roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Модераторы: 1970DenisT, Dmitry__

Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 25 июл 2013, 03:49

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.

2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg
2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg (17.9 КиБ) Просмотров: 218562


оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):
Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.
Последний раз редактировалось dccharacter 12 июн 2016, 08:07, всего редактировалось 2 раз(а).
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 25 ноя 2013, 17:56

ilalexey писал(а):если исходить из "купи", то вся прелесть сего занятия потеряется.


:)
Я тебе предлагаю достигнуть цели, залаз на елку с минимальным нанесением вреда своему здоровью. Такие штуки я тож паял в детстве, теперь жалею об упущенном времени :(

linvinus писал(а):Dmitry__ , я правильно понимаю, в исходниках tgy - ApFET,BpFET,CpFET - это верхний транзистор в плече (сигнал HIN у 2101)?

Да, все верно, при любыx конфигурациях драйверов (p+n, all nfet), в tgy XpFET - верхние транзисторы.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7962
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение ilalexey » 25 ноя 2013, 18:03

ApFET,BpFET,CpFET - это в схеме я их так поматюкал. по коду суть не меняется:
DIR_PD - AnFET BnFET CnFET
DIR_PB - ApFET BpFET CpFET
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3095
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 25 ноя 2013, 18:52

ilalexey писал(а):ApFET,BpFET,CpFET - это в схеме я их так поматюкал. по коду суть не меняется:
DIR_PD - AnFET BnFET CnFET
DIR_PB - ApFET BpFET CpFET


Вот сначала как попало называют а потом путаница.
Итого, у тебя в программе перепутаны местами ApFET и AnFET!!!!
ApFET должны управлять выводами HIN микросхемы 2101 !!!
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение ilalexey » 25 ноя 2013, 22:10

так и есть(в нынешнем состоянии)
мотор пищит. потом тишина. двиг сейчас из блдк_хв темы.

Добавлено спустя 3 часа 4 минуты 49 секунд:
Свершилось!
Толи паяльником сопли подобрал, толи сработала замена кондёров(между 8-й и 6-й ногами 2101) на полярные 4.7uF.. в общем с токача стартанул и чётко отвечал на сервотестер.
Завтра продолжу.
Нигде на форумах не видел акцента на эти кондёры. На одних схемах обычные рисуют, на других полярные, на третих и то и другое. Где правда?
И да, вопрос был, но ответа не было - повторюсь: где в коде задаются границы делителя?
Или там нога слушает, что пришло, а потом делает выводы?
---
п.с. по поводу "купить": если не ошибаюсь, топик по жеванию bldc. По прошивке готовым готового полно инфы(вплодь до купить афроеск и не париться). Хачу алу барисавну
ir2101 с n-fet.
Вложения
bldc_main.zip
(1023 байт) Скачиваний: 0
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3095
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 25 ноя 2013, 22:47

ilalexey писал(а):Нигде на форумах не видел акцента на эти кондёры. На одних схемах обычные рисуют, на других полярные, на третих и то и другое. Где правда?

Я встречал информацию но сам никогда с таким драйверами не работал.
нашёл следующие рекомендации для "irf application note Bootstrap Capacitor"
AN-978
AN-1123
AN-6076
там всё разжёвано.
если коротко, то нужна большая ёмкость (единицы-десятки микрофарад), которая доступнее всего в полярных конденсаторах.

ilalexey писал(а):И да, вопрос был, но ответа не было - повторюсь: где в коде задаются границы делителя?

Там компаратор работает, он сравнивает напряжение противоэдс (MUX_A,B,C) фазы и C_COMP (это виртуальная средняя точка,по твоей схеме), как происходит переход через "ноль" - происходит прерывание которое переключает следующий шаг.
Так что всё что нужно настроить - это делители R36/R19 R37/R21 R38/R22 чтобы максимальное напряжение не превышало 5в.
Максимальное напряжение противоэдс будет на холостых оборотах при полном газе, и равно напряжению питания.
Можно почитать AN1946 на эту тему.
Или вот http://www.avislab.com/blog/brushless04/
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 26 ноя 2013, 12:24

И вот ещё в копилку схем,
неплохой проект - контроллер BLDC на STM32, http://danstrother.com/2011/01/12/brush ... ler-board/
Вложения
danstrother_mtrdrv1_20080629-1.pdf
(43.52 КиБ) Скачиваний: 0
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение ilalexey » 26 ноя 2013, 13:38

О, спасибо, правильные ссылки!
C STM-ами тоже надо разобраться - уже две дискавери лежат давно неприкаянные. Сторкнулся с проблемой компиляции в эклипсе: то того нет, то пути не те, то код в новой версии уже не катит..

Добавлено спустя 22 минуты 47 секунд:
По какому принципу вычисляется MOTOR_ADVANCE ?
Так понимаю, зная геометрию двигателя можно найти значение?
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3095
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 27 ноя 2013, 11:07

ilalexey писал(а):По какому принципу вычисляется MOTOR_ADVANCE ?
Так понимаю, зная геометрию двигателя можно найти значение?

полагаю, на злазок по амперметру, выведи двигатель в рабочий режим и подбирай значение так чтобы ток был минимальным.

Добавлено спустя 43 минуты 4 секунды:
Кстати, кто нибудь может меня просветить на тему coreless dc - мотора?
Я недавно для себя открыл что современное направление развития rc-серв это coreless и bldc моторы.
Вот нашёл видео разобранного http://www.youtube.com/watch?v=2e1rJXuzKZk
Но не могу понять как они, убрав сердечник, получают прежние моменты, и как я понимаю в таких моторах отсутствует понятие залипания.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Duhas » 27 ноя 2013, 12:25

дык а зачем сердечник ? ) магнит снаружи, магнит внутри, в зазоре медь.. в классическом ДПТ сердечник обеспечивает магнитную связь статор-ротор-статор.. через занимаемое им самим пространство
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 27 ноя 2013, 13:30

Duhas писал(а):дык а зачем сердечник ? ) магнит снаружи, магнит внутри, в зазоре медь.. в классическом ДПТ сердечник обеспечивает магнитную связь статор-ротор-статор.. через занимаемое им самим пространство

нашёл похожее обсуждение
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1777418
как и предполагал, поскольку нет сердечника (усилителя магнитного поля) то чтобы создать двигатель аналогичной мощности нужно больше витков.

Осталось понять насколько он лучше, по сравнению с обычным мотором, при тех же габаритах.
Тут очень хорошо всё объяснено
maxonDCmotor_Notes.pdf
(5.35 МиБ) Скачиваний: 0

Там много про приемущества, но что то мало про недостатки.

А ещё бывают Brushless coreless (похоже только у китайцев?)
http://sito-motor.en.alibaba.com/produc ... motor.html
это что то вообще непонятное.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение ilalexey » 27 ноя 2013, 19:26

у этих движков есть один большой недостаток - нельзя перематывать
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3095
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 02 дек 2013, 06:44

Сбылась мечта идиота. Купил стиралку LG директ драйв за целых 2т р.
Вот он набор юного повер строителя :)
IMG_3479.JPG

IMG_3475.JPG

IMG_3480.JPG

Тапок для масштаба глобализма. На бумажке кучка - это чем была залита плата для защиты от влажности. Интеллектуальный повер модуль (IPM) от Fujitsu, маркировки нет (наверно на обратной стороне чипа, надо отпаивать).По картинке очень смахивает на PS21961-4
Изображение
Проц mb90f822a, хотел менять его на что-то свое, знакомое, а сейчас пришла мысль поизучать его. Если одолеть, то набор получится без колхоза.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7962
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 02 дек 2013, 13:27

Круто!
Я как то тоже мечтал такой купить, а сейчас вот думаю и чтобы я с ним делал? :)
Он довольно большой.
Перематывать будешь? Или оставишь на 220?
mb90f822a - к нему наверное какой нибудь платный компилятор нужен?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение ilalexey » 02 дек 2013, 21:56

..захлебнулся слюнями..
"чтобы я с ним делал" - как что? а летать на чём?
//тут должна была быть ссылка на складной дельтаплан//
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3095
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Myp » 03 дек 2013, 00:06

да лан, летать на стиральной машине?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17786
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в КиберЗона - клуб боевых роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter