roboforum.ru

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.



оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):

Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.

Dmitry__ писал(а):И ваще, подай 3 чистых синуса с маленькой мощностью на свое двигло (без датчиков). Так обычно и поступают для узнавания "что за хрень у меня в руках". А потом делай выводы

И так я тоже делал. dds->sinus_pwm
в плоть до вычисления синусов в раелтайм (не табличный синус), результат одинаковый.

если есть возможность попробуй сам запустить хоббийный BLDC мотор как ты советуешь на минимальном шиме и минимальных оборотах, и сними видео.

у мну всегда залипало на мин ШИМ. я тут даже скорость повышал чтоб на глаз не видно было http://youtu.be/KZzFjUN6Zxc
но в подвесах все крутится и удерживается во всем диапозоне. наверно потому что меняется направление вращения в нужный момент. надо обратную связь поточнее и бороться с этим всякими путями. датчик о 12 бит на оборот должно быть лучше ваших 3х аналоговых. уж не знаю какая там в итоге точность

Тебе нужна поправка на форму синуса. У тебя двигло с трапециевидной эдс, не, с кетайской эдс Поставь на вал датчик угла, например от струйных принтеров, там около 1000 рисок на оборот. Сними параметр угол/мощность 3-х фаз, для разных мощностей, Дальше - ексель, мозги, пиво...
Создай таблицу поправок. Делать это надо один раз для одного типа двигателя. Потом датчик ненужен.

linvinus писал(а):если есть возможность попробуй сам запустить хоббийный BLDC мотор как ты советуешь на минимальном шиме и минимальных оборотах, и сними видео.

Видео LG не катит? Да крутил я все...

Dmitry__ писал(а):Тебе нужна поправка на форму синуса. У тебя двигло с трапециевидной эдс, не, с кетайской эдс Поставь на вал датчик угла, например от струйных принтеров, там около 1000 рисок на оборот. Сними параметр угол/мощность 3-х фаз, для разных мощностей, Дальше - ексель, мозги, пиво...
Создай таблицу поправок. Делать это надо один раз для одного типа двигателя. Потом датчик ненужен.

как сделать поправки так чтобы баланс токов не нарушить я не представляю.

вот тут я видел нечто похожее http://rn-wissen.de/index.php/Rutscherl ... Motorumbau
но такой подход дал ещё более худшие результаты.

да проблема вызвана тем что мотор не PMSM.

Dmitry__ писал(а):

linvinus писал(а):если есть возможность попробуй сам запустить хоббийный BLDC мотор как ты советуешь на минимальном шиме и минимальных оборотах, и сними видео.

Видео LG не катит? Да крутил я все...

он слишком многополюсный, на той скорости что на видео непонятно.
на обычном 14 полюсном точно будет заметно, хотя я вижу что мы поняли друг друга, проблема есть.
вот тут dds->sin_pwm, тоже видно что дёргается, но я не помню с каким значением pwm это.
на видео я подобрал pwm таким чтобы мотор не грелся, но это не минимальное значение, при минимальном он также сильно залипал и движение было сильно неравномерным.

Nesenin писал(а):у мну всегда залипало на мин ШИМ. я тут даже скорость повышал чтоб на глаз не видно было http://youtu.be/KZzFjUN6Zxc
но в подвесах все крутится и удерживается во всем диапозоне. наверно потому что меняется направление вращения в нужный момент. надо обратную связь поточнее и бороться с этим всякими путями. датчик о 12 бит на оборот должно быть лучше ваших 3х аналоговых. уж не знаю какая там в итоге точность

А размеры какие получатся!?
идея была в том чтобы совместить энкодер и привод в единое целое, тут энкодер это часть мотора а прямая связь с колесом позволяет определять точное положение колеса по положению ротора мотора.
Причём в отличие от цифровых датчиков холла при помощи аналоговых датчиков можно точно определять положение на сверхмалых оборотах без дополнительных датчиков.

Гыг, кажись я понял где у вас провалы
Рано же вы сдались. Только здесь я пиарицо не буду. А не могло бы их высокоблагородие модератор перенести тему отсюда и до конца?
forum8/topic13337-30.html#p295106
в:
forum104/topic13195-435.html
Вам знания, мне понты, честная сделка?
А для затравки: уменьшил угловую скорость до минимальной, на сдром двигателе (это bldc? т.е. это не pmsm? ) получилось 1об/25сек. Все чОтко

Dmitry__ писал(а):Гыг, кажись я понял где у вас провалы
Рано же вы сдались. Только здесь я пиарицо не буду. А не могло бы их высокоблагородие модератор перенести тему отсюда и до конца?
forum8/topic13337-30.html#p295106
в:
forum104/topic13195-435.html
Вам знания, мне понты, честная сделка?
А для затравки: уменьшил угловую скорость до минимальной, на сдром двигателе (это bldc? т.е. это не pmsm? ) получилось 1об/25сек. Все чОтко

я не сдался я переключился, и мы в той теме вроде как выяснили что двигатель от cdrom это pmsm там противоэдс синусоидальная. (хотя я не исключаю что у нас с вами разные двигатели)
да тема ушла в сторону.
для понтов нужно запустить обычный хоббийный мотор (у которого на роторе приклеены отдельно стоящие магниты) в таком режиме и чтобы он крутился плавно при минимальном значении pwm.

linvinus писал(а):и мы в той теме вроде как выяснили что двигатель от cdrom это pmsm там противоэдс синусоидальная.

Это было без меня Для меня pmsm - это статор как у асинхронной машины, т.е. вот так:
http://images.yandex.ru/yandsearch?text ... h-598-pd-1

linvinus писал(а):для понтов нужно запустить обычный хоббийный мотор (у которого на роторе приклеены отдельно стоящие магниты)

Т.е. если я на сдром удалю магнитную ленту и приклею магниты, то он из pmsm станет bldc и все начнет прилипать? Не смешно...
Я щаз больше думаю о другом, почему люди сопротивляются получению информации?, зомби интернетов? Чо за ссылки на неудачные чего-то там, это доказательство невозможности плавного движения bldc? Вот ты привел интересные умозаключения о "двух фиксированных положениях bldc, да?". Как тогда работают подвесы камер на BLDC? Ты пытался ответить на эти вопросы? Вспомни наш базар про "зависимость мощности двигателя от колич. витков статора", а потом свои выводы из этого...

Т.е. если я на сдром удалю магнитную ленту и приклею магниты, то он из pmsm станет bldc и все начнет прилипать? Не смешно..

я просто указал на то что это обычный bldc мотор.
ненужно уводить тему в сторону.

Вот ты привел интересные умозаключения о "двух фиксированных положениях bldc, да?". Как тогда работают подвесы камер на BLDC? Ты пытался ответить на эти вопросы? Вспомни наш базар про "зависимость мощности двигателя от колич. витков статора", а потом свои выводы из этого.

Давайте закрепим термины:

залипание - явление которое проявляется при вращении ротора (обмотки статора разомкнуты), когда ощущаются точки равновесия, установить ротор между этими положениями без прикладывания дополнительных сил невозможно.

проблема - в разомкнутой системе управления (когда нет обратной связи по положению ротора), и малом значении pwm - значении при котором ротор начинает вращаться вслед за полем статора, ротор ,при переходе между точками равновесия, передвигается неравномерно, то замедляется, то ускоряется.

я пока не вижу ответ на вопрос "как можно плавно крутить bldc мотор при минимальном значении pwm?"

вопросами задавался, и нашёл только один ответ, они увеличивают значение PWM.
Возможно я не там искал и вы знаете иной способ.

linvinus писал(а):я просто указал на то что это обычный bldc мотор.
ненужно уводить тему в сторону.

Я не увожу тему в сторону, у тебя полное непонимание что есть bldc и pmsm, в сдром, в магнитной ленте находятся постоянные магниты, если я удалю ленту и приклею неодимы, то двигатель останется чем и был (у тебя это pmsm), но это bldc с 9-ю полюсами ротора и 12-ю полюсами магнитов.

linvinus писал(а):Давайте закрепим термины:

залипание - явление которое проявляется при вращении ротора (обмотки статора разомкнуты), когда ощущаются точки равновесия, установить ротор между этими положениями без прикладывания дополнительных сил невозможно.

Нет, залипание - это когда не уравновешены силы немагнитных зазоров полюсов с силами магнитов. Любой двигатель можно сделать с отсутствием залипаний или с залипаниями (в разуных пределах)...
Мягко говоря, залипание - дефицит магнитов в кетайских разработках...
Есть bldc заточенные под высокие обороты, они залипают в статике, ибо там важнее другие параметры и на 20000об/мин залипаний нет.
Нельзя просто так убивать полицейских, ой, нельзя просто так взять любой bldc и сделать директдрайв с равномерным моментом. Вот тут и было непонимание, я и не мог себе позволить взять bldc с 14 магнитами и (дай угадаю) с 12-ю полюсами статора, Есть золотое соотношение: колич. магнитов = колич. полюсов статора / 3 и * 4.
Поиграйся с:
http://i.caendle.de/dev/test2/?nuten=12&pole=14
Там есть интересная кнопачка " erweitert"
сравни Nuten12 Pole14 с формулой х/3*4, например с Nuten12 Pole16, скажи себе что ты увидел, кури бамбук...
Ой, не кетайские сдром и Lg соответствуют х/3*4. Ой, твой Nuten12 Pole14 можно сделать плавным, четай мои посты выше, звиняй...

видимо сегодня у тебя был тяжёлый день, отдохни (я тоже посплю), а завтра, с новыми силами, попробуй дать ответ на вопрос
"как можно плавно крутить bldc мотор при минимальном значении pwm?"

двигатели не перематываем магниты не меняем, пусть будет 12s14p.

начать можно так: Берём мотор 12s14p и ...

чего так сложно пишите то?я ничего не понял. "залипание" это силы между магнитами и магнитопроводами, на которые катушки намотаны. если катушки не могут в магнитопроводах создать поля сильнее чем наводимые поля от магнитов, происходит "залипание". в некоторые моторы для подвесов https://pp.vk.me/c304600/v304600132/698 ... qkyYbQ.jpg магнитопроводы внутрь катушек специально не ставят.

тут реально надо амплитуду повышать чтоб пересилить наводимые поля. и направление. и балансировать чтоб удерживать подвес в нужном месте. либо взять мотор другой, где за счет конструктивных особенностей эффект слаб или вообще отсутствуют см http://www.thingap.com/wp-content/theme ... ogy-1B.jpg

linvinus писал(а):видимо сегодня у тебя был тяжёлый день, отдохни (я тоже посплю), а завтра, с новыми силами, попробуй дать ответ на вопрос
"как можно плавно крутить bldc мотор при минимальном значении pwm?"

Ну? Я поспал Ответ уже был:

Dmitry__ писал(а):Тебе нужна поправка на форму синуса. У тебя двигло с трапециевидной эдс, не, с кетайской эдс Поставь на вал датчик угла, например от струйных принтеров, там около 1000 рисок на оборот. Сними параметр угол/мощность 3-х фаз, для разных мощностей, Дальше - ексель, мозги, пиво...
Создай таблицу поправок. Делать это надо один раз для одного типа двигателя. Потом датчик ненужен.

Далее:

linvinus писал(а):двигатели не перематываем магниты не меняем, пусть будет 12s14p.

Это чистый троллинг. Ну ок, отвечаю

linvinus писал(а):начать можно так: Берём мотор 12s14p и ...

И подключаем его к регулятору с параметрами: V Питания: 0.5v, ток 20А. Сопротивление транзисторов 0.0001 ом.
А потом:

Dmitry__ писал(а):Тебе нужна поправка на форму синуса. У тебя двигло с трапециевидной эдс, не, с кетайской эдс Поставь на вал датчик угла, например от струйных принтеров, там около 1000 рисок на оборот. Сними параметр угол/мощность 3-х фаз, для разных мощностей, Дальше - ексель, мозги, пиво...
Создай таблицу поправок. Делать это надо один раз для одного типа двигателя. Потом датчик ненужен.

Может-таки хоть перемотаем? Или ты реально так подходишь к задаче? И я тебе уже отвечал:

Dmitry__ писал(а):Нельзя просто так убивать полицейских, ой, нельзя просто так взять любой bldc и сделать директдрайв с равномерным моментом. Вот тут и было непонимание, я и не мог себе позволить взять bldc с 14 магнитами и (дай угадаю) с 12-ю полюсами статора, Есть золотое соотношение: колич. магнитов = колич. полюсов статора / 3 и * 4.

А вот ты так и не проверил зависимость показаний датчиков Холла от тока статора. Еще раз, формировать сигнал управления мотором из сигналов датчика Холла в директдрайв системе нельзя, они дают слишком шумный сигнал, имеем слишком неадекватную форму сигнала управления. Участие датчиков Холла в формировании сигнала управления должно быть очень косвенным, это катит в приводе сидирома, а тут слишком большой диапазон значений мощности и моментов. Элементарное переписывание программы контроллера - решает все проблемы с "залипаниями" в твоем видео.

Ффсе! Мы не слышим друг друга, срацо на таком толстом троллинге йа не готов

Добавлено спустя 2 минуты 5 секунд:

Nesenin писал(а):чего так сложно пишите то?я ничего не понял. "залипание" это силы между магнитами и магнитопроводами, на которые катушки намотаны. если катушки не могут в магнитопроводах создать поля сильнее чем наводимые поля от магнитов, происходит "залипание".

Мы с linvinus обсуждали другие "залипания". Которые происходят с двигателем без подачи питания

Dmitry__ писал(а):Мы с linvinus обсуждали другие "залипания". Которые происходят с двигателем без подачи питания

в чем они другие, если "мои залипания" наоборот сильнее при нулевом токе в катушках?
все в соответствии с теорией

http://dic.academic.ru/dic.nsf/enc_coli ... 0%A2%D0%AB
борются за выстраивание диполей в магнитопроводах катушки и постоянные магниты. скажем катушка хочет создать такое направление чтоб на конце был отталкивающий полюс, а магнит соответственно наоборот. противоборствующие силы.получается надо повышать ток если мы хотим побороть такое залипание либо убирать магнитопровод. и если ток мы убрали до нуля - магниты прилипли на всю свою мощь. так в чем другие?

Ну? Я поспал Ответ уже был:

на что был мой ответ

как сделать поправки так чтобы баланс токов не нарушить я не представляю.

ну если с токами ещё можно разобраться то вот куда будет указывать вектор момента мне не понятно, вроде как нет математической модели управления BLDC двигателем с трапециидальными токами

далее разговор ушёл в pmsm.
Итого у нас два решения,
1) намотать pmsm (только в нормальных pmsm ещё и магниты с особым магнитрым профилем)
я понимаю что есть bldc в которых залипание проявляется в меньшей степени, но я работаю с тем что есть на руках.

2) сделать некоторые поправки в некой таблице (синусов?)

Моя позиция
1) перематывать не буду, у меня нет ни опыта ни времени
2) этот вариант я рассмотрю если пойму что именно я должен поправить и по каким правилам.

сейчас у меня устроено так
генерируем Va, Vb (sin cos соответственно) далее подаём в SVPWM
вот где и что нужно поправить? (про датчики тут речи нет они нигде не участвуют)

а вот значения датчиков холла я использую для генерации Va и Vb так что помехи влияют только на определение положения в электрических градусах.
т.е. у меня есть два режима
ручной - я сам задаю скорость вращения магнитнго поля,
и генерация с обратной связью по положению с датчиков холла (т.е. получается DC мотор (никаких ПИД регуляторов нет))

проблема с залипанием проявляется в обоих случаях
абсолютное значение pwm при этом в обоих случаях - константа.

Ффсе! Мы не слышим друг друга

это точно, но по утрам вроде разговор налаживается


И я соглашусь с Nesenin, чем наше определение залипания отличается от твоего непонятно, нужны более понятные примеры.

Ну делааааа, 3 человека - 3 типа залипаний

linvinus писал(а):И я соглашусь с Nesenin, чем наше определение залипания отличается от твоего непонятно, нужны более понятные примеры.

В определении Nesenin присутствует:

Nesenin писал(а):если катушки не могут в магнитопроводах создать поля сильнее чем наводимые поля от магнитов, происходит "залипание".

Т.е. есть ток. Это уже другие залипания. На пальцах:
Возьмем несколько магнитов в линию с переменной полюрность + - + - и.т.д. Начнем их перемещать над металлическим листом, залипаний нет, т.к. получился статор с неявно выраженными полюсами. Теперь вместо листа возьмем волнообразную стиральную доску В зависимости от расстояний между волнами доски и расстояниями между магнитами имеем разные залипания. Токов никаких нет!
Так вот, правильно подбирая зазоры/форму полюсов/магнитов можно усилить/уменшить эффект залипания, вплоть до полного устранения. На устранение этих залипаний наберется не один десяток патентов. Так понятно?
Вот курите, их тыщи:
http://bankpatentov.ru/node/354990
http://bankpatentov.ru/node/332677

А вот дальше спорить смысла нет пока не определимся с bldc и pmsm. Ибо для меня сидиром - bldc, и что характерно, у него нет явно выраженных залипаний, как и у LG, догадайтесь почему. А вот в pmsm (для меня это статор асинхронной машины) как раз совсем нет залипаний, ибо полюсы статора в pmsm не сосредоточенные, т.е. полюсы неявно выраженные. И приводить в пример, что сидиром такой хороший т.к. pmsm - слегка не корректо.

linvinus писал(а):сейчас у меня устроено так
генерируем Va, Vb (sin cos соответственно) далее подаём в SVPWM

Я не понял, у тебя только 2 синуса? А где третий?

linvinus писал(а):Моя позиция
1) перематывать не буду, у меня нет ни опыта ни времени

Нельзя просто так убивать полицейских...

Толстый троллинг:
Есть квадратное колесо, менять форму колеса нельзя, менять форму дороги нельзя, нет ни опыта ни времени, как сделать плавный ход колеса?

Добавлено спустя 22 минуты 4 секунды:

linvinus писал(а):sin cos соответственно

Вот я еще подумал и совсем ох#$%. Между sin cos случайно угол не 90 град.? У нас, кажись, 3-х фазная система с межфазным углом 120 град. не?