Робот на базе роутера D Link DIR-320

esprit

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD=

ВНИМАНИЕ!!! На рынке сейчас часто вместо DIR-320 продаётся DIR-320NRU - это совершенно другой по железу роутер и всё что тут описано к нему не имеет отношения. Будьте бдительны!

На текущий момент задача проброски видео и уарта на роутере D-Link DIR-320 решена полностью, при этом в рамках флеш-памяти роутера, т.е. для работы подключение каких-то флешек или usb-хабов не требуется.

Порядок модификации роутера для этой задачи подробно описан в вики на странице [[DIR-320]].

Кроме того от пользователя d3xr есть описание установки прошивки OpenWrt на DIR-320, оно находится на странице [[OpenWrt]]
==================================================================================================================

Вдохновленный темой http://roboforum.ru/forum40/topic5222.html, задумался над созданием робота на базе этого роутера. Первоначальный функционал - управляемый с компьютера робот по каналу Wi-Fi. Робот прошит (так скажем, не без усилий) прошивкой от http://vampik.ru/. На нем завелась Linux-подобная операционка, можно подключиться Телнетом. Задача первая научиться рулить роботом посредством операционной системы. На борту есть USB порт, говорят есть UART. Вот его лицо

Вложение:

face.jpg [ 177.62 КиБ | Просмотров: 126040 ]

, а это спина

Вложение:

back.jpg [ 67.88 КиБ | Просмотров: 125579 ]

.

=DeaD=

Честно признаюсь - звуком не занимался, хотя было бы интересно увидеть решение, причем в обе стороны.

Tsi329

=DeaD= писал(а):

Честно признаюсь - звуком не занимался, хотя было бы интересно увидеть решение, причем в обе стороны.

... и мне.
Вот что я нашел
http://www.linux.org.ru/forum/general/6050521

Holmes, держи прошивку и скинь plz всё что у тебя есть по связки OpenCV и MJPG-Streamer. Заранее спасибо!

Holmes

Tsi, я вот именно эту же ссылку и нашел только ...

Прикрепляю весь текущий проект на C#. Думаю так удобнее, там есть все либы и т.д.
Работа с камерой в mainForm.cs. Там в конце регион Camera.

Сейчас поищу по FFMPEG...

Добавлено спустя 18 минут 15 секунд:
Не могу ни на форуме ни в сети найти архив, придется грузить сюда.
Там перекомпиленные либы, как пользоваться я писал выше. Сразу оговорюсь, сам не пробовал.
Может дойдут руки, попробую позже, а сейчас очень занят роботом и подготовкой к Крыму =). Уеду на 2 недели.
Если у кого получится через FFMPEG, отпишите плз.

dccharacter

Vooon писал(а):

Так если li-po хочешь, то используй UBEC. В нем вся защита.

Че-то я как-то мысли в кучу не соберу. Значит, ситуация такая, просуммируем:
1. Питание всех устройств (двигателей, роутера и т.д.) - от Lipol аккумулятора 3s 11,1V
2. Двигатели питаются напрямую
3. Роутеру нужно 5В, 2А
4. Нужна отсечка по разряду батарейки (скажем, 3В на банку)

Нашел вот такую схему:
http://www.stefanv.com/rcstuff/escbec.htm

Мне, конечно, не нужно управление PPM сигналом напряжением на выходе схемы, там всегда должно быть напряжение батареи. Т.о. из схемы остается - DC/DC преобразователь (я сделаю на основе LM2576 - не важно) для питания роутера и полевик для отсечки. Схема отсечки - как на оригинальной схеме: ОУ, стабилитрон и резистор/конденсатор.

Так? Все ли учел?

Добавлено спустя 1 час 45 минут 53 секунды:
Так, товарищи, помогайте, пожалуйста. В приложении набросок модуля питания для роутера.

!!! Пояснения к схеме: часть элементов выбрана из-за корпуса, т.е. не соответствует подписи. Это: индуктивность L1, диод D1, выходной мосфет. Мосфет будет, например, IRLZ44N сами-знаете-откуда.

По DC-DC 12V-5V вопросов нет - все работает.

Вопросы по отсечке:
1. Что подавать на "-" компаратора?
2. Что-то непонятна тема с R4/R5: R5 - это, по идее, пулл-ап, но, извините, не 470 же Ом? Когда отсечка произойдет, там только через этот резистор будет 10мА травить.
3. Хочется приделать куда-нить выключатель для роутера - когда ключ отсек нагрузку, нужно роутеру сказать, чтобы сворачивал деятельность и выключался, т.е. должны быть нормально разомкнутые контакты. Но на это можно и подзабить на первое время - хотя бы основные функции реализовать.
4. Ну и чего вообще скажете? Правильно я огород-то горожу?

Добавлено спустя 57 минут 31 секунду:
А можно не упираться в 2576, а вот такую штуку сделать: http://ww1.microchip.com/downloads/en/A ... 00701a.pdf
Вообще, когда МК стоит 40 рублей, хочется его вообще везде запихнуть...

=DeaD=

А почему DC-DC стоит до отсечки?

dccharacter

=DeaD= писал(а):

А почему DC-DC стоит до отсечки?

Принцип тот же, что и в моделях - при разряде (3,1В на банку - не такой уж и глубокий разряд для липоли) снимаем основную нагрузку и даем "мозгам" возможность посадить самолет/завершить работу.

Но мне что-то все больше нравится идея сделать модуль питания на МК - через это можно и зарядку сразу прикрутить, и сигналы на выключение роутера и вообще все что угодно.

ПС - завершить работу для роутера - это отмонтировать все разделы, возможно послать письмо об экстренном выключении, еще-какие-то короткие действия произвести, прежде чем отключиться.

Добавлено спустя 2 минуты 27 секунд:
Кстати, вероятно надо делать и вторую отсечку на ДС-ДС. Самолет-то мы когда посадили, подогли и отключили батарейку. А роутер когда высадил батарейку, меня вообще может дома не оказаться и он ее таки выдоит до нуля.

=DeaD=

Модуль питания - это хорошее дело, только вот какой? У тебя какие движки? У меня модифицированные сервы и мне кажется надо минимизировать стоимость системы в целом, а значит надо брать уже готовый 6В аккум - кислотный или NiMH/NiCd, у них и с зарядкой попроще, чем у лития.

dccharacter

Кстати, по теме - а у роутера какая толерантность по питанию? От 6 вольт не задымиться? Ии надо все-таки снижать до 5-ти?

boez

Смотреть надо конкретную схему. Часто там импульсник на 34063, тогда без проблем, токо напряжение кондеров электролитов проверить, если 6.3 - поменять на 10.

dccharacter

забубенил вчера степ-даун на МК с программируемой отсечкой и программируемым выходом и всякими ништяками, типа софт-шатдун для роутера и т.д.. Не без косяков, да, но вопрос-то не в этом. МК - его от воздуха что ли питать???? Или ставить на него отдельную батарейку все-таки? Потому что если от основного, то он даже с LDO преобразователем выжрет весь аккумулятор. Все-таки на ОУ как-то логичнее - жрет в идле всего ничего, отсечка имеется, БЕК нормальный...

А по тому, что сделал на МК - повесил на него моторчик маленький, ну 100мА жрет. Нормально так держит выход 5В при входе 9-19В (ниже 9В - отсечка :-)

). Повесил второй мотор, побольше, застопорил вал. В схему потекло где-то в районе ампера. На выходе - пила с размахом вольта в два, P-MOSFET через 30 секунд задымился - красотищща! Ну что с МОСФЕТОМ делать я как-нить разберусь (негоже древнейший 2-х амперный МОСФЕТ ставить в трехамперную цепь и шимить его 70кГц :-)

)), а вот что с пилой? Пила ровная, красивая. Это так причудливо мой ПИД работает? (схема с выхода мосфета: диод SF28 на землю, индуктивность ок 40uH, кондер 1000uF - аппноут микрочипа 701).

=DeaD=

Это... а правильно ли это обсуждать в данной теме?

dccharacter

=DeaD= писал(а):

Это... а правильно ли это обсуждать в данной теме?

Блин, понимаешь - робототехника - это наука на стыке!

Начал за здравие - как питать роутер. Потом свалился явно в микроконтроллеры. Потом в схемотехзнику. Потом....

Мама.

Tsi329

Кто знает как решить вопрос? Любая попытка изменения в папке /usr/ на роутере DIR-320 приводит к ошибке read-only file system.

=DeaD=

А зачем вам сам /usr/ ?
Вроде везде /usr/local/ пользуется?

Tsi329

Вот конкретика:
Надо заменить файл /usr/bin/mjpg-streamer
и всю папку /usr/lib/mjpg-streamer

Как?

roboforum.ru

Робот на базе роутера D Link DIR-320

Кто сейчас на конференции