Я думаю в руководстве к TREX написано чем плата прошита.
про это уже писали тут вчера post312936.html#p312936
roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
ALS писал(а):slom, я понял - дело в терминалке.
Она, ска такая, по умолчанию шлет все в стрингах (хотя, это же очевидно).
А надо в кодах. Вот так : $01$02$03$04$05
avr123.nm.ru писал(а):кАроче - потихоньку допилите и заработает!
void DiagnosticMode()
{
//---------------------------------------- Diagnostic Mode ------------------------------------//
// This simple routine runs the motors forward / backward and brakes to test the "H" bridges //
// Battery voltage, accelerometer data and motor current draw is displayed on serial monitor //
// When LEDs are connected to servo outputs they will chase in sequence //
//---------------------------------------------------------------------------------------------//
static int mdir,mpwm,brk,LED,div;
if(mdir==0) // first time through the loop mdir=0
{ // initialize diagnostic routine
mdir=5; // motor direction cannot start at 0 or motors will not move
for(byte i=0;i<6;i++) // scan through servo pins
{
pinMode(servopin[i],OUTPUT); // set servo pin to OUTPUT
}
}
mpwm+=mdir; // motor speed/direction is incremented/decremented by motor direction
if(mpwm<-250 || mpwm>250) // PWM value must be between -255 and +255
{
mdir=-mdir; // when limit is reached, reverse direction
brk=1; // engage brake for quick slow down
}
if(mpwm==0) brk=0; // if motor PWM is 0 then disable the brake - motor can start again
lmspeed=mpwm; // set left motor speed
rmspeed=mpwm; // set right motor speed
lmbrake=brk; // enable / disable left brake
rmbrake=brk; // enable / disable right brake
Motors(); // update speed, direction and brake of left and right motors
div++; // divider used to slow down LED chasing
if(div>20)
{
div=0; // reset divider
LED++; // increment LED chase sequence
}
if(LED>5) LED=0; // cause chase sequence to repeat
for(byte i=0;i<6;i++) // scan servo control pins
{
digitalWrite(servopin[i],LED==i); // drive LEDs in chase sequence
}
Serial.print("Battery voltage: "); Serial.print(int(analogRead(voltspin)*10/3.357));Serial.print("\t");
Serial.print("X: "); Serial.print(analogRead(axiszpin));Serial.print("\t");
Serial.print("Y: "); Serial.print(analogRead(axisypin));Serial.print("\t");
Serial.print("Z: "); Serial.print(analogRead(axisxpin));Serial.print("\t");
lmcur=(analogRead(lmcurpin)-511)*48.83;
rmcur=(analogRead(rmcurpin)-511)*48.83;
Serial.print("Lmotor current: ");Serial.print(lmcur);Serial.print("mA\t");
Serial.print("Rmotor current: ");Serial.print(rmcur);Serial.print("mA\t");
Serial.print("PWM:");Serial.println(mpwm);
delay(10);
}
да, БТ подключен через UART, но о протоколе его общения с железякой в мануале не сказано ни слова.avr123.nm.ru писал(а):интересно как же бт справится с i2c? мне кажется что там по uart должно быть управление.
ALS писал(а):Как вариант - кинуть перемычки от БТ к UART-у и посмотреть, что же все-таки там происходит.
все же попробуйте гугл переводчик и транслэйт-ру.slom писал(а):
//---------------------------------------- Diagnostic Mode ------------------------------------//
// This simple routine runs the motors forward / backward and brakes to test the "H" bridges //
// Battery voltage, accelerometer data and motor current draw is displayed on serial monitor //
// When LEDs are connected to servo outputs they will chase in sequence //
//---------------------------------------------------------------------------------------------//
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0