roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот-Пылесос

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 29 май 2008, 14:23

Alex_Sor, пожно по-подроднее фотки посмотреть внутренностей. Щётки, фильтр, турбина ну и т.п. Хотел ещё спросить, как он перемещается? Понял что хаотично, врезаясь в препятствия. Но я о ином. Если поставить его на достаточно длинную дорожку, он движется по прямой или всё же его клонит в какую либо сторону?

Вот наконец-то довел некоторые части РОБОСОСа почти до ума и теперь можно экспериментировать с алгоритмом. Облик РОБОСОСа сильно не изменился - кому интересно могу фото выложить.
Для начала пытаюсь научить робота перемещаться по-прямой. Пока не важно получается, он движется вперёд, покачиваясь то влево то вправо. Как всё работает: два колеса приводимые в движение от двук моторов (мотор на одно колесо). На каждом из колёс стоит по энкодеру(ИК датчик и приёмник ). В качестве прямолинейного движения использую такой принцин: на каждом из колёс счетчик. Алгоритм выравнивает значения счётчиков, притормаживая или разгоняя нужное из колёс. В этом случае он конечно движется гораздо прямее чем если тупо включить питание на моторы. Но всё же есть изъян.

Кто может боролся с такой проблемой? Подскажите, может не в том направлении двигаюсь.
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение EdGull » 29 май 2008, 14:38

у меня тоже не получилось побороть эту проблему энкодера, поэтому я пошел по другому пути.
Буду ставить по бокам бота под 90 Град. отностительно носа шарповские ик-дальномеры и буду держаться на одинаковом расстоянии от "стены" когда она есть.
Это как у людей, мы прямо ходим только если есть к чему приязаться, с закрытыми глазами мы прямо ходить не умеем.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Alex_Sor » 29 май 2008, 16:39

loid писал(а):Alex_Sor, пожно по-подроднее фотки посмотреть внутренностей. Щётки, фильтр, турбина ну и т.п. Хотел ещё спросить, как он перемещается? Понял что хаотично, врезаясь в препятствия. Но я о ином. Если поставить его на достаточно длинную дорожку, он движется по прямой или всё же его клонит в какую либо сторону?


Фото более подробные сделаю на этой неделе - но там размерчики будут... влезет на форум ? может сделать отдельную тему о самом RC-3000 - как примере промышленного решения ?

Едет он прямо - не рыскает. пока не упрется в преграду. потом - "бросание костей" и выбор случайного направления... глупый он - под стулом может минут пять пылесосить на полной и тыкаться в ножки :(

Вот наконец-то довел некоторые части РОБОСОСа почти до ума и теперь можно экспериментировать с алгоритмом


Возьми идею у iRobot - у него есть маленькие щеточки которые пдметают к основному всосу - сильно пологает убирать грязь у плинтусов - мой RC-3000 всегда оставляет полоску в 10см от плинтуса неубранной :( приходится руками все чистить...

он движется вперёд, покачиваясь то влево то вправо. Как всё работает: два колеса приводимые в движение от двук моторов (мотор на одно колесо). На каждом из колёс стоит по энкодеру(ИК датчик и приёмник ). В качестве прямолинейного движения использую такой принцин: на каждом из колёс счетчик. Алгоритм выравнивает значения счётчиков, притормаживая или разгоняя нужное из колёс. В этом случае он конечно движется гораздо прямее чем если тупо включить питание на моторы. Но всё же есть изъян.


для пылесоса некоторое рыскание по курсу - не изьян а фича! :) большее пространство охватывает. А моторами управляй ШИМом - так проще.
Кстати - RC-3000 когда батареи садяться или мешок мусора полон, вырубает турбину и тихим ходом (1/2 примерно от маршевой) начинает искать базу :) прикольно...
Аватара пользователя
Alex_Sor
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 20 май 2008, 14:14
Откуда: Киев
прог. языки: ASM, C

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 29 май 2008, 20:35

То что ШИМом управлять это понятно. Сейчас меня интересует вопрос, как заставить его прямо ехать безо всяких маневров.
Alex_Sor, как устроена трансмиссия твоего трудяги? На колёсах энкодеры или тупо врашаются одинаково.
По поводу фоток, думаю большого размера смысла нет выкладывать. Мебельших хватит для рассмотра. Какая турбина стоит и что за двигатель её вращает, щёточный наверно? От постоянного тока...
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Alex_Sor » 30 май 2008, 12:21

loid писал(а):То что ШИМом управлять это понятно. Сейчас меня интересует вопрос, как заставить его прямо ехать безо всяких маневров.
Alex_Sor, как устроена трансмиссия твоего трудяги? На колёсах энкодеры или тупо врашаются одинаково.


трансмиссия - там просто коллекторники стоят с редукторами :) похоже что они как-то по импульсам движка видят его обороты... нет там энкодеров вообще. всего два провода идет и контакт "оторвали меня от пола".

Турбина - об обычного автомобильного пылесоса который на 12В :( слабая она...
надо делать свою и мощнее...

смотрите фотки.
Вложения
IMG_0009.JPG
IMG_0014.JPG
IMG_0015.JPG
IMG_0012.JPG
IMG_0011.JPG
IMG_0008.JPG
IMG_0004.JPG
IMG_0002.JPG
Аватара пользователя
Alex_Sor
 
Сообщения: 42
Зарегистрирован: 20 май 2008, 14:14
Откуда: Киев
прог. языки: ASM, C

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 07 июн 2008, 08:55

Следующий этап построения РОБОСОСа. Достигнута цель движения по прямой и самовыравнивания. В общем объяснять сильно нечего - смотрите ролик. :Yahoo!:
Вложения
608_0018.rar
(1 МиБ) Скачиваний: 103
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение EdGull » 07 июн 2008, 09:03

Он у тебя относительно чего курс держит?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 07 июн 2008, 09:11

Хм... не думал об этом. Он ни к чему не превязывается едет просто по прямой, выравнивая своё движение. Как я и говорил ранее(где то посты выше), левое колесо должно знать что делает правое и наоборот. Т.е. они следят друг за другом выравнивая движение. На колёсах стоит только оптопара из мыши (оптомеханической), это своего рода энкодер.
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение EdGull » 07 июн 2008, 09:18

тогда почему когда ты его ппнул он не встал на новый курс?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 07 июн 2008, 09:23

А зачем ему вставать на новый курс? Когда я его талкнул, он старался выровниться по тому курсу по которому двигался, т.е. прямо.
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Digit » 07 июн 2008, 10:00

Эд, все просто. Когда бот был пнут ( :) ), у него колеса не проскользнули (т.к. на движках слабая тяга). Энкодеры походу могут считать клики и прямого и обратного вращения, причем в проге это все со знаком обрабатывается. Когда бота пнули, у него одно колесо пошло сильно в плюс, а другое сильно в минус. А прога потом это все выравнивала, чтоб суммарное значение по энкодерам вернулось к одинаковому.
Ну, как-то так :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Робот-Пылесос

Сообщение EdGull » 07 июн 2008, 10:05

Вот теперь всё понятно
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 07 июн 2008, 10:27

Digit, молодец! Примерно где то так :) На самом деле на каждом из колёс установлены программные таймеры. Если таймер колеса больше чем таймер второго его нужно разогнать а второе замедлить.
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение EdGull » 07 июн 2008, 10:41

Да то что таймеры.. энкодеры... эт всё понятно. Ключевое здесь то что на движках слабая тягя. Была бы нормальная он поехал бы по новому курсу
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Digit » 07 июн 2008, 11:05

Ключевое - не тяга :) А то, что колеса при сбивании не прокручиваются. А за счет чего это получается - дело десятое.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter