roboforum.ru

он без датчика положения,как бы еще его габариты увидеть,а то я как то заказал актюатор по усилию и быстродействию,такой монстр пришел ( Хотя 150Кг усилия что то среднее между крупными и мелкими,но какая скорость выдвижения?
Для сравнения
http://www.robotshop.com/ca/standard-actuators.html
Вот те что слева с небольшим усилием,но и выглядят как этот.
Ага,пардонте,все нашел характеристики,там дальше все есть...

demon333 писал(а):надо начертить чертежик манипулятора,посчитать из нагрузки необходимое усилие ход актюатора,потом кинуться к каталогам,уточнить размер актюатора в не выдвинутом положении,еще раз вернуться к чертежу и вписать туда новый актюатор и еще раз пересчитать усилие и ход актюатора

Да я понимаю, что будет несколько итераций, поэтому и хотел начать с актуатора. Мне его габариты для чертежа нужны? Его ход нужен?
Всё что у меня пока есть - эксперимент с шуруповёртом (см. видео на первой стр.). Там ход составил 170 мм. Но сгиб очень неполный. Хотя может и такой сойдёт.

Рычаг второго рода, кстати, а не первого, как в экскаваторном "локте". Отношение 5:1, т.е. выигрыш в расстоянии, в силе сплошные убытки. 5кг веса на конце превращаются в усилие 25кг. Как уже было сказано, плечо с предплечьем примерно равны, 50/50. Общий размер актуатора должен туда примерно втиснуться, это следует как из ролика, так и из моей картинки sketch-01.png. Да и просто очевидно.

Что имеем в результате сих пространных рассуждений?
500 мм общая длина... Стоп, даже меньше, шток ведь ещё задвигаем. Минус 170/2...

415 мм общая длина, max.
170 мм ход, min.
25 кг при передаточном отношении 5:1.
24° в секунду скорость, 120° общий ход... 5-6 секунд на сгиб-разгиб... при 170мм...
34 мм/c скорость штока.

Вот почему я, дилетант, это как-то могу прикинуть, а =Dead= может только вопросами меня долбать?
Он же на этом собаку съёл? Или он других собак ел?
=Dead=, помог был лучше плечо прикинуть... плиз. А потом я чертить попробую. Ну 3D модель точнее.

Кстати, это всё теория, а ведь трение-то надо учитывать? Или поступить как с сопротивлением воздуха и скоростью ветра? От этого строительные краны падают, а нам не грозит вроде...

Между прочим,а почему тогда не замахнуться на Валле? Персонаж узнаваемый,состарить его это прямо в точку.Функциональных возможностей просто масса! Можно вводить в строй по частям-ну он же старый,ему денежка нужна на ремонт.Денежку собирать в мусороприемник спереди,как у мультяшного,да еще манипулятором загребать.Гусеницу съемную не сделать,а вот легкосъемный гусеничный блок -легко.Не знаю возможно ли реализовать эдакую самосборку на глазах публики,манипулятор нужен соответствующий,но при остром желании вполне можно гусеничный блок хотя бы отстегнуть от корпуса.Не знаю как вам,мне так идея вполне отвечающая всем пунктам и зрелищности.Главное там есть куда развиваться.с точки зрения апгрейдов и модернизаций.

Думал я про WALL-E, конечно. Но недолго

Во-первых, он ну такой кавайный, такой миленький... Это абсолютно убивает всю брутальность! Его хоть размером экскаватор делай, всё равно захочется погладить.
Во-вторых, могут прицепиться копирасты. Реально могут, они такие, сейчас с ними не балуйся.
В-третьих, если уж взялся за такой образ, придётся следовать ему в каждой мелочи. Ограничит фантазию и варианты полностью.
P. S. В-четвёртых, у него руки выдвижные. Для мультфильма хорошо, а для человекоподобия... убивает напрочь.

Добавлено спустя 2 минуты 42 секунды:
А! Не забываем, что значения плавающие - можно менять передаточное соотношение, например, изменяя скорость штока и длину хода.

Добавлено спустя 2 минуты 33 секунды:
Плечо-то мы фик подсчитаем, не зная веса актуатора на локоть. И разумеется, вес всей руки худо бедно надо прикинуть.
И считая локоть, я про вес предплечья забыл совсем.

P.S. Надо знать ещё центр масс актуатора-бицепса, чтобы правильно рассчитать рычаг, к которому будет приложен его вес. При полностью выдвинутом штоке, это смещает центр масс и увеличивает длину рычага. Во какой я предусмотрительный становлюсь... =Dead= должен быть в полном восторге...

Из чего делаем вообще сами звенья? Алюминиевый профиль квадратный?

=DeaD= писал(а):Из чего делаем вообще сами звенья? Алюминиевый профиль квадратный?

Сразу проясним - я очень чувствителен к дизайну. Поскольку это прототип, вряд ли это критично. На следующих версиях дизайн можно будет менять в сторону целесообразности, уменьшая вес конструкции при увеличении прочности.

Я хочу два прямоугольных профиля параллельно (сейчас в продаже алюминиевые 50x20 есть). Между них - актуатор. На концах - стальные плоскости. По 2 плоскости на каждый прямоугольный профиль. Итого 4. Между 4 листами металла легко закрепить два подшипника (между 1-2 и 3-4) и шток актуатора (между 2-3). Будет понятнее, когда нарисую в 3D.

У меня есть ещё лист текстолита аж 20 мм. Вот в нём и хочу под подшипники вырезать отверстия большого диаметра. И собирать сэндвич из текстолита и стальных листов. Мне кажется, будет хороший запас по прочности. А вот по весу... Понятно, да? Отсюда и следует, что хочу запас по мощности для актуаторов.

demon333 уже говорил, что брутальность должна быть настоящей.

demon333 писал(а):Можно,но чем проще-тем надежнее.Отдельный датчик это отдельные затраты на сам датчик и его установку,плюс "загромождение" узлов.Так что лучше этот вариант на край.

Есть вариант с датчиком за приемлимые деньги?

Добавлено спустя 4 минуты 57 секунд:

Dmitry__ писал(а):взять дешевый драйвер брушлесса esc30 или esc40, они на авр, в инете есть примеры проектов на них. Переписать программу авр под себя. Имеем: надежный двигатель с возможностью работы в шаговом режиме.

И всё это чтобы сэкономить на энкодере? Месье гурман если превысить расчетную нагрузку - есть вероятность поломки механических компонент, а если не превышать, то максимум получим увеличение рабочего цикла с каких-нибудь 25% до 100%, но зачем это? Робот же не в постоянке будет под нагрузкой руками махать?

kran писал(а):Я хочу два прямоугольных профиля параллельно (сейчас в продаже алюминиевые 50x20 есть). Между них - актуатор. На концах - стальные плоскости. По 2 плоскости на каждый прямоугольный профиль. Итого 4. Между 4 листами металла легко закрепить два подшипника (между 1-2 и 3-4) и шток актуатора (между 2-3). Будет понятнее, когда нарисую в 3D.

А между собой 2 профиля как соединять планируется? Металлическими пластинами?

Добавлено спустя 54 секунды:

Dmitry__ писал(а):Не, чтоб убрать коллекторный двигатель - плохой элемент позиционирования.
На брушлессе можно сделать режим удержания. Не будет трястись робот как больной

Там же винтовая пара вроде, или я путаю? Если не путаю, то куда еще удерживать?

Я думаю надо сначала брать конкретный актуатор, потом смотреть, устраивает он или нет, нужно к нему тормоз или он сам по себе неслабый тормоз, а не придумывать как самому переделать с нуля весь актуатор .