roboforum.ru

=DeaD= писал(а):v2
Мотор вращения последний ставить в верхнюю часть блока, который будет в туловище. Там как раз место есть.

Нравится всё больше и больше. Спасибо за альтернативу, похоже на неё и переключусь. Только зачем мотор, вращающий блок, ставить в самом блоке? Да и вниз его хотелось бы, чтобы понизить центр тяжести. Блок прочный, нагрузки на скручивание вполне выдержит.

Актуаторы, смотрю, гораздо менее габаритные. Откуда размеры?

Кстати, а почему мы берём одинаковые по геометрии актуаторы? На плечевой ведь нагрузка больше. Он должен 5кг на метровом рычаге крутить, судя по эскизу 10:1 соотношение, т.е. 50кг, и плюс вес второго актуатора ещё где-то на отметку 250 мм приходится. И сама конструкция не из воздуха, тоже чего-то весит... Хотя, конечно, частенько встречаются модели с разным усилием в одном типоразмере.

Закрепить блок, думаю, можно за шайбы. Надо к ним как-то присобачить упорные подшипники. Одного даже хватит, наверное.
Ещё в крайних положениях хотелось бы увидеть, если можно.

=DeaD= писал(а):Ну я пока эскиз рисую. Габариты актуатора взял те, которые по данной мною ссылке.

Насколько понял, речь про этот - http://www.aliexpress.com/product-fm/484162606-Free-shipping-250mm-10-inch-stroke-1500-N-350-lbs-12VDC-linear-actuator-wholesalers.html.

Там сразу дискуссия разгорелась, что нужен датчик положения. А датчик положения мне хочется, чтобы не мудрить со своим энкодером. Ну ладно, с этим позже...

150кг это круто, но нам надо 34мм/c. Там несколько моделей, но самая быстрая с максимальной скоростью без нагрузки только 27мм/c выдаст. С нагрузкой вообще 12. Причём самая быстрая модель - самая слабая. 60кг уже еле тянет, на 80кг - полный стоп.

Чтобы при скорости штока 12мм/c получить ту же угловую скорость, что при 34мм/c, надо примерно в три раза радиус сократить, передвинуть точку крепления. Была в 100мм от центра сустава, будет в 33мм. А это уже не 5:1, а 15:1. При такой передаче 5кг превращаются в 75кг.

Я бы сказал, не укладываемся в ТЗ. Есть другие соображения?

=DeaD= писал(а):Мотор вращающий блок так то можно вообще на актуатор заменить, раз уж мы "мышцы" делаем

Между нами говоря, от актуаторов больше проблем, чем пользы. Так если можно без них - лучше без них.

=DeaD= писал(а):v3
Исходники в SolidWorks, если у меня не будет времени продолжить.
Кстати, я думаю нужно для унификации сделать все 3 звена "руки" одинаковой толщины, чтобы унифицировать вставки и методы крепления актуаторов.

Я как раз попросить хотел исходник. Похоже, без изучения SolidWorks не обойтись.

Не хотелось бы... Запястье будет слишком толстым. Может вставки делать из нескольких частей? Те, которые профиль обнимают - те универсальные. А между ними разное количество наборных прокладок. Тогда унификацию ещё больше получаем - каждый под свой актуатор сможет подобрать ширину. Да и мы сами поэкспериментируем, прототип же.

Крепление актуатора тоже с двух сторон обкладывать нужным количеством прокладок. Можно их какой-нибудь хитрой формы сделать, чтобы как конструктор LEGO или пазлы цеплялись.
Собственно, они и на болтах будут неплохо держаться, насаживать можно как кольца на детскую пирамидку, только на два болта.

=DeaD= писал(а):По поводу "в крайних положениях" - что-то солид запутывается в связях, когда я все накладываю и перестаёт считать сочленения подвижными. Если у кого есть время разобраться в причинах - вэлкам.

В 3D MAX Studio точно такие же проблемы. Сочинишь какой-нибудь ножничный подъёмник, и всё - клинит сразу.

=DeaD= писал(а):было озвучено 25кг*34мм/с, это грубо говоря 850кг*мм/с (забудем про конкретное плечо)
предложенный мной актуатор может давать 120кг*8мм/с=960кг*мм/с - разве не хватает?

Я для подсчётов другую модель взял, самую быструю, всю таблицу не стал обсчитывать. Да, тут хватает как бы, но настолько в обрез... А ни трение не считали, ни дополнительный весь конструкции. Да и нехорошо для любой техники работать вблизи предельных нагрузок. Имхо лучше подстраховаться... Раза в 2-3

=DeaD= писал(а):Если мощности не хватит - можно спрыгнуть на:
http://www.aliexpress.com/store/product ... 00438.html
Тут под 4000-4500 кг*мм/с будет наверное

О нет! Что я с этим пеньком делать буду? На них ещё обычно и крепление такое делают, чтобы пень торчал не вверх или вниз, а вбок!
Я потом уточнение писал, что надо компоновку "наездник", которую мы сейчас прилаживаем. Ну или когда всё вообще в одной трубе. Но "наездник" компактнее по длине, при тех же характеристиках. Да и привык я уже к бицепсу торчащему, хорошо смотреться будет.

Добавлено спустя 8 минут 32 секунды:

=DeaD= писал(а):А кто-то брутальности хотел или только в плечах? Нарастить накладными пластинами брутальность других частей - запросто можно.

Всё относительно, всё дело в пропорциях. Бицепс только тогда здоровенным смотрится, когда рядом узкое запястье. А наращивать бицепс чрезмерно нельзя - рука будет только до 90° сжиматься, потом предплечье упрётся в бицепс.

=DeaD= писал(а):Еще бы мотор-редуктор найти готовый мощный, да придумать как его цеплять...

Ну вот это гораздо проще, чем найти мощный актуатор с нужными габаритами, скоростью, компоновкой, да ещё чтобы с датчиком положения и оконечными выключателями. Никто ведь так больше и не искал. Да и я с этим черчением...

По поводу V3... Вид сбоку нужен, простая проекция. Что-то у меня появились сомнения, что актуатор в плече правильно закреплён.
Я похоже не зря там затеял букву Г. Обычно так и делают. Без Г слишком острый угол получается, клинить наверное будет.
Впрочем, исходник-то есть теперь... Только SolidWorks нету, и умения с ним обращаться...

C буквой Г в плече ещё забавный эффект будет реализован - пожимание плечами

Ну и перевернуть бы ещё наоборот тот актуатор. Движок будет ниже, неподвижным станет. Меньше нагрузка, не надо самого себя подымать, и центр тяжести ниже. И с креплением может вопрос решится без Г-образной хреновины... Но плечами пожимать не сможет.

А изучить SolidWorks я крайне рекомендую. Если с механикой планируете дело иметь.

3D-Studio Max годен только для мультиков, для инженерных задач другое надо.

Классный крик души
Вот только есть один момент, мы не смогли выработать общую стратегию. Начинали с более менее робота, а закончили какой-то куклой. Например, нам она не интересна. При этом дид смог тебя переманить на темную сторону
Вот вы уже актуаторы клепаете в солиде, а даже не понимаете, что сначала этот актуатор надо купить и покрутить в руках. Боитесь доработок, не выйдет у вас хорошей штуки на не модифицированных устройствах, тогда бы любой чайник клепал роботов.
Да и много вопросов к механике. Мне, например, не понятно как вы к профилю будете точно крепить мебельные петли. Делали для колхозников, а руки изготовителя нужны левши.
Если делать, то хай-тек. А всякие убитые коллекторники и реле не для меня.
Но, если у вас все будет ок, то буду покупателем одного рекламного робота