roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

замена тактильных датчиков.

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение Vovan » 06 ноя 2011, 21:35

Если просто вертеть головой в сторону света - это просто, щас нарисую... Погоди немного, закончу тут и рисунок-блоксхему помещу...
2Radist: я примерно также строил, но с триггером флип-флоп, поэтому у меня башкой не крутил постоянно, а лишь менял положение если менялось освещение...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение серж » 06 ноя 2011, 21:43

Vovan писал(а):Ну теперь понятно, значит ИК СД на чертеже лишние...

ну да! эт я пока резюки перебираю, вот и запарился :sorry:
фд точно! но как осуществить? два мотора между ними шестерня, на которой сидит голова?
или один мотор на голову, но тогда фр друг друга не будут ли посылать на х...?
зы: была у мню раньше старая книженка, там такое устройство описывалось. чуть ли не серву там надо собрать(хотя, вроде серва и есть. тож с потенционером было).

Добавлено спустя 6 минут 10 секунд:
Все забываю. Хочу сказать огромное спасибо Радисту, за некоторые подсказки по ходу прогресса. :oops: :D
Аватара пользователя
серж
 
Сообщения: 589
Зарегистрирован: 27 янв 2011, 17:38
Откуда: россия, череповец

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение Vovan » 06 ноя 2011, 21:48

Да нет, одного мотора достаточно :) ну естественно с редуктором и, кстати, с очень большим передаточным числом, а то если с маленьким - башка так вращаться будет, что отвалится на.... :ROFL:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение серж » 06 ноя 2011, 22:07

енто понятно... а если двиг еще и с рег скорости? как в старых китайских мафонах(разбираешь двиг, а там платка с рег)?

Добавлено спустя 14 минут 23 секунды:
Вован, еще мне интересно как у тя было сделано шарнирное соединение?
И не сбивался ли бот при ходьбе на 6 лапах???
Аватара пользователя
серж
 
Сообщения: 589
Зарегистрирован: 27 янв 2011, 17:38
Откуда: россия, череповец

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение Vovan » 06 ноя 2011, 22:24

Во-первых блок-схема обещанная. Пояснения и разъяснения (почему такие названия приделаны) это чуть позже, давай начатое добьем всё же...
Потом башку приделаем.
В мафонах не регулятор, а стабилизатор скорости на основе м\схемы "анализирующей" потребляемый мотором ток и поддерживающей соотв. пост. обороты мотора, хоть нагрузка и меняется... Нам этот блочок пока как-то не особо нужен...
Шарнирное соединение сделано просто по типу весла с уключиной... щас поищу где-то эскизы были... найду присовокуплю. Могу точно только сказать что всегда "шкворень" уключины (шкворень который в саму лодку вставляется) у меня был болт М3 (или М4) длиной неск. большей радиуса примененных шестерн.
А на этом болте, жестко закрепленном контргайкой к днищу (или панели) робота, прямо на резьбе вращалась П-образная пластина меж ног которой (т.е. буквы П) на оси вращалась сама нога...
Ну щас вот эскиз найду мождь понятно будет...
Что касается сбивания при хотьбе - это отдельный разговор и есть тема (моя) "синхронизация ног двухмоторного шестинога" (по-моему так) - я нашел универсальное решение синхронизации подходящее как для ботов с МК, так и для любых ботов имеющих драйверы L293, L298...

Добавлено спустя 6 минут 19 секунд:
что не ясно спрашивай пока я тут...
Вложения
Sixlegs.jpg
Head.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение серж » 06 ноя 2011, 22:29

че такое ампфиллер и шо за штрх-линия от ред к фд? (типа фд на валу редуктоа?)
триггер - та же 4013(?), фр подключаем к выв 6 и 5(?), снимаем сигнал с выв 1 и 2(?), и на мост?

Добавлено спустя 1 минуту 41 секунду:
с шарнирами поняно...
Аватара пользователя
серж
 
Сообщения: 589
Зарегистрирован: 27 янв 2011, 17:38
Откуда: россия, череповец

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение Vovan » 06 ноя 2011, 23:46

штрихпунктир - правильно, просто на валу редуктора типо голова.
ампфиллер я его так обозвал, потому что не просто усилитель, а еще и преобразователь уровня - иными словами компаратор включен по схеме ОУ.
Триггер - тот же 4013. Куда что подключать разберемся позже, ок? А можешь сам в Протеусе построить, только нет там естесно ФД, поэтому можно переменник с ист. питания замутить наверное. А можно пока без "ампфиллера" в Протеусе просто с кнопками на + и на триггер.
Собираюсь в поездку...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение Vovan » 07 ноя 2011, 12:41

Поездка откладывается, уеду в среду (очевидно), так что вечером я тута...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение серж » 07 ноя 2011, 13:07

нашел и поставил такие резюки:
1 триггер - 2.6М, кондер 2.2мкф.
остальные - составные 2.4М, кондер - ?
ща будем посмотреть.

Добавлено спустя 14 минут 20 секунд:
собрал! кондюки заюзал 1мкф. долго, но работает как надо!!! :good:
кондюки мона и потом подобрать!
Вован, мне не описать тебе словами мою благодарность!!! :Rose:
Аватара пользователя
серж
 
Сообщения: 589
Зарегистрирован: 27 янв 2011, 17:38
Откуда: россия, череповец

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение Vovan » 07 ноя 2011, 13:18

Да лан... :oops:
Ага, я в самом начале еще писал, что подбирал конденсаторы по емкости, чтоб нужные механике паузы выдержались... Т.е. подбор конденсаторов это как в программе на МК под механику "перешиваешь" :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение серж » 07 ноя 2011, 19:34

поставил так:
1 -1 мкф
2 - 330n
3 - 150n
в итоге схема перестала работать :(
поставил все обратно - тож не фунциклирует :shock:
как так???

Добавлено спустя 19 минут 56 секунд:
сегодня, вечером при первом включении усе работало как надо(есстно с большими циклами), а после выше описанных действий не реагирует ни на какую кнопку....
Аватара пользователя
серж
 
Сообщения: 589
Зарегистрирован: 27 янв 2011, 17:38
Откуда: россия, череповец

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение Vovan » 07 ноя 2011, 19:37

трудно сказать... ищи косяки... я вот полдня сегодня зарядное мучал - не пашет как надо и всё тут... Разряжает акки и стоп, а зарядка никак не начинается :x А потом обнаружил трещинку в дорожке... Точнее вычислил где должен быть косяк и точно - на дорожке обрыв! Пропаял и порядок :)
Теперь "интелектуально" заряжаю все акки в доме... Уже третья пара пошла :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение серж » 07 ноя 2011, 20:50

хз...
у меня ща опять одна кн работает!
никакого отъезда нет - сразу оч короткий поворот, затем нормальный поворот в другую сторону.
кондюки стоят 10-5-1
вторая кн не действует.
Аватара пользователя
серж
 
Сообщения: 589
Зарегистрирован: 27 янв 2011, 17:38
Откуда: россия, череповец

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение Vovan » 07 ноя 2011, 20:59

Ну начни опять триггеры проверять, вдруг при перепайке статикой или переменкой из сети м\сх угробил? (ты там где-то вроде жаловался на паяльники... Что мол горят... дак мождь и шьют ещё? - запросто!)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: замена тактильных датчиков.

Сообщение серж » 07 ноя 2011, 21:08

че она еще и статики боится???
Аватара пользователя
серж
 
Сообщения: 589
Зарегистрирован: 27 янв 2011, 17:38
Откуда: россия, череповец

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter