roboforum.ru

Angel71 писал(а):не, ну если хочется секоса, вопросов нет. покупается нужной мощности генератор для камаза, который весит как "маленькая электростанция", докупается к нему движек, коробка передач и т.д. и этот весь мудрёж вместо нормальной схемы "генератор питает все электромоторы и электронику".

Не делают для КАМАЗа генераторов по 6 кВт. И по 3 кВт не делают.

Да я это всё к тому, что так ("генератор питает все электромоторы и электронику") не делается при значительных превышениях той мощности, которую может дать родной генератор транспортного средства. Если нужна маленькая электростанция, то её просто кладут в багажник или цепляют прицепом (если нужна электросварка, например). Это отдельный агрегат.

И этот отдельный агрегат не предназначен для работы на ходу, как правило. Он выдерживает вибрацию и ударные ускорения при транспортировке, но не рассчитан на тряску при работе. И конструкция там совершенно другая. Например, по вчерашней ссылке цитирую:

Генераторы данной серии примерно на 50% меньше и легче, чем обычные генераторы. Достигается это за счет того, что генератор соединен с двигателем не через маховик, а напрямую. Кроме того, система электронного управления обеспечивает стабильное напряжение

Понятно же, что чип обычного двигателя не регулирует обороты в зависимости от того, какой ток забирается с генератора. Далеко мы так не уедем.

Есть другой вариант - ставят генератор мощнее (но тоже транспортный) и форсируют движок. Или вообще меняют на более мощный. Вот тогда остаётся возможность подзаряжать аккумуляторы на ходу. Но это уже не задача робототехника-электронщика. Это уже задача автомеханика. Да и остаётся проблема, где взять генератор, в несколько раз (в 3 ещё ладно, но в 6... для ATV это вообще раз 10-20) превышающий номинальную мощность.

В общем, если мне и сейчас не удалось объяснить, что я имел ввиду, спор ни о чём надо прекращать. Я лишь высказал опасение, что манипулятор с 5-6 движками по 60V/10А для мобильной платформы, пусть даже на базе ATV - это чересчур. Не разделяют мои опасения, не убедил - ну и ладно. Подождём. Может задача и правда решаема как-то малой кровью или вообще без оной.

Добавлено спустя 14 минут 47 секунд:

Nesenin писал(а):схему Ёмобиля позаимствуйте

Что значит "позаимствуйте"? Там какой-то роторно-лопастной двигатель. Если уж заимствовать двигатель, то автору следовало бы взять Ё-мобиль за основу робота, а не ATV. Всё лучше, чем двигатель с Ё-мобиля ставить на ATV, а родной двигатель выкидывать.

К тому же почти все эти гибридные автомобили - наполовину электромобили. А это значит, что наполовину состоят из блока аккумуляторов. Так это та слабость конструкции, о которой я и говорил - слишком много слишком больших аккумуляторов надо, чтобы кормить такой прожорливый манипулятор.

Недаром PR2 от Willow Garage, на котором по сути стоят два промышленных манипулятора (движки в суставах) весит 200 кг. И именно поэтому я хочу использовать линейные актуаторы. Которые жрут в несколько раз меньше, да ещё и отключать их можно при любом положении манипулятора, не меняя этого самого положения. У них только свои слабости - медленные очень. Ну так пока не гонюсь за скоростью. А если автор докажет, что можно и дёшево, и быстро - перейду на его конструкцию. Хотя надо ещё доказать, что можно сделать с небольшим весом и комнатными габаритами - ATV явно перебор в этом плане. Не говоря уж про Ё-мобиль

из вашей же ссылки

Генератор Г290Г.3701
Напряжение, В: 28
Максимальный выпрямленный ток, А: 1500
Мощность, Вт: 4200
Вес, кг: 20.5

второе, в чём великий смысл мудрежа сначала выбрать то, что считаете не подходящим для данной задачи и потом через одно место пытаться допилить до конфетки, прикручивая кучу абсолютно ненужных частей, жутко раздувая бюджет, усложняя конструкцию, увеличивая вес и т.д.? хотите генератор? ставьте нормальный генератор и запитывайте от него моторы и электронику.
третье, накой ставить и генератор и аккумуляторы?

28В * 1500А = 42000 Вт
?!

Angel71 писал(а):хотите генератор? ставьте нормальный генератор и запитывайте от него моторы и электронику.
третье, накой ставить и генератор и аккумуляторы?

1 - тут уже писали что понадобиться схема обратной связи на двигатель
2 - не каждый двигатель такой генератор потянет, обратите внимание что специализированные генераторы это здоровенные штуковины в лучшем случае с полкубометра объмом и центнер весом
3 - аккумы нужны чтобы напряжение не проседало когда закрутятся все сервы и бенз.двигатель успел раскрутить генератор до нужной мощности

Zeus писал(а):28В * 1500А = 42000 Вт
?!

для вас новость, что напряжение это не константа?

Добавлено спустя 6 минут 24 секунды:
Fayras,
1 накука?
2 вот и нефиг прикручивать кривые костыли. давайте не будете рассказывать какой объём и вес у электрогенераторов, оки? у нас на рынке зимой из-за хилой подстанции у сотен магазинчиков дырчат генераторы различной мощности и размеров.
3 это глупости ваших недокостылей. давайте вам простые вещи доходчиво разъясню. заводите дырчик, разогреваете его несколько минут и потом подрубайте к нему хоть одновременно всё необходимое по самое небалуй. от проседания, если это прям так страшно помогают конденсаторы, а не акумы, которые заряжаются вечность. или вы на несколько квт лития (или чего еще более модного) хотите предложить? удачи.

Angel71 писал(а):

Zeus писал(а):28В * 1500А = 42000 Вт
?!

для вас новость, что напряжение это не константа?

извините меня что я влезаю в Ваш разговор...

но 1500А при 4.2кВт нереально при 28 вольтах
напряжение тогда будет 2,8вольта, мало того что провода по которым будете забирать 1500А при сопротивлении 0.01ом будет падение 15 вольт что так же превысит выходное напряжение (2.8вольта)

так что ток не 1500 а 150А.

максимальный рабочий похоже 150, а максимальные кратковременные импульсы это немного другое. всё есть в официальной документации на генератор, кому нужно, найдёт, почитает и разберётся, это очипятка или максимально возможный кратковременный. мне фиолетово на этот генератор, хотите, скопипастю вам инфу на другой?

Angel71 писал(а):1 накука?
......

1 - что значит "накука"? вы вкурсе что чем больше нагрузка на генератор тем больше его сопротивление вращению, а следовательно больше и газу надо добавлять?
2 - ну так вы почему то думаете что здесь можно на готовеньком выехать и 5к генератор запихнуть вместо 0.5, бензогенераторы у нас бы тогда были маленькие легкие и мощные, а чето вот нету таких
3 - см пункт 1

Angel71 писал(а):из вашей же ссылки

Генератор Г290Г.3701
Напряжение, В: 28
Максимальный выпрямленный ток, А: 1500
Мощность, Вт: 4200
Вес, кг: 20.5

БелАЗ, карьерный самосвал - представляете? Вот это от него генератор. Причём вот конкретно эта модель - для модифицированного гидроусилителя руля, не совсем стандарт ДАЖЕ для БелАЗа.

Angel71 писал(а):второе, в чём великий смысл мудрежа сначала выбрать то, что считаете не подходящим для данной задачи и потом через одно место пытаться допилить до конфетки, прикручивая кучу абсолютно ненужных частей, жутко раздувая бюджет, усложняя конструкцию, увеличивая вес и т.д.? хотите генератор? ставьте нормальный генератор и запитывайте от него моторы и электронику.
третье, накой ставить и генератор и аккумуляторы?

Angel71, ну прислушайтесь же, что я говорю - мобильные решения в корне отличаются от стационарных. Затем и аккумуляторы. Ну как робот будет работать - только при постоянно работающем движке? На месте, на холостом ходу?

Не я выбирал то, что считаю неподходящим - автор выбрал прожорливые движки, а вы выбрали стационарную мини-электростанцию. А оно не подходит, ну не сочетается с мобильной платформой. А если подгонять - то вот тут и начинается раздувание бюджета, так хорошо вами расписанное. Нормальный стационарные генератор, и нормальный транспортный генератор - совершенно разные генераторы, сколько говорить? И генератор от БелАЗа нельзя ставить на ATV

Fayras, ну ё маё, какой вы тяжелый. всё необходимое (максимум кроме инвертора) в генераторе уже есть, если не умеете подбирать нужный генератор это ваши проблемы. вход бенза, выход 220.
да потому, что готовый генератор в итоге будет более дешёвый, компактный, лёгкий и выдавать будет нужную мощность. вы же упёрлись в бредосхему, когда без гимороя на одно место никак.

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:

ну прислушайтесь же, что я говорю - мобильные решения в корне отличаются от стационарных.

да в том-то и дело, что отличаются. они заточены под совершенно другие задачи, а вы пытаетесь придумать как это всё прикрутить для другой задачи.

Fayras писал(а):1 - что значит "накука"? вы вкурсе что чем больше нагрузка на генератор тем больше его сопротивление вращению, а следовательно больше и газу надо добавлять?

Я писал, что так крайне не рекомендуют делать. Транспортные генераторы рассчитаны на определённый режим. С них не снимают большие токи, они лишь медленно заряжают аккумуляторы, оттуда уже можно кратковременно брать большие токи. А если газовать, выводя генератор на нерасчётный режим - горят щётки.

Стабилизация тока путём газования (увеличения оборотов) - это нормальный режим для стационарных генераторов, которые под это дело оптимизированы. Про это тоже писал, даже цитировал производителя. Там даже сам генератор на вал двигателя садят напрямую, без маховика. И разумеется, мощный блок аккумуляторов на 3-6 кВт в комплект не входит. Т.е. вообще другая конструкция.

что значит не сочетается? вы устройство различных электромобилей хорошо знаете. и сколько же из них видели, в которых используется электрогенератор, который вообще только вырабатывает электричество и который даже не пытались прикручивать ещё и к колёсам? нужно только электричество, так в чём великий смысл брать за основу гибридную схему или в которой генератор штука в лучшем случае второстепенная?

Angel71 писал(а):да в том-то и дело, что отличаются. они заточены под совершенно другие задачи, а вы пытаетесь придумать как это всё прикрутить для другой задачи.

Вообще не понял. Это разве я предложил стационарный генератор на мобильную платформу поставить, т.е. прикрутить для другой задачи?

kran,схема Ёмобиля:
двигатетель->генератор->ионистры(суперконденсаторы)->потребители (начиная от маршевых электродвигателей заканчивая бортовым ПК с linux на борту)

Angel71 писал(а):Fayras, ну ё маё, какой вы тяжелый. всё необходимое (максимум кроме инвертора) в генераторе уже есть, если не умеете подбирать нужный генератор это ваши проблемы. вход бенза, выход 220.

где оно есть? как генератор хз от чего будет мощность двигателя регулировать?