roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Разработка универсальной программно-аппартной платформы роботов.

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение EdGull » 09 ноя 2009, 19:32

Виктор совет тебе как топикстартеру, прилепи первое сообщение и укажи в нем что можно у тебя здесь обсуждать, а что является офтопиком.
И согласно этого мы будем удалять весь офтопик.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 09 ноя 2009, 19:43

Нет, я не тиран в этой моей теме. Пусть народ обсуждает хоть погоду на Марсе. Ведь это раскрепощает, а не загоняет мышление в узкие рамки. Рано или поздно мысль вернется в нужное русло. Среди горы мусора может и хорошая мысль проскочить. Иначе мы ее потеряем. "Выплеснем с водой"
Мышление человека ассоциативно и одна мысль цепляется за другую. Другая - за третью. Как тут резать по живому?
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1320
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение EdGull » 09 ноя 2009, 19:46

ну тогда предлагаю дальше камеры обсуждать :D
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Vooon » 09 ноя 2009, 19:51

Я удалял стабилизатор на старой камере, и зря.
Т.к. по 5-и вольтам бегали достаточно сильные помехи, от чего камера в аудио канал гнала наводки, да и видео немного хуже шло. Передатчик питал от основного питания 9.2 В, помехи от шима моторов сильно мешали.
Потом купил камеру передающую в УКВ диапазоне ТВ (~650 МГц) и со встроенным литевым аккумулятором на 2-3 часа работы.
Купил за 2,5 кр. В комплекте камера, БП, кронштейн, куроводство.
Минимальная освещенность 0,5 люкс, а на старой 3 (1,2 ГГц, блок с настройкой, стоит ~1,8 кр)!
Мне хватило относительно слабого прожектора, со старой камерой он практически не помогал.

Не много лучше решение на кварцованных 2,4 ГГц камерах (есть со встроенным АКБ), качество картинки выше.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение contr » 09 ноя 2009, 19:52

Давайте вернемся к шестеренкам, которых не хватает в голове у робота.

Основная "шестеренка", которую сложно разместить в боте – позиционирование и распознование. Обе проблемы решаемы на РС, с использованием дешевенькой web-камеры. Стоит отметить, что некоторые фирменные боты такую фичу имеют.
Еще одна задачка – групповое поведение. В игрушечную змею за $300 такой алгоритм, как и совместная охрана периметра встроен.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 09 ноя 2009, 19:53

Рассмотрим потенциальных потребителей робототехники.
1. Экспериментаторы. Это молодежь и не только. Это мы с вами в т.ч.
1.1. Бюджетный сектор. Таким потребителям хотелось бы получить в распоряжение очень недорогую систему, с которой можно было бы ставить эксперименты, просто развлекаться иногда.
1.2. Экспериментаторы среднего достатка. Таким хотелось бы получить систему, оснащенную различными примочками и демонстрирующую неплохие характеристики.
1.3. VIP категория. Про этих распространяться не будем.
2. Конечные потребители. Они хотели бы удовлетворять свои обычные потребности более качественно путем роботизации ручных работ. До того, как это происходит, им нет дела. Распечатал упаковку -> включил -> робот собрал с грядки клубнику. Они также могут делиться как минимум на 3 подкатегории.
2.1. Бюджетный сектор.
2.2. Потребители среднего достатка.
2.3. VIP категория.

Для потребителей 1.1. в настоящее время зрение робота не самый важный компонент. Им важнО поведение робота.

Потребителям 1.2. хотелось бы иметь робота, оснащенного среди прочего и системой технического зрения, неплохое тактильное и др. виды очувствления. И широкие возможности в постановке экспериментов.

Для потребителей 2.1. важна невысокая стоимость покупки и эксплуатации системы. Поэтому они смогут получить лишь высоко специализированное устройство, например, робопылесос, робоигрушку для детей, охранную систему, робо шашлычницу и т.д.

Потребителям 2.2. хотелось бы иметь универсального робота. Главное - это высокая автономность робота и его "сообразительность". Ценность измеряется возможностью выполнять наперед незапрограммированные дела.

Исходя из этого и робомозги нужно делать по-разному.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1320
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение =DeaD= » 09 ноя 2009, 20:14

В общем раз можно про камеры - замерил я на своей - у меня в неё идёт питание как есть (10В у меня сейчас) и отрегулированное линейником - 3.6В, вот такая фигня, ни от каких 5В оно у меня не будет питаться, по документации надо 9-10В вроде на вход подавать - видимо ниже передатчик или не заводится, или очень хреново работает.

Добавлено спустя 1 минуту 59 секунд:
contr писал(а):Основная "шестеренка", которую сложно разместить в боте – позиционирование и распознование. Обе проблемы решаемы на РС, с использованием дешевенькой web-камеры. Стоит отметить, что некоторые фирменные боты такую фичу имеют. Еще одна задачка – групповое поведение. В игрушечную змею за $300 такой алгоритм, как и совместная охрана периметра встроен.

Опять шапкозакидательством занимаешься? Где конкретные продукты\проекты? Будет как обычно потом "моя хата с краю"?

Добавлено спустя 1 минуту 6 секунд:
Виктор Казаринов писал(а):Исходя из этого и робомозги нужно делать по-разному.

Мозги в первую очередь надо делать по-разному, исходя из задач. А задач в багаже у нас, уже решенных пока жуть как мало. Не лучше ли сначала багаж набить, а потом думать что из этого какими мозгами решать? ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение contr » 09 ноя 2009, 20:25

…. Это молодежь и не только. Это мы с вами в т.ч

Вот на этом и остановитесь, иначе до изготовления никогда не доберетесь, так и зависните на стадии постановки задачи. :roll:
Экспериментаторы

Это другая категория, которая свои проблемы решает самостоятельно и весьма успешно :good:
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение AndreiSk » 09 ноя 2009, 20:27

У моего бота есть две камеры в комплекте, OV7725 и OV9655.
OV7725 в полумраке работает хорошо, только до 640*480.
OV9655 тоже работает, но света надо больше, зато до 1280*1024.
Модуль OV9655 лежит без дела.
От камеры идет 32 пина (2*16 с шагом 2.54мм), паять мелкое там не надо
( вот как здесь http://surveyor-corporation.stores.yaho ... icamo.html один к одному, только надпись 0V9655 ). Объектив в комплекте, все закреплено (не мной).
Абсолютно рабочая :)
Отдам просто так энтузиасту покопаться в железе на низком уровне.
Даташит в инете есть, а мне этим некогда заниматься :pardon: (просто не мой уровень программирования)
Найдете схемку или захотите попробовать - пишите в личку.

ЗЫ.. Может перенести куда-нибудь отсюда, чувствую флудом пахнет :roll:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2630
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Виктор Казаринов » 09 ноя 2009, 21:19

2DeaD:Прошу вас уточнить, т.к. не хочу додумывать за вас. Итак, какую последовательность действий вы считаете более правильной в направлении интеллектуализации роботов? Например, зрение->модель мира->поведение.... Или симуляторы->... Или как-то иначе? Какие программные и аппаратные средства для этого нужно освоить и привлечь?
Прошу также высказаться и всех, кто желает.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1320
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение AndreiSk » 09 ноя 2009, 21:36

Я попробую. У меня такая идея:
Вот есть робот с камерой и процем на борту, который сам может обработать (ну или внешний комп,
только это медленнее). Вижу варианты:
a) писать код под каждую задачу. Это долго, утомительно, бесперспективно. Но полезно в части набивания руки.
б) показать роботу, как это делает человек (допустим езда по линии).
Робот запомнит список пар (изображение; действие), где изображение это допустим 80*60 или меньше. Действие это ВЛЕВО, ВПЕРЕД, ВПРАВО, НАЗАД, СТОП
Разработать алгоритм распознавания на изображнии областей, существенных для действия.
В принципе так оно и работает, просто человек обобщает особенности изображения для робота и выбор действия.
А надо бы в автоматическом режиме.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2630
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение Michael_K » 09 ноя 2009, 23:31

Я считаю, что зрение (если мы говорим об интеллекте как таковом) - далеко не главное.
В природе зрение сильно различается - есть и полное отсутствие зрения, и всякое фасеточное,
и без стерео живут целые виды и с черно-белым и т.д. и т.п.
(у рабочей пчелы, кстати - разрешение всего порядка 5000 фасеток - это не мешает ей искать цветы).

Второй момент, имхо, модель мира должна расти из интеллекта, а не извне. То есть интеллект
должен строить ее из имеющейся информации. Мы не знаем, какая модель мира у собаки
(не говоря уж о пчеле, птице или летучей мыши) - но по косвенным данным она сильно
отличается от человеческой (приводил пример с попугаем).
Тут, казалось бы, возникает проблема взаимопонимания, но на самом деле - это только вопрос
обучения - общаться и находить взаимопонимание друг с другом учатся даже люди,
несмотря на вроде бы "однотипные" (вряд ли одинаковые, но физиологически подобные)
"сенсоры" и "модели мира".

Третий момент, поведение. Подразумевает мотивацию, некие "случайные" возмущения
и обратную связь... Тут, думаю, нужно начинать с инстинктивных мотивов, которые
развивать в процессе обучения.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение galex1981 » 09 ноя 2009, 23:34

Конечно идеальным вариантом было бы: зрение->ИИ->поведение, но пока ИИ не существует, можно действительно использовать зрение->модель мира->поведение
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение AndreiSk » 09 ноя 2009, 23:51

Так я про это и говорю:
зрение => изображение
модель мира => данные в памяти и операции с данными (алгоритм)
поведение => действия

Сейчас эта модель мира строится каждый раз заново для каждой задачи,
а надо чтобы одна на все, например обучение по аналогии с действиями человека.
Человек взял порулить, робот запомнил как надо, потом уснул часов на 10 и выработал стратегию.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2630
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Сообщение frig » 10 ноя 2009, 00:05

а я вот может и не по теме но вот чего скажу. как не крути, а существующие тенденции к упрощению и обошению ведут к значительной потере производительности. и на основании этого мне кажется, что всегда решение на базе жестких алгоритмов будет быстрее (на порядки!) чем решение на основе некоторого "разумного" алгоритма. и чем "разумней" будет алгоритм, тем больше будет эта разница при прочих равных. Вот как-то так пессимистически мне видятся перспективы. :pardon:

а еще вот чего. существующие технологии, которые применяются для всех этих вещей пытаются реализовать сложные подобные человеческому мышлению алгоритмы на базе которая для этого дела совершенно не заточена. Архитектура процессоров, доступ к памяти... да все! все это сделано не для того, для чего его пытаются применять. Это уж не говоря о разнице в мощностях. Можно сравнить объем человеческого мозга и объем современного процессора. Ну или объем микросхемы памяти (я о том единственном слое транзисторов) и опять же мозга. А если учесть, что объем весьма косвенный показатель и архитектура в этом деле превращает из человека дельфина или при некоторых изменениях опускает ниже собаки, то становится совсем грустно.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Пред.След.

Вернуться в Проект Robosonic

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter