roboforum.ru

Я всё-таки предлагаю проектировать манипулятор, который будет интересен множеству людей, а уже антураж робо-нищего отделить от этой темы.

Добавлено спустя 50 секунд:

kran писал(а):Уточняю: само собой, на концах по любому профили будут входить в сэндвич, скрепляемый по всей толщине.

Не отразил, нужен эскиз.

Пока не знаю, нормально или нет шарнир какой делаем?

Я имею в виду шарнир между звеньями, а не с актуатором.

От руки проще будет, я так думаю

=DeaD= писал(а):От руки проще будет, я так думаю

Вид локтя сверху.

Светло-серый - алюминий, вид профиля 50x20 сверху, где 20.
Тёмно-серый - пластины, ещё темнее - ось.
Коричневый - текстолитовые вставки, в которых утоплены подшипники.
Чёрный - подшипники.

Крепление оси, болты насквозь и гайки-шайбы - всё нафик опущено, чтобы не мешало созерцанию.

Добавлено спустя 43 минуты 3 секунды:
Если кто-то продолжает подбирать актуатор (какой я наивный), то просьба - выбирать компоновку "наездник", это когда двигатель параллельно штоку. Потому что если он будет торчать под 90° - куда я этот фаллос засуну? А если параллельно - можно или между профилей, или пусть сверху будет, как бицепс. Правда, как сползший на плечо бицепс... лучше уж между профилей спрятать.

Итак, повторюсь, если кто забыл и чтобы не искал, пока более менее понятно только с локтем:

415 мм общая длина, max.
170 мм ход, min.
25 кг при передаточном отношении 5:1.
24° в секунду скорость, 120° общий ход... 5-6 секунд на сгиб-разгиб...
34 мм/c скорость штока.

Значения плавающие - можно менять передаточное соотношение, например, изменяя скорость штока и длину хода.
Иллюстрация - видеоролик на первой странице топика.

Добавлено спустя 1 час 4 минуты 30 секунд:

Dmitry__ писал(а):Не, чтоб убрать коллекторный двигатель - плохой элемент позиционирования.
На брушлессе можно сделать режим удержания. Не будет трястись робот как больной

Немножко в тему позиционирования:



А по поводу проскальзывания резьбовых соединений под нагрузкой... Там не в резьбе дело, а в червячном редукторе. Они хороши тем, что не прокручиваются под нагрузкой, как всякие на шестерёнках. Поэтому существует такая вещь, как мебельный актуатор - напряжение сняли, а мебель не сворачивается обратно. Не сдувается, как если бы она была на пневматических цилиндрах.

Если посмотреть видео с ARM 2.0 (я давал сразу два рядом, стр. 13, http://roboforum.ru/forum35/topic11819-180.html#p246204), то там видно - этот манипулятор держит кувалду на весу. И не дрожит абсолютно. Даже когда отпускает - не сильно вздрагивает. Там нечему дрожать. А манипуляторы роботов типа PR2 могут дрожать под гораздо меньшей нагрузкой, реальный тремор последнего алкаша.

Ну началось, детсад, нормальный робот. Вот будет нормальный робот - там и будем думать
Я же не случайно про цели, задачи и ТЗ с бюджетом спрашивал. Чтобы вот такого разброда не было.

Dmitry__ писал(а):Такая скорость приемлема для руки робота?
Если рука будет сгибаться в локте за 1 сек. то будет совсем другой коленкор

Тут меня все пугали опасностью большого робота для окружающих. Покалечить может, мебель поломать, стёкла побить. Надо успеть его выключить до аварии.

Когда показывают роботов, открывающих холодильник, в уголке экрана обычно мигает что-то вроде x5, x10, x20, даже x40 видел. Т.е. двигатели позволяют одним ударом пробить стенку холодильника, но мозги не позволяют быстро и плавно схватить бутылку. А если мозги не позволяют быстро двигаться, то зачем быстрые двигатели? Напрасный расход средств налогоплательщиков.

Вроде договорились на скорость сгиба 5-6 секунд, как на видео. Если будет тыкать в глаз - можно далеко убежать. Важны ещё плавный старт и плавное замедление ближе к заданной позиции. Тогда совсем как живой будет, а не как секундная стрелка.

А если хочется боксёра - то одной секунды мало. Там надо пружину или пневматику, чтобы как отбойный молоток. А у нас будет "тормоз", зато безвредный.

Dmitry__ писал(а):И червяки под нагрузкой не будут удерживать положение в застопоренном состоянии...
Пример: сидиромный механизм смещения лазера, червяк, но от легкой нагрузки элементарно вращается.

Видимо смотря какой червяк. Может ещё в масштабе дело, и в материале. Другой пример: разводной ключ.

Википедию ещё процитирую:

Передача предназначена для существенного увеличения крутящего момента и, соответственно, уменьшения угловой скорости. Ведущим звеном является червяк. Червячная передача без смазки и вибрации обладает эффектом самоторможения и является необратимой: если приложить момент к ведомому звену (червячному колесу), из-за сил трения передача работать не будет.

Вот в смазке похоже всё и дело.

У меня двигатели гусениц на червячной передаче. Впрочем, там ещё и электромагнитный тормоз защёлкивается. Интересно, может в актуаторах тоже есть какой-то стопор положения? Я-то рассчитывал, что можно будет напругу снять, и рука вечно будет держать груз, не опускаясь ни на миллиметр.

Dmitry__ писал(а):ТЗ - робот-попрошайка

Робот-попрошайка - это лично моя ЦЕЛЬ, никому больше не навязываю.
А ТЗ - это "манипулятор двухсекционный 50/50, длина метр, нагрузка 5кг, скорость 5с...". Для ЦЕЛИ "гитарист" не подойдёт. Для ЦЕЛИ "подаватель пива" - запросто. И для кучи других целей. Универсальность в ограниченном диапазоне.