roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Гусеничная платформа Открытый проект

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Сообщение Lirzman » 19 авг 2006, 00:32

Ну меня лично прет када робот сам ездит =)) ну а если по теме, то лучше канечна беспроводной, но проводные интерфейсы проще..

Я же не спрашивал кого прет а кого не прет от беспроводного управления :D , я спрашивал что легче внедрить и что лучше в соотношении цена\производительность.
Ясен пень что без проводов удобнее,кто-нибудь сталкивался с внедрением беспроводной передачи данных(433MHz,Bluetooth,WiFi и т.д)?
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Сергей » 19 авг 2006, 11:50

Сорр, я говорил про робота не на дистанционном управлении,  а про автоматического робота, када говорил что прет =)
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Lirzman » 19 авг 2006, 12:02

А какая разница между роботом с беспроводным управлением и автоматическим роботом?
Всё равно всё серверное ПО будет на компе, а будет ли комп на роботе стоять или стоять в 5 метрах от робота, значения не имеет
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение avr123.nm.ru » 19 авг 2006, 14:07

Lirzman писал(а):на том и порешим - 128-я мега. :D


Очень привествтую. Советую напаять ее на маленькую "мезонинную платку" ка сделано на  avr123.nm.ru/06.htm  чтоб легко было менять базовую плату.

Ссылка на русский ДШ по 128-й есть на 1-й стр курса.

Lirzman писал(а): На какой частоте работать будем? Хватит ли 3.6864MHz?


Очевидно на 16 Мгц - зачем не использовать "на полную катушку" ?
но для задания стандартных скоросте USART соотв. COM-порту советую из таблици ДШ взять частут 14.xxxx при которой ошибка 0.

Конденсаторы по 22 - 27 пФ и фьюзы на эту чатоту установить.

Lirzman писал(а): сервы и USART зависят от частоты, я управление сервами под 3,6864MHz делал и очень не хочется переделывать

из-за смены резонатора.


лирики немного... видите !? вам не хочется даже подправить коэффициенты под бОльшую частоту ! думаю по тому что пока вы не уверены в программировании... вы внутренне чуете что могут возникнуть проблемы. и это лишь для серв ! А вы собирарались после "распухания" хозяйства переползать на новый МК!    :D  

Lirzman писал(а): В шасси изначально планируется использовать моторедукторы от стеклоподъёмников, следовательно вопрос какую

электронику использовать ?


Используйте схемы и исходники из апноутов по электроприводу - они правильные и работающие - такой разобран на 1-й стр. курса, и даны линки на аналогичные.

Там полное ПИД регулирование по скорости, ускорению, пути.  
Вам нужны те АпНоуты что "для DC Motor".  У меня там есть список АпНоутов для микрочип - в них исходники тоже на Си и схемы - посмотрите апноуты со словом servo. Апноут AN8-какой-то как раз управляет 2-мя моторами постоянного тока с обратной связью.

питание 1 акумом на 12 вольт будет дешевле чем 24 вольтовое от 2 акумов. Хотя 24 и больше воль удобней но акумы дороги.  Хотя возможно вы купите хороший модельный Li-Po вольт на 20 с чемто ...

Lirzman писал(а): должен управлятся от компьютера(надеюсь у всех есть:D),следовательно какой протокол посоветуете?


Вот тот iRobot в кино BBC управлялся по радиоуправлению модельному (подробно об аппаратуре на rcdesign.ru - статьи и обзоры) - думаю это очень удобно, особенно на первом этапе!
Ведь передатчик модельный можно и к ПК подключить по USB.
И есть свободный софт для управления моделями автомобилей.

Lirzman писал(а):Использовать проводной или беспроводной интерфейс?


проводной думаю удобней на этапе отладки, можно и питание подавать и обратную телеметрию снимать.

Наверно надо делать так чтоб был какой то стандартный выход на роботе к которому можно и провода подключить и радио.

Самые дешовые и доступные для самостоятельного решения "по радио" это rs232 COM порт. Это например бесплатные от Ti.com трансиверы TRF6903  на которые есть вся документация и исходники на Си для радиолинка двустороннего. Есть у нихже но пока за денюжку чипконы cc1000 и другие - там 38 АпНоутов где есть и радио модемы на rs232 - COM.
 
Lirzman писал(а):кто-нибудь сталкивался с внедрением беспроводной передачи данных(433MHz,Bluetooth,WiFi и т.д)?


Я делал 433MHz на радиомодулях dp1203 и на миросхемах: trf6903  сс1000 (chipcon.com) точно по апноутам все работает как часы.

Lirzman писал(а):А какая разница между роботом с беспроводным управлением и автоматическим роботом?


автоматический робот может чтото сам сделать без внешних команд.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 19 авг 2006, 14:54

советую скачать еще компиляторы CVAVR и ICC (в нем лучше таймеры настраивать) и использовать их код-генераторы для получения кусков кода который можно вставить в ваш текст программы в компиляторе WinAVR.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Lirzman » 19 авг 2006, 20:07

2 avr: Спасибо огромное, сейчас буду смотреть. :D
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Lirzman » 19 авг 2006, 20:33

Так, первый вопрос:Посмотрел таблицу настроек USART на 16MHz, так там 0% ошибок только при скорости 2400 и 256к и больше, к тому же в ДШ указаны возможные варианты работы USART при резонаторе 18.4320Mhz и 20.0000MHz.
Как так? Ведь на первой странице указана макс. частота в 16Мгц?  
Есть вариант на 14.4kb(16Мгц), там ошибка -0.1%.Пойдет ли она и что значит минус 0.1%?

Ещё вопрос: на какую максимальную длину кабеля расчитан rs232?
Пока проводной интерфейс будет(надёжнеи и проще).

Будут вопросы ещё задам. :D

Честно говоря глаза немного разбегаются от обилия портов :D .
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Lirzman » 19 авг 2006, 21:12

Посмотрел апноуты(microchip,AN807) по управлению моторами с ШИМ, которые вы советовали.
ИМНО мне показались неоправданно сложными(ненадежными)для данной задачи.
К тому-же там макс. ток 1.2А, он мотор такой мощи не потянет, как пример в робоклубовском магазине у  Моторедуктора 171.3730 в пике потребление до 4.7А!!!:shock:
А с учетом того что такой движок на каждую гусеницу ставить надо(как минимум) то 10А это разумный минимум.:shock:  :shock:  :shock:

Надо что-то простое, Н-мост как пример.
Возможно ли на Н-мост сигнал с ШИМом подать?
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение avr123.nm.ru » 19 авг 2006, 21:26

Lirzman писал(а):Так, первый вопрос: Посмотрел таблицу настроек USART на 16MHz, так там 0% ошибок только при скорости 2400 и 256к и больше


Вам нужно РАДИКАЛЬНО снизить скорость чтения
и повысить ВНИМАНИЕ !

Таблица 84 правая чать - кварц  14.7456 MHz  дает частоты без ошибок от 2400 до  230400 бод в сек.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Lirzman » 19 авг 2006, 21:34

Таблица 84 правая чать - кварц  14.7456 MHz  дает частоты без ошибок от 2400 до  230400 бод в сек.

Ну так всё правильно, я ж на 16Мгц смотрел :D
Вы же сами сказали использовать всё по максимуму - т.е резонатор на 16Мгц, а читаю я внимательно.  :D
Конечно можно и на 14Мгц, проблем нет, только производительность на 1.3MIPS упадет :shock:  :shock:
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение avr123.nm.ru » 19 авг 2006, 21:46

Lirzman писал(а):Посмотрел апноуты(microchip,AN807) по управлению моторами с ШИМ, которые вы советовали.


вам нужен AN899 по моему.


Lirzman писал(а): там макс. ток 1.2А, он мотор такой мощи не потянет


Ток определяется выходными транзисторами.

Но я же сказал вам что мощный драйвер и на AVR рассмотрен на 1-й странице курса  ... /01.htm  и там группа апноутов.

Lirzman писал(а): Надо что-то простое, Н-мост как пример.
Возможно ли на Н-мост сигнал с ШИМом подать?


это и делается в апноутах на avr123.nm.ru/01.htm   и в микрочиповских -

я имел ввиду - AN899 и  AN696 там алгоритмы управления с обратной связью по энкодерам. В последнем можно вместо драйвера на 3 A  поставить драйвер Н-мост из апноутов AVR с 1й стр курса или который сделал Dead с roboclub.ru  - на форуме раздел контроллеры. Я бы в нем только драйверы MOSFET-ов поставил ir2184 в них есть автоматическая генерация паузы.  

Смотри в соседней ветке тут на форуме делают драйвер на 60 А.

Транзисторы полевые MOSFET обычно ставят irlz44 irl540 irf540  -   чтоб они могли работать без радиаторов нужны правильные драйверы (ir2184 например) и номинальный ток минимум в 5 раз больше максимального тока моторов.
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 19 авг 2006, 21:58, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 19 авг 2006, 21:55

Lirzman писал(а):Ну так всё правильно, я ж на 16Мгц смотрел :D

Вы же сами сказали использовать всё по максимуму - т.е резонатор на 16Мгц, а читаю я внимательно.  :D


дак вы же НЕ ВНИМАТЕЛЬНО прочитали совет !!!

вот он от 19 Авг 2006 15:07 в повторе:

Очевидно на 16 Мгц - зачем не использовать "на полную катушку" ?

но для задания стандартных скоросте USART соотв. COM-порту советую из таблици ДШ взять частут 14.xxxx при которой ошибка 0.


т.е. я вам указал что 14 с чем-то, я ж ДШ не помню наизусть.

============
Я вообще мачтером все это настраиваю - он ошибку показывает, если она больше чем надо подсвечивается красным.  очень удобно.

============

Если проводное соединение и нормальный драйвер поставить типа max3232 то по нормальному проводу экранированому типа витой пары можно метров на 10 подключать на 115200.

Если делать универсальный вариант, чтоб вместо проводов можно было воткнуть радиолинки на trf6903 например то нужно 19200 ограничить.  

На такой скорости по проводам метров на 30 будет работать.

Но скорость USART можно переастраивать програмно по ходу работыю так что это не проблема.

Кстати если в PROTEUS моделировать то там скорость 57600 максимальная. а в VMLAB 230400 по моему.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение avr123.nm.ru » 19 авг 2006, 22:01

кстати только щас вспомнил !  код готовый под WinAVR (GCC) и мегу8 управления сервой есть в проекте - openservo.org - надо посмотреть там ток транзисторов, можно параллельно поставить или другие.

И обрптная связь там по потенциометру сервы, нужно заменить на энкодерную.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Lirzman » 19 авг 2006, 22:32

дак вы же НЕ ВНИМАТЕЛЬНО прочитали совет !!!

Так и есть. :oops:
кстати только щас вспомнил !  код готовый под WinAVR (GCC) и мегу8 управления сервой есть в проекте - openservo.org

Поздно :D
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение avr123.nm.ru » 19 авг 2006, 22:41

Lirzman писал(а):
кстати только щас вспомнил !  код готовый под WinAVR (GCC) и мегу8 управления сервой есть в проекте - openservo.org

Поздно :D


я имею ввиду управление самим моторм сервы - т.е. то что вам нужно и на том компиляторе который вы используете.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter