roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот-Пылесос

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Myp » 17 апр 2008, 12:44

грубо это 3 Н-моста
на каждую обмотку свой мост

учи матчасть
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 17 апр 2008, 14:23

Ладно, на питание поставлю H - мост, а как быть с датчиками холла? У них 4 вывода, какой из них кто?
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Myp » 17 апр 2008, 14:54

а матчасть изучить религия не позволяет?
чтоб вопросов глупых небыло :(
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот-Пылесос

Сообщение celladon » 18 апр 2008, 11:12

loid писал(а):Ладно, на питание поставлю H - мост, а как быть с датчиками холла? У них 4 вывода, какой из них кто?


Можно использовать датчики Хола с цифровым выходом. У них три ноги чаще всего: +, - и сигнал.
С четырьмя выводами это скорей всего аналоговый датчик. Его подключить чуть посложнее. +, - и два выхода подключить на два входа компоратора, например на LM393, с его выхода уже цифровой сигнал.
celladon
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 17 дек 2007, 11:35
Откуда: СПб

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 26 апр 2008, 09:40

Вот наконец пришла TDA5120A, всё спаял по схеме в даташит, но дсижок либо беспорядочено дёргается либо от него исходит писк примерно 9кГц. Подскажите, если кто подключал такой.
По схеме сказано, что старт двигателя осуществляется с частоты 3Гц. На самом деле двигатель дёргается и включается одна фаза, т.е. при прокручивании рукой это чуствуется. Так же слышен изменяющийся тон от 1кГц до примерно 9кГц.

Добавлено спустя 58 минут:
Хотелось сделать как лучше и ненагромаждать, но видимо не получится если не обузнаю эту ТДА. Придётся сочинять на меге8 и тремя мостами.
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Duhas » 28 апр 2008, 19:19

кхм, у мну валяется дома какой то привод.. от видака лентопротяжка вроде, нада будет поковырять, а разве простого шима неватит ? со сдвигом фазы ?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Робот-Пылесос

Сообщение AISe » 19 май 2008, 15:36

Прошу прощения, что встреваю, может быть не к месту сказано, но мне почему-то кажется, что вы движетесь в неверном направлении... причем достаточно долго. Зачем вы мучались с циклонами? Простой "тряпичный" фильтр кажется мне гораздо более эффективным для очистки потока от крупного мусора(*). Далее поток идет в электростатический фильтр (статику собираем в больших порциях щеткой). Там отсеиваются мельчайшие частицы. Потом через еще один фильтр и в воздух. Мне кажется вполне рабочий вариант.

loid писал(а):По поводу фильтра скажу следующее: посмотрел я не одну модель роботов-пылесосов и не обнаружил в нем не одного циклона. Циклон это конечно хорошо, но очень громоздко. В них же стоят небольшие ёмкости. Входное отверстие и выходное разного диаметра, первое больше чем второе. Благодаря этому, пыль не "должно " попадать во второе из-за меньшей тяги по отношению к первому. Но, всё же из-за всяческих завихрений поток а воздуха она может попадать во второе отверстие. Для устранения этого явления на второе отверстие достаточно поставить какую либо салфетку. Вот и всё!
AISe
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 01 янв 2008, 14:19
Откуда: Уфа
прог. языки: С++, avr asm

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Alex_Sor » 20 май 2008, 14:45

а можно я выступлю ? :)

у меня дома уже года два как живет Карчеровский RC-3000
так вот - я его взял потому что в отличие от iRobot у карчера есть "базовая станция" которая принимает мусор высасывая его из робота. Т.е. ваша задача, как пользователя, всего-то проверить раз в месяц мешок базовой станции, ну и не забывать запускать робота в уборку.

Что не нравится в RC-3000: абсолютно тупое поведение :(
за такие деньги можно было-бы сделать какой-то план местности создавать и план уборок, а не изображать детский автомобиль времен соквка который хаотично движется пока не упрется в преграду... Ну и "метелку" робота чистить надо руками раз в неделю примерно :( - если в доме женщины - то наматывает длинные волосы...

Так что вот если-бы скрестить :) ум iRobot-а с "базовым мешком" Карчера - то было бы самое то... и еще-бы возможность "привязки" 2-3 роботов на одну "базовую" - или доп.места зарядки - вот это для больших квартир самое оно.
Аватара пользователя
Alex_Sor
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 20 май 2008, 14:14
Откуда: Киев
прог. языки: ASM, C

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Master » 20 май 2008, 14:50

И? Есть конкретные предложения или тока пожелания, тогда это к производителю.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Робот-Пылесос

Сообщение AISe » 20 май 2008, 15:33

Алекс, нам то что жалуешься? Нам предложения делай, желательно с картинками, советами, как сделать тот или иной блок и так далее. Что еще могу сказать? Сделать робота очень затратно и сложно, так что проект такого уровня, какой описываешь ты вряд ли кто-либо так просто выложит в опенсоурсье.
AISe
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 01 янв 2008, 14:19
Откуда: Уфа
прог. языки: С++, avr asm

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Alex_Sor » 20 май 2008, 16:11

AISe писал(а):Алекс, нам то что жалуешься? Нам предложения делай, желательно с картинками, советами, как сделать тот или иной блок и так далее. Что еще могу сказать? Сделать робота очень затратно и сложно, так что проект такого уровня, какой описываешь ты вряд ли кто-либо так просто выложит в опенсоурсье.


Ребята - я вообще-то этот форум нашел случайно :) я сейчас пытаюсь поднять тему "доступного легкого и недорогого электромобиля" и ищу единомышленников в плане контроллеров, механики и т.п. - ваша тематика как раз очень близка.

Увидел тему - не выдержал и ответил :)

насчет " как сделать" - могу сфотографировать свой RC-3000 и выложить фото - там все предельно просто - любой поймет, кто хоть чуть-чуть руками что-то делал. Вечером сфоткаю - выложу. Может тему завести ? типа "серийные роботы-пылесосы" ?

Проект - не такой уж и сложный, если подойти грамотно. Вам точно по силам :) и в итоге даже можно сделать мелкую партию таких роботов - и продавать хоть в магазине :) - а потом и "клуб владельцев" - пусть отзывы пишут и разные прошивки - разный "ум" :)
Вы просто задачу неправильно ставите... :)

...эх, где мои 20 лет :) ...

Вот если-бы я ставил задачу, то ставил-бы ее так: (типа ТЗ)
1) разработать комплекс "Роботизированный пылесос", в составе "базовой станции" и одного или несколько мобильных роботов-пылесосов.
2) требования к мобильным: высота не более ...мм, диаметр не более ...мм, запас хода (АКБ) не менее ....минут работы.
3) базовая станция: автоматически разгружает мобильных, производит их подзарядку от сети 200В. Имеет ИК-маяк.
4) в составе комплекса допускаются переносные маяки для точного позиционирования роботов и-или определения местоположения в комнате.
5) Режимы работы: по расписанию, непрерывный.
6) ...

Как делать (мое ИМХО):
1) сами роботы - простые тележки с контроллером и датчиками удара, ИК сенсорами "маяков" и радио или BT-связи. АКБ из АА батарей, турбина пылесоса от автомобильного пылесоса (все уже готово). Если кто моделлит в 3Дмаксе или СолидВорксе - то все можно нарисовать и получить готовые чертежи узлов.
2) "базовая" - это платформа для заезда робота с отверстием для сброса мусора + контроллером маяка и управления режимами + обычный пылесос :) подключаемый к платформе. Сфотографирую базу от моего RC-3000 и покажу. там все просто :)
3) маяки - на базе "строительного уровня" - лазер с энкодером передающий информацию "по лучу".

Ну и что тут такого невозможного я написал ? :)
Аватара пользователя
Alex_Sor
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 20 май 2008, 14:14
Откуда: Киев
прог. языки: ASM, C

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Arsen » 20 май 2008, 21:25

loid писал(а):Вот наконец пришла TDA5120A, всё спаял по схеме в даташит, но дсижок либо беспорядочено дёргается либо от него исходит писк примерно 9кГц. Подскажите, если кто подключал такой.
По схеме сказано, что старт двигателя осуществляется с частоты 3Гц. На самом деле двигатель дёргается и включается одна фаза, т.е. при прокручивании рукой это чуствуется. Так же слышен изменяющийся тон от 1кГц до примерно 9кГц.

Добавлено спустя 58 минут:
Хотелось сделать как лучше и ненагромаждать, но видимо не получится если не обузнаю эту ТДА. Придётся сочинять на меге8 и тремя мостами.


Коллега, не пора ли начать думать?

Написано же: "старт".
Двигатель честно стартует. И проворачивается.
После старта Вам нужно его крутить? Ну так крутите.
Зачем держать "стартовый режим" до посинения?

Добавлено спустя 8 минут 24 секунды:
Alex_Sor писал(а):3) маяки - на базе "строительного уровня" - лазер с энкодером передающий информацию "по лучу".

Ну и что тут такого невозможного я написал ? :)


Ну я тут методично выступаю против применения лазеров в бытовой робототехнике.
Не хватало получить прямой луч в глаза при его внезапном отражении от чего-то блестящего на одежде или переносимом по комнате предмете. Лазерные ожоги глаз лечатся крайне плохо, а глаз у человека всего два.
Даже лазерную указку КАТЕГОРИЧЕСКИ не рекомендуется направлять прямо в глаз.
а тут постоянно действующие неконтролируемые лучи.
Железный Феликс: http://ironfelix.ru
Arsen
 
Сообщения: 110
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 20:41
Откуда: Березники

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Master » 20 май 2008, 21:30

Не удержался, вставлю и я 5 копеек. Вообще много читал обсуждения на форуме по поводу разных маяков, датчиков, звезд на потолке, радиомаяках в розетке, но все это применимо только к человеку который этого робота создает, дальнейшее распространение это вряд ли получит. Робот, тем более робот пылесос должнен быть адаптивным, т. е. принесли его в помещение и он начал убирать, а не сооружать еще конструкцию из всяких датчиков. С таким же успехом можно под линолеум проложить провод вдоль которого робот будет ехать и убирать.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Робот-Пылесос

Сообщение AISe » 20 май 2008, 22:09

Блин, я с телефона. Я вижу, набираются новые желающие заняться этим проектом? В общем, может пытаемся таки сформулировать единое ТЗ? Мне кажется, что лучше всего будет сделать так: сначала смотрим, как делали серийные пылесосы, благо в гугле в поиске картинок я сегодня нашел очень много разного с описанием устройства различных представителей класса, затем думаем над следующими вопросами.

1. Нужна ли базовая станция?
2. Если да, то имеет ли смысл делать возможность привязки нескольких устройств к одному центральному блоку?
3. Какие средства коммуникаций?
4. Какой режим уборки нам нужен? Чтобы робот сам каждые несколько часов/дней выползал на "охоту" или чтобы он начинал уборку после команды? Или и то, и другое?
5. Какие средства навигации/датчики необходимо использовать? Имеет ли смысл составлять "карту"?
6. Как устроить чистящую систему?
7. На базе чего строить "мозг" бота?
8. Как устроить саму платформу?
9. Что можно сделать, чтобы повысить компактность бота?

Этого вроде достаточно. В принципе, у меня уже есть примерное представление, что и как делать. Однако поискав можно и самим найти ответы на все вопросы. На выходных я доберусь до компа и если подвижек в формировании общего ТЗ не будет, буду писать свои мысли и идеи по реализации отдельных узлов.

-------------------

Итак, инет заработал даже раньше, чем предполагалось. :) Следующее сообщение объединил с этим. Конечный вариант.

1. Станцию в принципе нужно сделать.
2. Да, имеет. Вплоть до 3-х ботов на одну станцию.
3. Пресловутого ZigBee вполне должно хватить. Предположительно CC2430/CC2431 от TI.
4. Уборка и по расписанию, и по команде.
5. Если собираемся ставить несколько ботов на одну станцию, или несколько станций, то карту делать нужно. Датчики.
...1) ИК датчики лестницы - 4 штуки по периметру.
...2) ИК датчики препятсвия - спереди.
...3) Контактный бампер по периметру.
...4) Датчик отрыва от пола - простые кнопки, вроде тех, что регистрируют, закрыта ли дверца микроволновки.
...5) Датчик касания "головой" об потолок - то же, что и в 5).
...6) Сенсор положения у CC2430/CC2431.
6. Чистящую систему - я писал ранее.
7. На базе TMS470 или TMS320 от TI, благо семплы этих микрух они выдают без проблем.
8. Три колеса, 2 движущих, одно свободно вращающееся. На двигатели - Н-мосты на мосфетах.
9. Высыпать мусор на станции. LI-Ion или Ni-MH акб.

Только для начала все же давайте сделаем программу минимум - база может только подзаряжать. :)

Где-то с 3 недели июня начну заниматься этим вплотную, а пока буду сдавать экзамены. Надеюсь сдать все побыстрее. :)
Последний раз редактировалось AISe 21 май 2008, 12:28, всего редактировалось 2 раз(а).
AISe
 
Сообщения: 52
Зарегистрирован: 01 янв 2008, 14:19
Откуда: Уфа
прог. языки: С++, avr asm

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Alex_Sor » 22 май 2008, 10:30

AISe писал(а):Блин, я с телефона. Я вижу, набираются новые желающие заняться этим проектом? В общем, может пытаемся таки сформулировать единое ТЗ? Мне кажется, что лучше всего будет сделать так: сначала смотрим, как делали серийные пылесосы, благо в гугле в поиске картинок я сегодня нашел очень много разного с описанием устройства различных представителей класса, затем думаем над следующими вопросами.

1. Нужна ли базовая станция?
2. Если да, то имеет ли смысл делать возможность привязки нескольких устройств к одному центральному блоку?
3. Какие средства коммуникаций?
4. Какой режим уборки нам нужен? Чтобы робот сам каждые несколько часов/дней выползал на "охоту" или чтобы он начинал уборку после команды? Или и то, и другое?
5. Какие средства навигации/датчики необходимо использовать? Имеет ли смысл составлять "карту"?
6. Как устроить чистящую систему?
7. На базе чего строить "мозг" бота?
8. Как устроить саму платформу?
9. Что можно сделать, чтобы повысить компактность бота?


1. нужна. iRobot задалбывает - нажрется пыли и пищит - бери его в руки, разбирай, вытряхивай пыль, потом неси руками заряжать и т.п. это НЕУДОБНО !!!
2. Да. это ускорит время уборки больших квартир. возможно делать одно устройство всоса но несколько "кормушек" - потому что зарядка это время, а сброс мусора это секунд 10-15.
3. достаточные :)
4. и то и другое, и еще-бы "особо пачкающиеся места" как-то метить или запоминать - карчер как-то понимает что есть более грязное место - и его утюжит медленее - т.е. тщательнее.
5.наверное карта - карчер путается под стулом :( причем тыкается и случайно выбирает путь - иногда минут 10 под стулом возится... это глупо.
6. можно как в карчере - но у него ширина захвата маленькая :( получается что он в два раза уже полоску чистит чем сам занимает :( весь вопрос в силе всасывания - карчер может например горох с пола не собрать :(
7. мозг - мощная однокристалка. чтобы не морочиться потом с ужиманиями программы - т.е. "на вырост".
8. платформа мобильная - должна быть "таблетка" - невысокая (залазить под шкафы) и неширокая (под стулом убирать). Надо типа щеток (как у уборщика улиц) - чтобы убирать в углах - карчер вдоль плинтуса оставляет полосу 15см примерно - он просто НЕ МОЖЕТ дотянуться :(
9. не применять лишнего :) в карчере внутри куча пустого места. и электроники сильно много - все можно было сделать гораздо меньше и отдать площадь под более мощные батареи и мощную турбину .

вот ниже - фотки.
сорри что темно :( мобилкой щелкал.
надписи там есть - если вопросы есть - то задавайте.
Вложения
0521_232024.jpg
0521_232000.jpg
0521_231933.jpg
0521_231725.jpg
0521_231653.jpg
0521_231614.jpg
0521_231554.jpg
0521_231459.jpg
Аватара пользователя
Alex_Sor
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 20 май 2008, 14:14
Откуда: Киев
прог. языки: ASM, C

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter