roboforum.ru

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.



оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):

Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.

хм, валяется дома компрессор от дудки какой то, надо раскурочить..

но с ферритом если руки дойдут я попробую.. вообще цель - прямой привод с высоким и равномерным моментом )

Dmitry__ писал(а):С этого места можно подробней, а то я уже боюсь

формула приведена куда уж подробнее?

По какой причине вы подумали о токе в средней точке не понятно, и для чего может пригодится это знание тоже непонятно.

Когда речь заходит о средней точке обычно разговор идёт о потенциале в этой точек.
Собственно svpwm тем и отличается что потенциал там прыгает, но читать об этом не обязательно.

Ладно, я примерно понял что неким мифическим способом без понимания что делаем что то можно достичь.
Конструктивного разговора не получается, давайте отложим разговор до лучших времён, а то вы всё загадками говорите а меня замороченным называете.

linvinus писал(а):формула приведена куда уж подробнее?

Т.е. т.к. из значений 2-х фаз можно всегда узнать ток 3-й фазы, то датчик тока на одной фазе можно упразднить?
Это серьезное упрощение схем, надо предложить строителям контроллеров, подвоха не чуешь?

linvinus писал(а):По какой причине вы подумали о токе в средней точке не понятно, и для чего может пригодится это знание тоже непонятно.

Когда речь заходит о средней точке обычно разговор идёт о потенциале в этой точек.
Собственно svpwm тем и отличается что потенциал там прыгает, но читать об этом не обязательно.

Векторное сложение токов и дает в средней точке искусственную нейтраль. Поэтому в асинхронных двигателях и не нужна нейтраль двигателю при вкл. звездой. Там тока нет.
Я так понял, что ты встал на путь разоблачения меня в незнании элементарнух правил? Ну держи
Спроси у Кирхгофа, в двигатель может вообще не втекать ток, а при этом вытекать? (генераторный/тормозящий режим). И еще спроси его: его правила распространяются на изменяющиеся эффективные сопротивления цепи от внешних воздействий? Ты не попутал ничо? Даже длинная линия не отвечает квазистационарности для правила Кирхгофа, а тут целый двигатель подключенный к внешнему миру.

linvinus писал(а):Ладно, я примерно понял что неким мифическим способом без понимания что делаем что то можно достичь.
Конструктивного разговора не получается, давайте отложим разговор до лучших времён, а то вы всё загадками говорите а меня замороченным называете.

Поэтому я тебя и называю замороченным, т.к. вместо того чтоб понять как перекосом фаз убрать залипухи, ты заморачиваешься "Заморачиваться - беспокоиться, переживать." проверками правил Кирхгофа, которые:
а) Не к селу ни к городу в двигателях.
б) От тебя не зависят. (армейская хохма: диод открылся - начал действовать Кирхгоф.

Еще можно заморочиться на проверку взаимодействия атомов при подаче тока. Чтоб двигатель не превращался в песок. Вот это тебе все и мешает понять физические процессы в двигателях. Я тебе дал кучу информации, а ты все токуешь где-то там. Лучше сравни гармонические пульсации момента в своем n12p14 хотя бы с моим "золотым соотношением х/3*4" = n12p16.
Это все элементарная геометрия, заведи параметрическую модель двигателя в inventor (чтоб можно было задавать полюса и слоты). Поверь, созерцание цветной картинки с магнитиками лучше созерцания обкуренных pdf с правилами Кирхгофа не в том месте.
И это ты мне вместо "спасиба"
Ну ничего, ничего. Мы, чукчи, народ маленький, но гордый!

вот тут люди озаботились разъяснением теории http://www.olliw.eu/2013/brushless-gimb ... phasemodel применительно к подвесам

Dmitry__ писал(а):И это ты мне вместо "спасиба"

За старания спасибо, но разговор не получается, разговаривать о таких вещах не имея математического или физического представления бессмысленно.
Вот тут на русском про векторное управление (Векторное регулирование (заметки практика) Калачев Ю. Н. 2013 г.) http://www.privod-news.ru/docs/Vector_Kalachev.pdf

Там уже на 10й странице есть так ненавистная вам формула (много читать не нужно).

Про ваше размытие гистерезиса я слышу, но не могу представить что должно происходить с токами.
Может картинку можете нарисовать с векторами? (только без намёков и шуток, для самых глупеньких)

Nesenin, спасибо за ссылку.

Я вас умоляю. Не я лажал с витками/мощность и.т.д. С Кирхгофом замнем для ясности? Ведь как бы косяк конкретный...
Ладн, забей.

Добавлено спустя 1 минуту 39 секунд:
По векторному управлению, крутил асинхронник векторно, на 220v, самодельным инвертором - 14 лет назад.

Dmitry__ писал(а):Я вас умоляю. Не я лажал с витками/мощность и.т.д. С Кирхгофом замнем для ясности? Ведь как бы косяк конкретный...
Ладн, забей.

с витаками лажанул, признаю, но тут вы не правы.
да мотор это генератор, но ток у нас один (в замкнутой системе источник тока-мотор), и течёт в одном направлении от большего потенциала к меньшему.
Так что если рассмотреть токи в каждой из фаз относительно нейтрали, то в каких то фазах он втекает а из каких то вытекает, так что сумма будет равна нулю. Это правило следует из фундаментального закона сохранения заряда, или в армии иначе?

Dmitry__ писал(а):Добавлено спустя 1 минуту 39 секунд:
По векторному управлению, крутил асинхронник векторно, на 220v, самодельным инвертором - 14 лет назад.

честь и хвала вам, но непонятно как при этом вы отрицаете очевидное. И непонятно куда делись эти знания когда я привёл свой алгоритм работы.

Nesenin, Насколько я смог понять то что мы тут пытаемся обсудить рассматривается в главе
3.3. Behavior at constant speed
там оно представленно как отставание фазы, в общем наверное это правильно.

Вот читаю твою пдф:

Очевидно, что при работе на номинальном напряжении с повышением частоты амплитуда тока статора ограничивается ростом индуктивного сопротивления двигателя. Следовательно, с ростом частоты ограничивается и предельно достижимый двигателем момент.

Чо за лажа? При номинальном напряжении индуктивное сопротивление двигателя растет на максимальных оборотах для этой частоты. А на низких оборотах момент будет выше чем у двигателя с номинальной частотой, ибо на номинальной частоте и пониженных оборотах двигателя будет короткое замыкание, перегруз двигателя

Вот еще:

4.6.Ограничение момента Очевидно, что с повышением частоты амплитуда тока статора ограничивается ростом генерируемой ротором ЭДС. Следовательно, с
ростом частоты ограничивается и предельно достижимый двигателем момент.
Ма

Ну пипец, читай лучше что-нибудь от сименса.

Добавлено спустя 4 минуты 57 секунд:

linvinus писал(а):да мотор это генератор, но ток у нас один, и течёт в одном направлении от большего потенциала к меньшему.
Так что если рассмотреть токи в каждой из фаз относительно нейтрали, то в каких то фазах он втекает а из каких то вытекает, так что сумма будет равна нулю. Это правило следует из фундаментального закона сохранения заряда, или в армии иначе?

Ты еще раз перечитай, к какой системе можно применять правила Кирхгофа. Я тебе уже отвечал, даже длинная линия не отвечает квазистационарности. Т.е. производители драйверов - тупые, не знают что можно убрать датчик тока в одной фазе?
Отстань зануда

и вас туда же.

Т.е. производители драйверов - тупые, не знают что можно убрать датчик тока в одной фазе?

отвечаю для остальных участников форума поскольку Дмитрий своими короткими обобщёнными фразами остальных может ввести в заблуждение.

чтобы измерить средний ток в фазе, за период ШИМ его нужно измерять либо в середине стадии PWM ON либо в середине PWM OFF, но т.к. на измерение требуется потратить определённое количество времени, важно правильно выбирать моменты измерения так чтобы в момент измерения не произошло изменение уровня шим.

Но, с программной точки зрения это не всегда возможно, так например если используется DMA и автоматическое измерение то возможны ситуации когда во время измерения будет изменение состояния ШИМ что вриведёт к неверным данным.
Обычно это либо при значениях близких к максимальным или минимальным (зависит от того как настроили).
В этом случае ток в проблемной фазе можно вычислить из уравнения Ia+Ib+Ic=0 по двум известным токам.
Более подробно например для контроллеров stm32 http://www.st.com/st-web-ui/static/acti ... 075973.pdf
или avr (4.3 Current Measurement Stage) http://www.atmel.com/Images/doc32126.pdf

А так?

Первое правило Кирхгофа относится к узлам, т.е. точкам, в которых сходится не менее трех проводников. Вследствие закона сохранения заряда в любой точке цепи, в том числе и в любом узле, при прохождении постоянного тока не должно происходить накопления электрического заряда. Поэтому сумма притекающих к узлу токов должна равняться сумме утекающих.

Первое правило Кирхгофа
Первое правило Кирхгофа является следствием закона сохранения заряда, согласно которому ни в одной точке проводника не должны накапливаться или исчезать заряды

Вот и я перешел на цветовую раскраску
Т.е. конденсаторы, индуктивности, трансформаторы, штуки подключенные к внешнему миру - идут лесом...
Просвещайся:
http://forum.ixbt.com/post.cgi?id=print:64:1493&page=6

Это я к:

отвечаю для остальных участников форума поскольку Дмитрий своими короткими обобщёнными фразами остальных может ввести в заблуждение.

linvinus писал(а):чтобы измерить средний ток в фазе, за период ШИМ его нужно измерять либо в середине стадии PWM ON либо в середине PWM OFF

Пурга полная. Так можно замерить "средний ток" только при знании ее формы. Если у тебя железо в конце такта ШИМ ушло в насыщение, то: средний ток, метод измерения тока по 2-м фазам, Кирхгоф, сам драйвер двигателя - идут лесом за дровами...

Переклеили мне магниты на мою вундервафлю, это пипец, при замере момента безменом, страшно было попасть под раздачу. Получилось 11.5 кг на рычаге 22.5см. при 24v 3.2 ампера. Итог: 25.8 N*m
Магниты неоптимальные, большой зазор, меньше размер (покупал что в наличии). Теперь дело за перемоткой статора Он у меня, сцуко, таки даст 100 N*m.
Черные хреньки - родные ферритовые магниты.



Да, проверил его как генератор, просто подключил галогенку на 12v 35 вт. на одну фазу. Вращением от руки зажигаю галогенку на полную яркость. Это при сопротивлении обмотки статора 8 ом

Ты чо там творишь? тебя емобильцы наняли? или русскую теслу в гараже строишь?
2 колеса по 100Нм и можно бмв со светофора рвать.
4 колеса по 100Нм и можно на гоночную трассу ехать.

Это из стиралки?

dccharacter писал(а):Это из стиралки?

TC жжжоот? Да, стиралка.
forum104/topic13195-420.html#p291376

elmot писал(а):Ты чо там творишь? тебя емобильцы наняли? или русскую теслу в гараже строишь?
2 колеса по 100Нм и можно бмв со светофора рвать.
4 колеса по 100Нм и можно на гоночную трассу ехать.

Чо-то как-то кучеряво у тебя, 100Нм не так и много. Но сигвей уже можно собрать зачетный. 26 Н*м получил в статике (потребление 70 ватт), в движении можно больше дать, т.к. будет нормальное охлаждение. Т.е. с этой вундервафли я в динамике уже имею около 70 Н*м.

Добавлено спустя 10 минут 42 секунды:
вот "так себе колесико" 80Н*м
http://kellycontroller.com/car-hub-moto ... p-711.html
http://kellycontroller.com/brushless-hu ... 21_62.html

Ну я глянул ТТХ своего аффто(107 лс). Макс 135Нм с движка на 4000 об/сек, по моим прикидкам 2я передача - это 1:10, т.е. максимум который можно получить на колесах - 1350 Нм. В режиме неоптимальных оборотов раза в 2 меньше, на трогании еще много меньше. Так что 4*100 - это вполне себе машина. Ну такой гетц 0.8, зато тяговитый на всех оборотах. Если сравнить массу и габарит, твои 4 бывшие стиралки уделают двс+кпп+трансмиссия как тузик грелку, если добавить стиралкам аккумы, а двсу бензин - проиграют.