roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот-паук зарождение

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Робот-паук зарождение

Сообщение Harm » 13 окт 2013, 17:58

Доброго времени суток, я вот тоже как год загорелся и причём основательно так, темой роботов (почему-то постоянно хочется их использовать мне в военных целях :crazy: )
Но вот к чему я клоню.
1) Скачал чертежи данной конструкции подправил их в соответствии с своими потребностями
(http://roboforum.ru/forum10/topic4977.html)
2) Нашёл человека который на приборостроительном мне всё это выточит (за магарыч :) )
3) перерыл кучу инфы в голове каша.

Но вот что реально хочется попросить так это помощи по поводу информации в плане начинки, микроконтролеры буду использовать AVR так как по работе програамирую на С++ и Asme.
Собственно для начало хотелось бы узнать что почитать и какую начинку использовать(можжно только начинку дальше соображу что и куда)

1)как я понимаю для начало стоит реализовать управление сервомоторами(поднять повернуть подвинуть ногу ноги )
2) научить передвигаться в разных направления
3) отточить плавность и чистоту хода
4) оборудовать датчиками ориентирования (ну хотя бы ИК для оприделения припятствия)
5) запрограмировать взаимодействие датчиков ну и научить немного думать нашего таракана( это я про робота)

В процессе возможно разбивка на более мелкие подзадачи и дополнение.
Просьба помочь с выбором серв, плат, микроконтролеров и соответствующей начинки так как в данной области профан (всё приходит со временем)

Просьба не переубеждать что это не эффектино и т.д. устраивать холивар на тему какая электроника и какой фирмы рулит.

Меня интересуют относительно недорогие по цене и качеству компоненты, так как в месяц на данное уличение могу выделить не больше 50$, бюджет на робота и так рассчитан на 2-3года (возможно придётся его увеличить)

Данное начинание забрасывать не собираюсь так как оно очень надо, для поступления в универ США, не хватило знания языка, требуют проекты, разработки, ну и патенты :o

В ближайшее время в сети доделаю свой ресурс где будет отображён весь ход работы над созданием данного прототипа. Пока что планируется использовать данного робота в средах где человеку невозможно находиться, и главной приблудой будет анализ и построение карты помещения, пока нашёл материал как сделать контур, но планирую в 3D(смотря как повернётся с универом буржуйским).

Заранее благодарен за помощь!
Есть 10 типа людей которые понимают двоичный код и которые не понимают.
Аватара пользователя
Harm
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 13 окт 2013, 04:31
Skype: Dmitriyworonow
прог. языки: C/C++, Assembler, Pascal, PHP
ФИО: Воронов Дмитрий

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение HarryStar » 14 окт 2013, 13:04

Посмотрите мою тему с паучком например: forum10/topic10018.html
контроллер AVR Mega 32 считаю идеальным для этой цели.
Советую не брать микросервы, т.к. грузоподъемность никакая, у меня на этом все встало, сервы работают на пределе.
Я бы посоветовал http://hobbyking.com/hobbyking/store/__ ... h=14000003
по комплексу разных параметров.
Сразу надо озаботится питанием, т.к. суммарно эта дура жрет прилично. Я использовал 3 DC-DC преобразователя (по 5А 5В), по 2 ноги на каждый. И аккумулятор должен отдавать минимум 10А.

Добавлено спустя 3 минуты 6 секунд:
Harm писал(а):планируется использовать данного робота в средах где человеку невозможно находиться

Это сразу нет. Вы сможете сделать только движение по ровной плоскости. Если вы думаете про завалы/лестницы и т.д., то можете сразу забыть. Это отдельная задача на несколько лет группе инженеров. Просто и быстро можно сделать только на колесно/гусеничной платформе - примеров полно.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение Harm » 14 окт 2013, 13:18

Это сразу нет. Вы сможете сделать только движение по ровной плоскости. Если вы думаете про завалы/лестницы и т.д., то можете сразу забыть. Это отдельная задача на несколько лет группе инженеров. Просто и быстро можно сделать только на колесно/гусеничной платформе - примеров полно.

У меня много времени, 1.5 года до диплома, 3 года аспирантуры, так что уверен что осилю преодолевание хотя бы вот таких препятствия http://www.youtube.com/watch?v=nHvaqpcGI1c&feature=related
Мне цель до декабря собрать платформу и связать сервы и конструкцию что бы это всё слушалось меня, если осилю, то это и дипломная работа будет, + в аспирантуре будет чем заниматься.
Спасибо за ссылки.
Есть 10 типа людей которые понимают двоичный код и которые не понимают.
Аватара пользователя
Harm
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 13 окт 2013, 04:31
Skype: Dmitriyworonow
прог. языки: C/C++, Assembler, Pascal, PHP
ФИО: Воронов Дмитрий

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение Harm » 15 окт 2013, 15:36

HarryStar писал(а):Советую не брать микросервы, т.к. грузоподъемность никакая, у меня на этом все встало, сервы работают на пределе.
Я бы посоветовал http://hobbyking.com/hobbyking/store/__ ... h=14000003.


Я вот думаю сервы взять такие http://dx.com/p/sg5010-r-c-helicopter-torque-servos-with-gears-and-parts-35766, по характеристиками почти не различаются и дешевле на 4 бакса а при покупке 18штук получается примерная разница в 60$

Насчёт микроконтроллера (возможно я чутка туплю но простите) а хватит ли у неего выходов для 18 серв?(в описаниях я не нашёл чего и сколько у него там, возможно плохо смотрел)

И как я понимаю, можно отдельный микроконтролер на сервы, и отдельный на датчики, и один главный, который будет посредником между роботом и станцией (компьютер обрабатывающий информацию).

Если что не так поправте а то я имею склонность лбом прошибать стены в ненужном направлении :crazy:
Есть 10 типа людей которые понимают двоичный код и которые не понимают.
Аватара пользователя
Harm
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 13 окт 2013, 04:31
Skype: Dmitriyworonow
прог. языки: C/C++, Assembler, Pascal, PHP
ФИО: Воронов Дмитрий

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение elmot » 15 окт 2013, 15:48

Сервы лучше брать на хоббийных сайтах(см hobbyking.com), чем на барахолках, китайцы - они китайцы, любят впаривать мусор.
Если бы я делал такого паукана - взял бы свой любимый stm32, ибо берусь беспалева сделать аппаратное управление двумя-тремя десятками серв. А количество ног на таком чипе может быть просто феноменальным.
Куча контроллеров - тухлая идея, море разработки будет только на взаимодействие между ними.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение Harm » 16 окт 2013, 03:54

elmot писал(а):Сервы лучше брать на хоббийных сайтах(см hobbyking.com), чем на барахолках, китайцы - они китайцы, любят впаривать мусор.
Если бы я делал такого паукана - взял бы свой любимый stm32, ибо берусь беспалева сделать аппаратное управление двумя-тремя десятками серв. А количество ног на таком чипе может быть просто феноменальным.
Куча контроллеров - тухлая идея, море разработки будет только на взаимодействие между ними.


Спасибо огромное про stm32 цена + возможности явно превосходят стандартные микроконтролеры да и ПО на С/С++ и Asme можно (для меня это котегорично)
насчёт сервоматоров в одной из тем http://roboforum.ru/forum10/topic10018-45.html увидел ссылку на HXT12k http://hobbyking.com/hobbyking/store/__23597__HXT_10kg_Servo_metal_gear_55g_10kg_16sec_USA_Warehouse_.html
18 штук выходит 160$ что в принципе приемлемо для меня. Думаю они для первого раза подойдут отлично хотя пока время есть передумать.

Был сегодня в универе, препод с радостью согласился быть научным руководителем, обещал подсобить :)
Есть 10 типа людей которые понимают двоичный код и которые не понимают.
Аватара пользователя
Harm
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 13 окт 2013, 04:31
Skype: Dmitriyworonow
прог. языки: C/C++, Assembler, Pascal, PHP
ФИО: Воронов Дмитрий

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение elmot » 16 окт 2013, 04:09

посмотри платы stm32f3-discovery или свежачок - stm32f401-discoveryю Получишь весьма мощный контроллер + набор датчиков. И распаяно уже все, и программатор на борту.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение HarryStar » 16 окт 2013, 13:32

Harm писал(а):Я вот думаю сервы взять такие, по характеристиками почти не различаются и дешевле на 4 бакса а при покупке 18штук получается примерная разница в 60$

Они 1) Аналоговые 2) они в 3 раза слабее, те, что я посоветовал идеальные по параметрам: цена, усилие, собственный вас, габариты и отзывы о работе. Пересмотрел более 200.
Harm писал(а):Насчёт микроконтроллера (возможно я чутка туплю но простите) а хватит ли у неего выходов для 18 серв?(в описаниях я не нашёл чего и сколько у него там, возможно плохо смотрел)

32 управляющие ноги. Соотв после 18 серв останется еще 14 свободных.
Harm писал(а):И как я понимаю, можно отдельный микроконтролер на сервы, и отдельный на датчики, и один главный, который будет посредником между роботом и станцией (компьютер обрабатывающий информацию).

Не советую вначале на это заморачиваться, это отдельная непростая задача по многопроцессорной системе. У меня сделано на одном проце, который делает расчеты, управляет 18 сервами, принимает и расшифровывает сигналы с радиоприемника и еще свободных ресурсов дофига, хватит на разные датчики и т.д.

Добавлено спустя 3 минуты 56 секунд:
Вообще совет для любых подобных разработок: усложняйте постепенно, иначе очень высокий риск не доделать до конца вообще.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение SkyZi » 16 окт 2013, 16:13

Harm мне меня напоминает когда я диплом писал на эту же тему. Правда система распределенная работает, но должной точности я не достиг. В армию забрали, так что вернусь продолжу работу. Благо уже осталось 50 дней. Думаю будет о чем подискутировать...
Тоже считаю что нужно начать с простого. Сперва на 1 мк сделать, потом датчики 'прикрутить'. Если не 'остынешь' то уже браться за что то большее. А сразу все не охватить
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение mikkey finn » 16 окт 2013, 22:05

могу дать код, который на меге32 сейчас рулит 18 сервами при 8МГц тактовой. Стырил с we.easyelectronic.ru и допилил под себя. Там же на сайте есть и объяснение, как рулить кучей серв одним таймером. На своем пауке сейчас уперся в жесткость ног и питание. 5В/3А преобразователь около предела держит паука и шевелит ногами, надо минимум еще один, т.к. мои микросервы в пике могут съесть 9А. До походки пока не дошел из-за того, что пластик скручивается.
Плата получилась простая - фактически только мега32, кнопка, штыри. Питание и блютуз для управления навесные. Прошивка - бутлоадером через блютуз.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение Harm » 17 окт 2013, 02:48

Насчёт сервомоторов, выбор пока пал на 2 модели хотелось бы совета стоит ли разница в 60 баксов (при покупке 18 штук первого варианта) того или не скупердайничать уже и купить второй вариант
1)http://hobbyking.com/hobbyking/store/__23597__HXT_10kg_Servo_metal_gear_55g_10kg_16sec_USA_Warehouse_.html
2)http://hobbyking.com/hobbyking/store/__20574__Corona_DS558HV_Digital_Metal_Gear_Servo_14kg_58g_0_18_Sec.html?strSearch=14000003

mikkey finn писал(а):могу дать код, который на меге32 сейчас рулит 18 сервами при 8МГц тактовой.


Буду очень признателен, и вопросик а где меге32 покупали и почём?
Есть 10 типа людей которые понимают двоичный код и которые не понимают.
Аватара пользователя
Harm
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 13 окт 2013, 04:31
Skype: Dmitriyworonow
прог. языки: C/C++, Assembler, Pascal, PHP
ФИО: Воронов Дмитрий

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение mikkey finn » 17 окт 2013, 12:25

мега у нас продается в магазинчике радиодеталей, стоит не больше 250 рублей. Вот где в Ваших краях брать - не знаю.
Вложения
servos.c
собственно все, кроме бутлоадера.
(8.3 КиБ) Скачиваний: 41
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение RootAdmin » 17 окт 2013, 21:20

Мега32 распаянная у китайцев называется ArduinoPRO и стоит в комплекте с USB-UART $7 c доставкой http://www.aliexpress.com/item/2PCS-1PC ... 84516.html
Можно - еще дешевле, но тогда брать с десяток.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение Harm » 18 окт 2013, 03:24

]Заказал STM32F4DISCOVERY

stm32f4_discovery_top-180x180.jpg
stm32f4_discovery_top-180x180.jpg (13.26 КиБ) Просмотров: 2383


На счёт конечностей есть вероятность что захочется эти очень но тут надо делать уже чертёж(

390448252.png
Есть 10 типа людей которые понимают двоичный код и которые не понимают.
Аватара пользователя
Harm
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 13 окт 2013, 04:31
Skype: Dmitriyworonow
прог. языки: C/C++, Assembler, Pascal, PHP
ФИО: Воронов Дмитрий

Re: Робот-паук зарождение

Сообщение Harm » 24 окт 2013, 16:39

Кто-нибудь у них заказывал?

http://www.parkflyer.ru/product/2/

А то уж что то больно подозрительно низкие цены.
И если кто то заказывал как у них с качеством доставки и сроками?
Есть 10 типа людей которые понимают двоичный код и которые не понимают.
Аватара пользователя
Harm
 
Сообщения: 18
Зарегистрирован: 13 окт 2013, 04:31
Skype: Dmitriyworonow
прог. языки: C/C++, Assembler, Pascal, PHP
ФИО: Воронов Дмитрий

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter