, если уж быть точным. А Мур радар просил ;)

Мур просил сказать по каким словам искать то что ему надо. Я сказал :)

Digit писал(а):Хотя это канеш цепляние к словам :beer:

Точна!

Digit писал(а):...було у кого-то решение - на ботах стоял отражатель конический. А под ним были ТСОП (или несколько - не помню) вверх смотрящий, который ловил ИК с любой стороны от бота...

Это не решает проблему прямой видимости между роботом и маяком. А в помещении жилом или в другом рабочем - это не гарантируется. С этой точки зрения звук и радио - идеальны.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Ориентация на звук!

Сообщение -= Александр =- » 24 янв 2008, 21:23

Конический отражатель был у меня. Работал круто, но применения так и не нашел. Видимо из-за трудной повторимости.
Вы тут все приемники, передатчики... А ведь если робот слышит маяк, то и наоборот можно!
Робот пискнул два раза - отозвался один маяк, три раза - второй. Скажем маяк запрограммирован отвечать через секунду после приема - четко знаем время между вызовом маяка и приходом ответа. Код вызова такой: о.1 сек писк 0.1 сек молчание. Если молчание длится секунду ровно - отвечает тот маяк, который насчитал свой номер. Фишка в том что от расстояния время между пачками никак не изменится, а вот время их полета можно мерить. Берем время от конца передачи до приема ответа, вычитаем эту нашу секунду - и вот оно, расстояние! С МК и кварцами можно вполне приемлемо все это соорудить. А для экономии - будем ставить УЗ-трансиверы. Тоесть одна головка вместо двух. Схема усложнится не сильно, аналоговый коммутатор стоит копейки. По размерам - пара 8-ногих соиков + проц + питание. Кстати питание можно сделать а-ля BEAM! :wink:
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Myp » 24 янв 2008, 22:15

1. я сказал стоимость платы
а. плата запаяная будит стоить максимум стольник (если схема радара с кучей разных деталей)
б. приёмник и передатчик 66р.+ 70р. = 136 р.
в. 3 пальчиковые батарейки скока стоят?? 2,5 рубля штука, вобщем пренебрежимо мало, червонец.
г. корпус полтинник красивый

ИТОГО 300 р. максимум вобще


2. маяки не мешают друг другу, потому что любой маяк отвечает только на свой уникальный код!
либо отвечают все по очереди но с задержкой
1 маяк задержка 1 мс
второй 2 мс
третий 3 мс
короче вариантов много


3.
дешевую линзу класса "рыбий глаз"

придумал
ставим ИК диод чтоб светил в потолок
сверху над ним ставим зеркальный конус ровно по центру луча ИК диода
маяк светит на 360 градусов абсолютно равномерно
для установки в угол или на стену используем половинки или четвертинки от конуса!!!
маяк изготавливается из подручных средств, например обклеиванием болванки зеркальной плёнкой
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Digit » 24 янв 2008, 22:48

Myp писал(а):3.
дешевую линзу класса "рыбий глаз"

придумал
ставим ИК диод чтоб светил в потолок
сверху над ним ставим зеркальный конус ровно по центру луча ИК диода
маяк светит на 360 градусов абсолютно равномерно
для установки в угол или на стену используем половинки или четвертинки от конуса!!!
маяк изготавливается из подручных средств, например обклеиванием болванки зеркальной плёнкой


Все придумано до нас! ;) Александр вот выше написал - это у него конус зеркальный и был :P
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Ориентация на звук!

Сообщение Vovan » 25 янв 2008, 17:31

Тему бинаруального слуха мы уже обсуждали около года назад (в разделе новичков). Тогда же и были мною разработаны девайсы и программы, а также построен "ушастик" ориентирующийся на звук используя разницу во времени прихода сигнала. Однако после множественных экспериментов с ним я сделал выводы:
ориентация на звук очччень и очччень приблизительная (даже такое совершенное животное как кошка при определении источника звука имеет погрешность около 30%, а человек до 70%!). Кроме того сильно мешают отражения, например когда робот недалеко от стены, реакция на звук 100% ошибочна (с уз радаром здесь сравнивать нельзя - ему ориентация не нужна). "Ушастик" и сейчас, разве что, забавляет гостей - едет на свист, но это и всё чего можно было добиться, а о точности наведения и тем более точной ориентации ("обнуление" энкодеров) ИМХО думать не приходится...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 8

Mail.ru counter