roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Тележка с манипулятором и брандспойтом

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение avr123.nm.ru » 25 окт 2014, 00:54

Я думаю в руководстве к TREX написано чем плата прошита.

про это уже писали тут вчера post312936.html#p312936
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 25 окт 2014, 00:57, всего редактировалось 1 раз.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение Dmitry__ » 25 окт 2014, 00:56

Ффсе, он обиделся на тебя :)
Ничо, скоро Донецк в Россию тоже уйдет :D
Давай все сначала: оформи несколько вопросов над которыми ты думал больше часа и не решил.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6040
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение ALS » 25 окт 2014, 01:11

slom, я понял - дело в терминалке.
Она, ска такая, по умолчанию шлет все в стрингах (хотя, это же очевидно).
А надо в кодах. Вот так : $01$02$03$04$05...
Последний раз редактировалось ALS 25 окт 2014, 01:24, всего редактировалось 3 раз(а).
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 442
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение slom » 25 окт 2014, 01:13

вобщем мои мысли таковы:


шеться плата легко, там есть архив со скетчами, достаточно запустить главный фаил TREX_controller и он откроет дополнительно все остальные.
для перепрошивки нужно снять блютус, воткнут юсби и вперед.... замигает 2 светодиода, а через сек 10 погаснут и плати пикнет, программа скажет все ок все зашито...

в чем приколы, на блютус соединение есть пароль, по умолчанию 1234.
я решил проверить работает ли пере прошивка, поменял пароль в скетче и перезалил. думал сейчас при подключении блютуса попросит новый пароль, нифига, просто стало подключаться не с 1й попытке а с 4-5, выдавая ошибки конекта.
потом я снова поменял пароль на 1234, перезалил скетч и стало конектить блютус без ошибок с первого раза!

вывод прошивка работает, чтото менять можно, пусть коряво но работает.

но проблему с двигателями я так и не решил, двигая ползунки на телефоне в устройстве ничего не происходит.

мысли такие:
1. может глючит андроид и телефон ничего не шлет длютус модулю.
2. может блютус модул бочит.
3. может плата выкабениваеться на апаратном уровне.
4. может косяки в прошивке
5. возможно у них там в примере хоть и похожий но другой блютус модуль и это надо как то указать в программе.
6. мало вероятно но всеже, я в тестовом режиме питаю все это дело от пальчиковых батареек взял 8 шт и соединил 4 последевательно и 2 блока в параллель, чтоб было 6в с большей емкость.
на хоть какието конвульсии колес этого должно хватать, тем более возле каждого моторного разьема есть светодион, они молчат, а должны светить...


вот такие пироги, ладно пойду спать... :(
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение avr123.nm.ru » 25 окт 2014, 01:15

кАроче - потихоньку допилите и заработает!
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение slom » 25 окт 2014, 01:18

ALS писал(а):slom, я понял - дело в терминалке.
Она, ска такая, по умолчанию шлет все в стрингах (хотя, это же очевидно).
А надо в кодах. Вот так : $01$02$03$04$05


да на терминалку я забил, мучаю весь вечер блютус модуль и прошивки.

поидее должно все работать вот так:
см с 5й минуты


на плате блютус модуль, он конектиться к телефону, на телефоне спец прога и все якобы просто...
вот только на конекте проги к телефону все останавливаеться, движение ползунков на телефоне никак не влияют на теегу...

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
avr123.nm.ru писал(а):кАроче - потихоньку допилите и заработает!


ага, уже было желание взять нажовку или молоток :)
а ребенок уже пытался подойти с отверткой :lol:
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение ALS » 25 окт 2014, 01:25

Я лошара.
Всю эту хренотень TREX отдает и принимает через I2C, а не через UART.
Извиняюсь, что ввел в заблуждение. Терминалка ничем не поможет - борись с блютусом.
Сорри.
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 442
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение avr123.nm.ru » 25 окт 2014, 09:20

интересно как же бт справится с i2c? мне кажется что там по uart должно быть управление.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение slom » 25 окт 2014, 10:42

проверил на смартфоне жены, те же грабли...
значит телефон не причем.

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
а можно ли какой то скетч сделать чисто тестовый чтобы моторы включились на 10 сек на пол мощности а потом выключились, при подачи питания.... ?


среди скетчей заливаемых в устройство есть диагностика

Код: Выделить всёРазвернуть
void DiagnosticMode()
{
  //---------------------------------------- Diagnostic Mode ------------------------------------//
  //  This simple routine runs the motors forward / backward and brakes to test the "H" bridges  //
  //  Battery voltage, accelerometer data and motor current draw is displayed on serial monitor  //
  //             When LEDs are connected to servo outputs they will chase in sequence            //
  //---------------------------------------------------------------------------------------------//
 
  static int mdir,mpwm,brk,LED,div;
  if(mdir==0)                             // first time through the loop mdir=0
  {                                       // initialize diagnostic routine
    mdir=5;                               // motor direction cannot start at 0 or motors will not move   
    for(byte i=0;i<6;i++)                 // scan through servo pins
    {
      pinMode(servopin[i],OUTPUT);        // set servo pin to OUTPUT
    }
  }
 
  mpwm+=mdir;                             // motor speed/direction is incremented/decremented by motor direction                   
  if(mpwm<-250 || mpwm>250)               // PWM value must be between -255 and +255
  {
    mdir=-mdir;                           // when limit is reached, reverse direction
    brk=1;                                // engage brake for quick slow down
  }
  if(mpwm==0) brk=0;                      // if motor PWM is 0 then disable the brake - motor can start again
 
  lmspeed=mpwm;                           // set left  motor speed
  rmspeed=mpwm;                           // set right motor speed
  lmbrake=brk;                            // enable / disable left  brake
  rmbrake=brk;                            // enable / disable right brake
  Motors();                               // update speed, direction and brake of left and right motors
 
  div++;                                  // divider used to slow down LED chasing
  if(div>20)
  {
    div=0;                                // reset divider
    LED++;                                // increment LED chase sequence
  }
 
  if(LED>5) LED=0;                        // cause chase sequence to repeat
  for(byte i=0;i<6;i++)                   // scan servo control pins
  {
    digitalWrite(servopin[i],LED==i);     // drive LEDs in chase sequence
  }
 
  Serial.print("Battery voltage: "); Serial.print(int(analogRead(voltspin)*10/3.357));Serial.print("\t");
 
  Serial.print("X: "); Serial.print(analogRead(axiszpin));Serial.print("\t");
  Serial.print("Y: "); Serial.print(analogRead(axisypin));Serial.print("\t");
  Serial.print("Z: "); Serial.print(analogRead(axisxpin));Serial.print("\t");
 
  lmcur=(analogRead(lmcurpin)-511)*48.83;
  rmcur=(analogRead(rmcurpin)-511)*48.83;
  Serial.print("Lmotor current: ");Serial.print(lmcur);Serial.print("mA\t");
  Serial.print("Rmotor current: ");Serial.print(rmcur);Serial.print("mA\t");
  Serial.print("PWM:");Serial.println(mpwm);
  delay(10);
}



как я понял она крутит моторами и подает питание на сервы, вопрос как он запускается? :pardon:

Добавлено спустя 1 час 4 минуты 48 секунд:
попробовал запустить от 12 вольт, тоже самое...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение ALS » 25 окт 2014, 10:55

avr123.nm.ru писал(а):интересно как же бт справится с i2c? мне кажется что там по uart должно быть управление.
да, БТ подключен через UART, но о протоколе его общения с железякой в мануале не сказано ни слова.
Разве что посмотреть исходники и "достать" протокол оттуда.
Но это уже "черезжопство" какое-то получается - во всех нормальных устройствах, даже в откровенной китайчатине, UART и консоль - святые вещи.

Как вариант - кинуть перемычки от БТ к UART-у и посмотреть, что же все-таки там происходит.
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 442
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение slom » 25 окт 2014, 11:03

ALS писал(а):Как вариант - кинуть перемычки от БТ к UART-у и посмотреть, что же все-таки там происходит.


можно поподробней? что и как сделать?
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение avr123.nm.ru » 25 окт 2014, 11:03

slom писал(а):
//---------------------------------------- Diagnostic Mode ------------------------------------//
// This simple routine runs the motors forward / backward and brakes to test the "H" bridges //
// Battery voltage, accelerometer data and motor current draw is displayed on serial monitor //
// When LEDs are connected to servo outputs they will chase in sequence //
//---------------------------------------------------------------------------------------------//

все же попробуйте гугл переводчик и транслэйт-ру.

запускается включением питания, должен крутить моторами и выдавать в uart данные с датчиков и прочее. если БТ включен то на него слать данные должен
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение slom » 25 окт 2014, 11:39

это я читал, об этом и говорил, как этот мод залить? если взять его в чистом виде то этот скетч выдает ошибку при компиляции, там какието значения неопределены.
а в составе общего скетча, состоящего из кучи файлов, оно не работает
Изображение

при открытии файла тирекс контролер, вот это все автоматом подгружается, в том числе диагностик...

Добавлено спустя 20 минут 8 секунд:
АГА! лед тронулся господа крестоносцы :D

нашел в главном скетче что функция диагностики взята в "ковычки" тобиш деактивирована, я ее активировал и залил.

при 12в питания от 8 батареек штук сделала попытку покрутить колесами слышен быж жуж моторов, точнее попытка вращать их и бледно горели светодиоды индикации моторов.
тогда я убрал 12в и подал 6 в тоже от 8 батареек тоесть с удвоеной емкостью.
жуж был сильнее и светодиоды горели ярче но тока крутануть 6 колес всеравно не хватило.

но главное что в диагностическом режиме питание до моторов доходит, значит плата работает.

остается либо что то в прошивке либо косяк с блютус модулем :(
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение slom » 25 окт 2014, 22:44

я подключил плату к юсби компа и запустил на компе прогу терминал:

http://www.compuphase.com/software_termite.htm

одновременно с этим запустил на смартфоне прогу блютус терминал
https://play.google.com/store/apps/details?id=Qwerty.BluetoothTerminal

если я чтото пишу на телефоне то оно приходит ответом на комп.
вот здесь вначале видно каракули мои:

ATvvvvvvvvadddgdvsdvvdAT+BAUD6ghhATddf[0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F]‡[0F]‡[0F]‡[0F]Ў[0F]­[0F]є[0F]ї[0F]Д[0F]Й[0F]У[0F]Ч[0F]Щ[0F]Ы[0F]Ю[0F]Я[0F]а[0F]б[0F]в[0F]г[0F]г[0F]г[0F]г[0F]г[0F]г[0F]Э[0F]Ы[0F]Ч[0F]Т[0F]Ж[0F]В[0F]ј[0F]µ[0F]Є[0F]¤[0F]ќ[0F]–[0F]‹[0F]‚[0F]z[0F]u[0F]h[0F]b[0F]][0F]X[0F]T[0F]F[0F]B[0F]<[0F]5[0F]5[0F]1[0F]/[0F]-[0F],[0F],[0F],[0F]6[0F]?[0F]D[0F]Y[0F]b[0F]m[0F]m[0F]z[0F]Ћ[0F]˜[0F]Ў[0F]¬[0F]µ[0F]ѕ[0F]Д[0F]О[0F]Х[0F]Щ[0F]Э[0F]в[0F]д[0F]ж[0F]и[0F]й[0F]м[0F]м[0F]м[0F]н[0F]о[0F]о[0F]о[0F]н[0F]м[0F]е[0F]е[0F]Ъ[0F]Х[0F]Р[0F]К[0F]Д[0F]ђє[0F]ђє[0F]”Ї[0F]”Ї[0F]”Ї[0F]ў—[0F]ў—[0F]Є‰[0F]Є‰[0F]Є‰[0F]°}[0F]°}[0F]·s[0F]·s[0F]·s[0F]јl[0F]јl[0F]јl[0F]ѕh[0F]ѕh[0F]Аf[0F]Аf[0F]Аf[0F]Аe[0F]јe[0F]јe[0F]јe[0F]®e[0F]ќg[0F]ќg[0F]ќg[0F]Ѓx[0F]Ѓx[0F]Ѓx[0F]qѓ[0F]qѓ[0F]f‹[0F]f‹[0F]f‹[0F]\‘[0F]\‘[0F]Sљ[0F]Sљ[0F]Sљ[0F]IЁ[0F]IЁ[0F]IЁ[0F]BЇ[0F]BЇ[0F]<ё[0F]<ё[0F]<ё[0F]4А[0F]4А[0F]*З[0F]*З[0F]*З[0F][1F]Л[0F][1F]Л[0F][1F]Л[0F][13]Р[0F][13]Р[0F][0B]Х[0F][0B]Х[0F][0B]Х[0F][06]Щ[0F][06]Щ[0F][03]Ъ[0F][03]Ъ[0F][03]Ъ[0F][02]Ы[0F][02]Ы[0F][02]Ы[0F][06]Ь[0F][06]Ь[0F][13]Ь[0F][13]Ь[0F]$Щ[0F]$Щ[0F]2С[0F]2С[0F]2С[0F]=Д[0F]=Д[0F]=Д[0F]J¶[0F]J¶[0F]^Ј[0F]^Ј[0F]h›[0F]h›[0F]h›[0F]}z[0F]}z[0F]}z[0F]Њk[0F]Њk[0F]™X[0F]™X[0F]™X[0F]ЄJ[0F]ЄJ[0F]№@[0F]№@[0F]


дальше пошел упорядоченый код, это я вместо блютус терминала запустил на мобиле прогу тирекс по управлению движками

если ничего не нажимать то программа непрерывно шлет один и тот же код: [0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F][0F]

если двигать ползунки то шлет другие значения, значит блютус модуль и ардуино на плате работают.
до этого я проверил в тестовом режиме работу моторов и серв, если подключать к их выводам светодиоды то они блымают, как об этом сказано в описании тестового скетча...

выходит по отдельности все работает а вместе болт...

в чем может быть причина? :O:

Добавлено спустя 2 часа 30 минут 4 секунды:
может проблема в том что у них использован скетч для
DAGU Bluetooth moudule
http://www.dagurobot.com/goods.php?id=128
он хоть внешне и похож на мой hc-06 но может есть какие то отличия в протоколе общения с устройством или еще каких то параметрах?
скетч изначально написано под него и плата ожидает этот модуль, а другой, пусть похожий не воспринимает.

я тут обратил внимание на количиство бипов при включении питания. дело в том что после подачи питания идет загрузка кода и если блютус найден то судя по записям в скетчах, плата должна пикнуть 2 раза, а она пикает 1 раз, значит блютус в режиме игнора, несмотря на то что он соединился с телефоном...
вобщем мои догадки что проблема где то в программе на стыке блютус - плата... :cry:
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Тележка с манипулятором и брандспойтом

Сообщение Angel71 » 25 окт 2014, 23:50

Dmitry__, в обозримом будущем для этого предпосылок просто нет. а tc... за что на него обижаться? можно было просто решиться и написать, что надумал попробовать себя в программировании. а так получается "и рыбку и...". решился идти своим путём, это его его выбор и его шишки. а как он хотел, купит чудо платку, соберёт как конструктор и вуаля? а если вдруг что, так сразу очередь выстроиться, что бы повозиться с кодом? с таким отношением желания повозиться по удалёнке с его проектом что-то не тянет. или за то, что он немного коряво помощи просит? вот в очередной раз непонятно что там понаделал, понаписал кучу буковок и хочет, что бы кто-то угадал, что он там понаделал + чтоб кто-то установил себе эту тирэксовую студию, попытался воссоздать эту ситуацию и потом выдал на гора вариант решения? )))
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter