roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Гусеничная платформа Открытый проект

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Гусеничная платформа Открытый проект

Сообщение Lirzman » 17 авг 2006, 20:03

Ну вот собственно, создал тему.
Те кто не в курсе, это идейное продолжение проекта по созданию сервоконтроллера на базе atmega8.
Линк:
http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=1574&postdays=0&postorder=asc&start=0

Цель проекта:

Создание многофункциональной платформы для отработки алгоритмов взаимодействия с окружающей средой внутри помещений.
 

Принимаются все идеи.
Главным критерием при создании робота я считаю сохранение невысокой цены при максимальной универсальности.
Последний раз редактировалось Lirzman 17 авг 2006, 20:19, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение avr123.nm.ru » 17 авг 2006, 20:09

я б назвал "Гусеничная платформа ... "  и затем уже открытый проект.

и линк нужно дать на ту тему про серво.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 18 авг 2006, 05:04

для выбора схемы платформы советую посмотреть эти 2 варианта

http://botmag.com/articles/vex_1.shtml

тот который не описан в статье принят американскими вояками на вооружение.

=====

Я вижу у вас серьезные планы и желание есть, поэтому советую чтобы позже не было "мучительно больно" уже сейчас взять МК минимум ATmega644 (клон м16 но память 64 кб в ДИП корпусе)

А лучще и правильней - ATmega128.        
http://efo.ru

Как сделать плату под него самому и как паять я рассказал на странице - avr123.nm.ru/06.htm

Удачи !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Lirzman » 18 авг 2006, 14:02

avr123.nm.ru писал(а):для выбора схемы платформы советую посмотреть эти 2 варианта
http://botmag.com/articles/vex_1.shtml

Спасибо за ссылку, думаю мне больше подойдет этот вариант:
Изображение
Для взбирания по лестницам лучше и не придумать!

Вы думаете ATMega128 нужно брать?
128кб всё-таки для управления шасси, двумя манипуляторами,датчиками и беспроводным модулем будет многовато.
Вроде и 32 меги должно хватить, к тому-же как я буду 64 ноги в TQFP корпусе паять?
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение avr123.nm.ru » 18 авг 2006, 14:47

я не могу выложить кино BBC про этого робота на испытаниях у военных - большое очень.

он там чудеса творит, лазает по полуразрушеной захламленной многоэтажке выпрыгивает в окно 3-4 этажа на землю.

Вот эти доп гусеницы - это супер. Они могут совершать резкие вращения подкидывая платформу.

А в конце фильма он заезжает с их момощью в  верстак вместо одного из выдвижных ящиков, естественно не на уровне пола !

думаю эти видео есть на сайте производителя -  irobot.com

Я уже много размышлял по приводу - мотору на задние колеса крутить гксеницы и моторы на передние гусенички и еще приводы прокрутки основания гусеничек. наверно с пружинными аккумуляторми для бросков.

======

На зубчатые полиуретановые ремни с выступами разной формы я уже давал линки на этом форуме.

======

думаю mega128 это минимум.

НИКАКОЙ сложности в работе с ней нет по сравнению с мега8  - я писал это в курсе, пока что-то не включишь оно выключено как будто и нет этого.

только особенности прошивки от мега64 и выше указаные на стр 7 курса нужно иметь ввиду.

======

Если вы сможете сделать ТАКОЕ я буду горд тем что советовал вам хоть что-то.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 18 авг 2006, 14:52

Думаю на прокрутку основания гусеничек можно сервы поставить переделаные на полный оборот. в коротком импульном сильнотоковом режиме они наверно смогут резко крутануть.

для пружин ведь нужен какой то фиксатор и спуск электромеханический.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Lirzman » 18 авг 2006, 16:09

Ну думаю домашний робот с четвертого этажа прыгать не станет. :D
Дополнительные маленькие гусеницы нужны для взбирания по лестницам и другим уклонам, а скакать я думаю не потребуется.
Тем более если на нем камера стоять будет с техническим зрением, резкость движений будет только вредить.
Для этой разработки наоборот нужна максимальная плавность движений.
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Lirzman » 18 авг 2006, 16:30

Думаю надо шасси делать как у MR803 (на сайте робоклуба есть).
Центр тяжести должен быть довольно низко, т.к в дальнейшем планируется поставить на платформу "хребет", а уже на него навешивать манипуляторы и камеру.

Смотрел док.фильм о съёмках фильма "Короткое Замыкание", так там в сьёмках учавствовал настоящий телеуправляемый робот.
Если вы смотрели фильм(художественный) то наверное представляете себе конструкцию. Она мне очень понравилась из-за своей много-функциональности, к тому-же если удастся найти чертежи или хотя-бы фото конструкции то изобретать велосипед не придется(по части механики).
Последний раз редактировалось Lirzman 18 авг 2006, 17:12, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Lirzman » 18 авг 2006, 16:34

Вот нашел ссылку: http://www.johnny-five.com

Посмотрел MR66 и диву дался, неужели 8 моторедукторов от стеклоочистителей имеют такую мощь??? :shock:  :shock:  :shock:
Цитата:
Четыре гусеничных блока в каждом по два электромотора от стеклоочистителей ВАЗ-2108.Гусеничные блоки способны попарно вращаться вокруг центров блоков.Грузоподъемность свыше ста килограммов,робот способен толкать или тащить без заметных усилий крупный джип или микроавтобус.
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Lirzman » 18 авг 2006, 18:41

А насчет выбора МК думаю вопрос рано ставить, тем более  на стадии проектирования, МК отличаются друг от друга кол-вом памяти, портов и встроенной периферии(ЦАП,I2C и т.д).
А т.к я не хочу отступать от принципа максимального использования существующего железа, поэтому сначала буду всё писать под MEGA8, когда его возможностей станет нехватать, перейду на MEGA16 и так далее. Тем более система команд у этих моделей почти одинаковая, да и регистры тоже, следовательно проблем с переносом кода возникнуть не должно.  :D
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Сергей » 18 авг 2006, 19:18

Думаю лучше вязть всетаки мегу16 или еще лучше мегу32. Вот мне на меге8 терь стало не оч удобно работать, портов не хватает. Я ЖКИ вешаю, тут хоцца еще i2c с аналаговым компаратором, двигатели да и сервы.. так что возьни много когда ног не хватает =) Ну эт только мое мнение.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение avr123.nm.ru » 18 авг 2006, 20:27

а потом USARTA 1 станет мало ...  а по 2 только с меги64 ...

у него замашки то какие! куда там с мегой16.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 18 авг 2006, 20:33

Lirzman писал(а):я не хочу отступать от принципа максимального использования существующего железа, поэтому сначала буду всё писать под MEGA8, когда его возможностей станет нехватать, перейду на MEGA16 и так далее.


ИМХО совсем неправильный принцип.

Это только мое мнение! я не навязываю не указываю.

При стоимости mega128  7-8 баксов в розницу - чего кроить в сравнении со стоимостью всего остального ?

только не обижайтесь - я просто "вслух" рассуждаю.

именно пока ПО простое освойте работу ФИЗИЧЕСКИ с мегой128.  
А вы собираетесь наростить ПО и потом испытывать трудности ОДНОВРЕМЕННО и с переделкой ПО и переходом на новый МК.

на м128 у вас 1 лишний USART - по нему можно чисто в отладочных целях общаться с ПК.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 18 авг 2006, 20:37

Lirzman писал(а):А насчет выбора МК думаю вопрос рано ставить, тем более  на стадии проектирования


опять же только ИМХО - именно на этой статдии и выбирают по хорошему, а наращивать когда "прижмет" заранее зная что прижмет - это уже не проектирование а лотание тришкиного кафтана - т.е. борьба с ошибками планирования.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Lirzman » 18 авг 2006, 21:46

опять же только ИМХО - именно на этой статдии и выбирают по хорошему, а наращивать когда "прижмет" заранее зная что прижмет - это уже не проектирование а лотание тришкиного кафтана - т.е. борьба с ошибками планирования.

Хорошо,на том и порешим - 128-я мега. :D
Ну раз памяти теперь будет столько(и ног), можно все основные системы на один МК вешать.

Вопросы пока по электронике:

1. На какой частоте работать будем?
Хватит ли 3.6864MHz?
Просто и сервы и USART зависят от частоты, я управление сервами под 3,6864MHz делал и очень не хочется переделывать из-за смены резонатора.

2. В шасси изначально планируется использовать моторедукторы от стеклоподъёмников, следовательно вопрос какую электронику использовать(Н-мост,на микросхеме(l293 и аналоги) или кто-то ещё)?

3. Так как робот будет не очень дорогой(ну должен по крайней мере),
он должен управлятся от компьютера(надеюсь у всех есть:D),следовательно какой протокол посоветуете?
Использовать проводной или беспроводной интерфейс?
Мне особой разницы нет, так что всецело полагаюсь на ваше мнение.

Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter