roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Модераторы: 1970DenisT, Dmitry__

Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 25 июл 2013, 03:49

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.

2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg
2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg (17.9 КиБ) Просмотров: 219271


оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):
Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.
Последний раз редактировалось dccharacter 12 июн 2016, 08:07, всего редактировалось 2 раз(а).
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Angel71 » 28 янв 2014, 15:56

вот фото именно этого красного брикетика на 20а
P1050584_.jpg

P1050586_.JPG

P1050588_.JPG
Последний раз редактировалось Angel71 28 янв 2014, 16:01, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Myp » 28 янв 2014, 16:01

блин а в RapidESC+Database написано что пады есть...
какой же тоды взять баксов за 5-6?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17809
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Angel71 » 28 янв 2014, 16:04

этож китайцы, вполне вероятно, что есть несколько вариантов плат. если акуратно подпаять проводки и хорошо закрепить, то скорей всего он раньше сгорит, чем провода оторвёт.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Myp » 28 янв 2014, 16:07

ненене
я один уже сломал до того как успел его прошить
без падов я больше не хочу.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17809
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 28 янв 2014, 16:37

Мы купили HOBBYWING PENTIUM12A (фотки выше в изготовлении разьема программирования). Кажись это полный аналог Plush
http://static.rcgroups.net/forums/attac ... _Plush.jpg
Вообще, сверяйся с:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1513678
Там дофигища фоток с падами под программатор...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7977
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

вырезка из создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 01 фев 2014, 17:47

дык я собрал, запустил, протестировал, выявил недочёты и оставил на будущее.
главные недостатки:
1) великоват для моих нужд
2) есть эффект залипания особенно ярко проявляющийся на сверхмалых оборотах

варианты решения:
1) заменить меньшим мотором сложно, есть риск что силы магнитного поля которое просачивается через корпус ротора будет недостаточно для аналоговых датчиков, а пихать их между ротором и статором черевато наводками от статора.
2) чтобы этого не было нужно использовать не BLDC а PMSM моторы, но они дорогие и опять же размеры...
можно попробовать скомпенсировать это программно но нужен хороший датчик тока, вот на этом моменте я и застрял пока.

Ну и самое главное, мне пора заняться программированием робота а не возиться приводом.
А для этого хоть одного робота нужно собрать :)
поэтому я пошёл по пути наименьшего сопротивления - купил всё готовое, и собрал.

Добавлено спустя 3 минуты 11 секунд:
и кстати, основной шум создаёт не привод а вибрация, которая передаётся на корпус робота, если DC мотор держать в руках, шума нет, но стоит только прислонить к корпусу - он появляется.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Nesenin » 01 фев 2014, 19:50

можно внешний датчик угла использовать.
по ходу надо демпферы резиновые использовать между корпусом и всякими приводами. те же сервоприводы только так и крепят. см
Изображение
может есть какие-нибудь качественные супертихие мотор редукторы? вон в автомобилях сколько их в коробках, но все тихо работает. эх
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1341
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 01 фев 2014, 20:15

linvinus писал(а):2) есть эффект залипания особенно ярко проявляющийся на сверхмалых оборотах

На сверхмалых оборотах крутить надо не блочной коммутацией, а 3-мя синусами, тогда не будет залипаний. Мощность давать чуть выше "залипания". Да, кпд будет немного ниже, но на таких режимах потребление очень низкое и сильно не скажется на разряде аккума. В теме про брушлесики давал видео, как 3-мя синусами кручу двигатель от стиралки LG. На LG, при усилии около 0.5 кг. на конце триноги барабана, потребление около 5 ватт. На датчики Холла вообще не смотрю в таком режиме. Это все сделано на хоббийном регуле с avr, на арм вообще можно наворотить хрен знает чего...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7977
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 01 фев 2014, 23:18

Dmitry__ писал(а):
linvinus писал(а):2) есть эффект залипания особенно ярко проявляющийся на сверхмалых оборотах

На сверхмалых оборотах крутить надо не блочной коммутацией, а 3-мя синусами, тогда не будет залипаний. Мощность давать чуть выше "залипания". Да, кпд будет немного ниже, но на таких режимах потребление очень низкое и сильно не скажется на разряде аккума. В теме про брушлесики давал видео, как 3-мя синусами кручу двигатель от стиралки LG. На LG, при усилии около 0.5 кг. на конце триноги барабана, потребление около 5 ватт. На датчики Холла вообще не смотрю в таком режиме. Это все сделано на хоббийном регуле с avr, на арм вообще можно наворотить хрен знает чего...

Спокойно, я синусом и крутил, вот видео с проблемой
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 01 фев 2014, 23:39

linvinus писал(а):Спокойно, я синусом и крутил, вот видео с проблемой

Спокойнее меня только удав :D
На видео них не понятно, ибо двигатель крутится то с рывками то без. Я бы подумал, что это глюки ПИД регулятора, а не "залипания". Как так? То залипает, то нет. Вот мое видео, скорость очень близко к твоей, что тут липнет?
Могу в 1000 раз сделать медленнее, будет без залипов...
http://www.youtube.com/watch?v=pSYfDpGi-z0#t=24
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7977
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 01 фев 2014, 23:47

Dmitry__ писал(а):
linvinus писал(а):Спокойно, я синусом и крутил, вот видео с проблемой

Спокойнее меня только удав :D
На видео них не понятно, ибо двигатель крутится то с рывками то без. Я бы подумал, что это глюки ПИД регулятора, а не "залипания". Как так? То залипает, то нет. Вот мое видео, скорость очень близко к твоей, что тут липнет?
Могу в 1000 раз сделать медленнее, будет без залипов...
http://www.youtube.com/watch?v=pSYfDpGi-z0#t=24


Это разомкнутое управление (никаких пидов, берём положение с аналоговых датчиков и подаём соответствующий этому положению синус), там где с рывками подаётся только 20% шим, там где ровно 100%.

т.е. при слабом управляющем сигнале ощущается прилипание ротора между магнитами.
Строго говоря, сейчас я как то проще уже смотрю на это, а тогда расстроился.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 01 фев 2014, 23:58

Так управлять нельзя. Чего ты хотел? Датчики кроме поля магнитов хапают поле статора. Вот тебе и кривой синус. Надо давать 3 чистых синуса. А мощность синусов корректировать по отставанию фазы датчиков. Фазу лучше считать с 3-х датчиков и брать среднее.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
Пля, щаз зайдет dccharacter и на ноль меня помножит за триногу :cry:

Добавлено спустя 4 минуты 33 секунды:
Уточняю:
3 синуса крутятся от генератора угловой скорости. Проверяется фаза датчиков относительно этих синусов, если фаза минимальна, значит мощность достаточна для текущ. мощности и ее можно уменьшать. Если фаза начинает отставать, то добавляем амплитуду всех 3-х синусов.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7977
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Nesenin » 02 фев 2014, 00:06

голосую за датчик угла. там какрас места навалом. магнит на вал сверху датчик. скорости не высокие. должно работать.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1341
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение linvinus » 02 фев 2014, 00:08

Dmitry__ писал(а):Так управлять нельзя. Чего ты хотел? Датчики кроме поля магнитов хапают поле статора. Вот тебе и кривой синус. Надо давать 3 чистых синуса. А мощность синусов корректировать по отставанию фазы датчиков. Фазу лучше считать с 3-х датчиков и брать среднее.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
Пля, щаз зайдет dccharacter и на ноль меня помножит за триногу :cry:

не хапают, и следуя твоей логике при 100шим должно стать хуже ;)
происходит следующее
допустим есть два фиксированных положения ротора (они хорошо ощущаются если крутить руками) (таких положений столько же сколько полюсов у мотора), это положения где магнитная система в равновесии, когда мы начинаем передвигаться из одного стабильного положения в другое, сначала ротор неохотно двигается, т.е. он отстаёт от синуса статора, но потихоньку доходит до середины, а далее ротор устремляется в новое стабильное положение, т.е. он прыгает в него опережая поле статора.
ну а далее всё повторяется.
если поле статора достаточное чтобы равномерно тянуть ротор до середины и не дать ему убежать после прохода середины то движение будет плавным, что на ролике и видно.
при 20% ротор дёргается, при 100% идёт плавно.

голосую за датчик угла. там какрас места навалом. магнит на вал сверху датчик. скорости не высокие. должно работать.

он там и так есть :) там три аналоговых датчика холла по ним сразу вычисляется точное положение ротора в любой момент времени.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: ФОТО ОТЧЁТ: создание колёсного привода

Сообщение Dmitry__ » 02 фев 2014, 00:34

linvinus писал(а):не хапают, и следуя твоей логике при 100шим должно стать хуже ;)

Ну ядрен батон. Хапают :wink:
Как минимум, поле статора искажает поле магнитов. Проведи экскремент. Подай маленький ток на обмотки статора, пускай ротор займет опред. положение. Замерь напругу на датчиках (надеюсь они аналоговые). Увеличь ток статора, дальше сам поймешь...
linvinus писал(а):допустим есть два фиксированных положения ротора (они хорошо ощущаются если крутить руками) (таких положений столько же сколько полюсов у мотора), это положения где магнитная система в равновесии, когда мы начинаем передвигаться из одного стабильного положения в другое, сначала ротор неохотно двигается, т.е. он отстаёт от синуса статора, но потихоньку доходит до середины, а далее ротор устремляется в новое стабильное положение, т.е. он прыгает в него опережая поле статора.

Выводы совершенно неверные. Долго обьяснять...
И вот тебе "на пальцах":
Если есть что-то с гистерезисом, а хочется плавности, надо размазать мощность гистерезиса большей мощностью усилий в "разные стороны". Если ты тянешь на себя молоток, а его кто-то держит, то лучше подставить руку с переду молотка, чтоб меньше уе@#лo в лоб :)
Или пример: маятник над магнитом. Чтоб маятник двигать более ровно, достаточно сделать преднатяг двумя резинками в разные стороны. Т.е. ты мощность гистерезиса размазываешь мощностью преднатяга. Про что я тебе и говорил: "мощность чуть выше залипания", кпд будет чуть ниже, но это все делается на P=момент * скорость, а скорость стремится к нулю.
И ваще, подай 3 чистых синуса с маленькой мощностью на свое двигло (без датчиков). Так обычно и поступают для узнавания "что за хрень у меня в руках". А потом делай выводы :crazy:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7977
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в КиберЗона - клуб боевых роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter