roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разработка Robosonic RS: общая концепция

Разработка универсальной программно-аппартной платформы роботов.

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Angel71 » 23 янв 2010, 23:26

:) ну прежде, чем объединять наверно стоит немного поглубже вникнуть во всё это. я не говорю за то, чтоб вникнуть настолько, чтоб стать экспертом, признаным во всём мире. :wink: а так, хоят бы азы понять. :pardon: можете не прислушиваться, но тогда поверьте мне, вы потратите весь остаток своей жизни на бесплодные фантазии. ибо до уровня, к примеру хотя бы того же Гибсона (писатель-фантаст) вам тааааааак далеко :roll: к слову, Гибсон когда писал свои шедевры вообще ни в зуб ногой был, что такое компьютеры и куча другой сложной техники
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10049
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение vadinator » 23 янв 2010, 23:42

Не знаю, может это гордыня... :oops: но думаю что азы я понимаю, всё таки 20 летний опыт общения с компьютерами, начиная с ZX-Spectrum сказывается... да и работа в области автоматизации и работающее с моей подачи оборудование тоже... в принципе знаком со многими языками программирования начиная с ASM и его технологического потомка IL...и кончая визуальными средами программирования... но всё равно белых пятен много :D
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Angel71 » 24 янв 2010, 00:13

необижайтесь, но судя по тому, что вы до этого писали очень хорошо видно, что этих "каких-то азов" недостаточно. как бы так правильней выразиться? некоторые вещи, что вы предлагали применить, вы предлагали вообще не понимая что это, зачем и когда их лучше применять или наоборот воздержаться. с другой стороны есть громадный плюс - вы уже очень немало знаете и умеете (предпологаю, что даже на очень хорошем уровне).

Добавлено спустя 12 минут 18 секунд:
:pardon: пардон, раз некрасиво поступаю, то... исчезаю
Последний раз редактировалось Angel71 24 янв 2010, 00:11, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10049
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Vovan » 24 янв 2010, 00:28

а мой пост, из-за которого Angel71 "исчез" - не прописался... но мождь оно и к лучшему - меньше оффтопа
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение vadinator » 24 янв 2010, 00:49

Vovan, для меня любые мысли в этой теме важны...ну а насчёт оффтопа...так ведь тема "разработка...", а значит должна добускать более широкий взгляд на вещи...
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Vovan » 24 янв 2010, 01:02

Гибсон, азы, пророчества, понятия, судейство и указания что делать и т.д. это тема? Тема-то другая (см. название темы) Я только в эту сторону смотрел... А сам, а рАвно как и многие другие наверняка, с интересом наблюдал развитие именно ЭТОЙ темы, именно поэтому написАл Ангелу71 (тока пост почему-то исчез) о том что учить, типо, неучтиво... Вот и фсё.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение vadinator » 24 янв 2010, 04:17

http://habrahabr.ru/blogs/robot/67005/#habracut
ну вот собственно, о таком я и говорил...
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Vooon » 24 янв 2010, 04:44

Поставь ubuntu, а дальше инструкции здесь: http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3336
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение vadinator » 24 янв 2010, 18:37

Vooon, спасибо за подсказку... а вы сами с ROS не возились? возможно кто то пробовал данную систему, если поделитесь кратко в двух словах ощущениями и недостатками ROS, то будет неплохо...ну и возможно есть альтернативные проекты?
Виктор Казаринов, а вам спасибо за то, что напомнили мне о существовании экспертных систем... когдато очень интересовала эта тема... но потом потихоньку перестала быть популярной :D
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Vooon » 24 янв 2010, 20:48

Как раз сейчас вожусь, хочу добавить поддержку своего робота.
+ Готовая сетевая инфраструктура
+ Набор утилит
- Только POSIX системы

Альтернативы:
Player/Stage, но по документации сильно проигрывает, сложнее код
MS RS, ее я не трогал т.к. привязано к .NET и Windows
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3336
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение vadinator » 24 янв 2010, 21:51

Vooon, а есть поддержка компьютерного зрения? какие готовые утилиты существуют? к сожалению чтение англоязычного сайта, у меня будет довольно медленным... может просветите, насчёт общей концепции программирования задач в системе и взаимодействия с периферией, на примере последовательного порта... может есть какие либо русскоязычные сайты?
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Vooon » 24 янв 2010, 22:44

Увы, на великом и могучем только разве что обзоры можно найти.
Для зрения используют все ту-же OpenCV (ну еще бы! что бы Willow Garage не использовали свою библиотеку!).
Не могу сказать правда как организовано, еще не разобрался. Но PR2 вполне со зрением, так что поддержка есть.

Для последовательного порта там представлен примитив для C++, а для сети все же нужно написать драйвер устройства (т.е. реализовать запросы).

Например мой танк управляется через последовательный порт, но нужно реализовать протокол (использовать liborfa.so),
расписать сообщения/сервисы (.msg/.srv) и написать их обработку.
Получается стек:
ORFA <-> serial via RFCOMM <-> liborfa.so <-> liborfa_stddrv.so <-> tt_node (ROS node) <-> ROS XMLRPC
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3336
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение konstantinmirin » 08 фев 2010, 12:34

Наконец-то дошли до ROS. На мой взгляд, это самый перспективный вариант, на котором можно строить свою логику, подключать онтологии, механизмы вывода и разрешения противоречий. Почему? Да потому что в ROS можно писать на ЛЮБОМ языке, который может общаться по сокетам. Просто реализуйте общий интерфейс и вперед. Я уверен что и с CLIPS и с OWL прижелании это можно подружить.
Общая архитектура системы принципиально такая. Есть главный узел, остальные узлы (скажем узел работы с камерой) при старте соощает "я стартовал". После этого к нему могут конектиться другие узлы. Например, узел распознавания, который картинку преобразует в 3Д модель. А к узлу распознавания - например узел планирования. И т.п. Получается несколько хаотичный граф связей, но все очень гибко.
Из минусов РОС могу назвать только то, что ребята совсем не принимают в расчет стоимость оборудования. Я прикидывал, их робот PR2 никак не меньше 15К стоит :) Поэтому при аппаратной реализации драйвера надо будет писать под более дешевое железо. РОС в себя вклюает Player насколько я знаю, поэтому дрова там пишутся по тому же принципу.
Моделирование. Можно юзать OpenRAVE, можно Stage. Первйый вроде покруче и они сами с ним работают. Позволяет практически все что надо и хорошие библиотеки физики, коллизий и т.п. туда подключаются. ОпенРАВЕ еще и висит как сервер, поэтому в ней можно организовать моделирование чего угодно, хоть армии роботов.

Отсюда вопрос с топикстартеру. А почему не берется за основу это? Ведь так вы решаете вопрос навигации и манипуляции плюс получаете уже решенные задачираспознавания. Не все конечно, но хотя бы что-то. Плсюс можете поддерживатьс связь с разработчиками, они очень приветливо относятся к новым членам комьюнити.

Я у своего робота (пока в проекте) хочу тоже заюзать OpenRobotics железки и поставить на всеэто дело ROS.

Но ROS - это убунту :) Так что вижуал студио пролетает. В WillowGarage пользуются эклипсом и Code::Blocks и вполне довольны.
Аватара пользователя
konstantinmirin
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 07 фев 2010, 20:19
Откуда: Николаев
прог. языки: PHP, Java, C/C++, Delphi, Javascript
ФИО: Константин

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение Виктор Казаринов » 08 фев 2010, 15:06

2konstantinmirin: не беру за основу ROS потому, что она ни на шаг не приближает к решению "умных" задач роботами. Это как придумывание нового вида сцепки вагонов. От ее вида не зависит ни содержимое вагонов ни то, с каким др. вагонами связан каждый вагон, ни то, что именно по этим связям протекает. Для программиста она наверное весьма удобна. не буду отрицать. ООП тоже удобно для человека. Но аналогичные задачи можно решать множеством других способов с неменьшей эффективностью.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1301
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Разработка Robosonic RS: общая концепция

Сообщение =DeaD= » 08 фев 2010, 16:07

ИМХО еще как приближает, но ею еще надо научиться пользоваться :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Проект Robosonic

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter