Робот на базе роутера D Link DIR-320

esprit

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD=

ВНИМАНИЕ!!! На рынке сейчас часто вместо DIR-320 продаётся DIR-320NRU - это совершенно другой по железу роутер и всё что тут описано к нему не имеет отношения. Будьте бдительны!

На текущий момент задача проброски видео и уарта на роутере D-Link DIR-320 решена полностью, при этом в рамках флеш-памяти роутера, т.е. для работы подключение каких-то флешек или usb-хабов не требуется.

Порядок модификации роутера для этой задачи подробно описан в вики на странице [[DIR-320]].

Кроме того от пользователя d3xr есть описание установки прошивки OpenWrt на DIR-320, оно находится на странице [[OpenWrt]]
==================================================================================================================

Вдохновленный темой http://roboforum.ru/forum40/topic5222.html, задумался над созданием робота на базе этого роутера. Первоначальный функционал - управляемый с компьютера робот по каналу Wi-Fi. Робот прошит (так скажем, не без усилий) прошивкой от http://vampik.ru/. На нем завелась Linux-подобная операционка, можно подключиться Телнетом. Задача первая научиться рулить роботом посредством операционной системы. На борту есть USB порт, говорят есть UART. Вот его лицо

Вложение:

face.jpg [ 177.62 КиБ | Просмотров: 126034 ]

, а это спина

Вложение:

back.jpg [ 67.88 КиБ | Просмотров: 125573 ]

.

noonv

сам недавно мучался с автозагрузкой suart-а

чтобы сделать из него демона - достаточно после блока проверки параметров командной строки вставить вот такой код:

Код:

   pid_t child_pid = 0;
   printf ("[i] main program process id is %d\n", (int) getpid ());
   child_pid = fork ();
   if (child_pid != 0){
      printf ("[i][suart] this is the parent process, with id %d\n", (int) getpid ());
      printf ("[i][suart] the child's process id is %d\n", (int) child_pid);
      return 0;
   }
   else
   {
      printf ("[i][suart] this is the child process, with id %d\n", (int) getpid ());
   }

boez

Ну да, стандартный вариант демонизации. Но что-то мне всегда думалось, что достаточно написать & в конце - и шелл сделает все за нас. Получается в роутере с этим какие-то проблемы?

noonv

нет - & должно сработать, просто на "стандартной" прошивке загрузка идёт как-то хитро

Tsi329

sorine писал(а):

нет не прописаны ибо например ser2net требует параметры изменяемые как то: имя физического порта СОМ и номер порта LAN
1. Внутри в каталоге /usr/sbin программы ser2net, suart. Вызываются просто именем программы. Все права и доступы уже выставлены.

sorine, порт /dev/ttyUSB0 через ser2net полностью работает. Я проверил через Arduino. Всё хорошо. Заливка проги пока, конечно, не идет. Но я не теряю надежду и еще буду играть с параметрами, но порт жив. Спасибо!

sorine, камера по прежнему не работает! Если навести на любой разноцветный или не однотонный объект, то
всё хорошо.

Вложение:

Snap_2011.06.06 20.03.48_001.png [ 220.03 КиБ | Просмотров: 2563 ]

Но как только в поле зрения попадается что-нибудь большое и однотонное, то сразу квадраты.

Вложение:

Snap_2011.06.06 20.04.50_005.png [ 157.36 КиБ | Просмотров: 2550 ]

=DeaD=, если у вас такая напасть? У вас же тоже камера Logitech C270.

sorine, я перегружался, сбрасывал настройки - ноль. Результат тот же. Есть ли идеи как исправить? И почему в старой версии прошивки камера работает без проблем? Может разные билды mjpg-streamer? Очень жду твоего ответа.

Народ, проверте камеру пожалуйста и сообщите, если вам не трудно, модель камеры и результат проверки. Заранее благодарен. Я надеюсь, что в скором времени мы протестируем эту прошивку и у нас будет универсальная прошивка для робота и вопрос будет закрыт. Можно будет двигаться дальше. Спасибо за понимание.

Народ, для того чтобы проверить работу ser2net и дальше с ней работать необходимо закинуть в папку /etc/ файл ser2net.conf
пример такой:

Код:

2001:raw:0:/dev/ttyS0:57600
2002:raw:0:/dev/ttyUSB0:57600

ну и соответственно запустить ser2net в автозагрузку. Где 2001 и 2002 - номера портов, а 57600 - скорость передачи в бодах. Эти значения могут быть любыми (из разумных, конечно)
Для того, чтобы словить ком порт на компьютере достаточно воспользоваться утилитой типа HW Virtual Serial Port 3.1.2 http://www.hw-group.com/products/hw_vsp/index_en.html. Эта программа эмулирует ком-порт на компьютере таким образом, что любая программа для работы с ком портом не в состоянии различить настоящий ли это порт или сэмулированный.

dccharacter

А я тут по случаю допилил БП для роутера (точнее, коневертер 12->5V). И вот что понял. Если на вход тупо поставить ЛиПольку, то он ее высадит в ноль и ее можно будет после первого же использования отправить в мусорку. Т.е. надо делать ключ, который будет при достижении нижнего порога отсекать аккумулятор. Либо ставить какой-нить свинцовый. Вроде им полный разряд не мешает.

=DeaD=

Я пока выпал

скоро разгребусь со всякими делами и смогу всё что надо протестировать...

Vooon

Так если li-po хочешь, то используй UBEC. В нем вся защита.

Holmes

Прошу помощи.
При попытке залить указанную здесь прошивку на dir-320 пишет "Ошибка на сервере: transfer cancelled"
Читал форум с обсуждением прошивки от Олега, там ничего дельного не нашел.

=DeaD=

Может у вас Firewall?

Holmes

нет. каспера я отключил, виндовый отключен тоже (у меня vista)

вот ппц, нашел что в нем флеша 4 МБ, а я заливал прошивку на 5 с лишним (с индексом ntr)
залил с индексом d нормально

Vooon

iptables --list

Holmes

Кто-нибудь сталкивался?

в консоли пишет вот что:
hub.c: new USB device 00:03.1-1, assigned address 2
usb.c: USB device 2 (vend/prod 0x41e/0x4080) is not claimed by any active driver.

камера у меня из списка UVC 041e:4080 Creative Live! Cam Socialize HD

пс: в линухе не соображаю ...

=DeaD=

А прошивка какая?

Holmes

WL500gpv2-1.9.2.7-d-r2624.trx

Добавлено спустя 2 минуты 26 секунд:
Linux version 2.4.37.11 (root@localhost) (gcc version 3.4.6) #18 2011-02-19 19:42:06 MSK

Tsi329

-d- в названии прошивки означает, что она на базе ядра 2.4, а не 2.6. А только ядра 2.6 поддерживают UVC камеры.
Прошей вот эту:http://narod.ru/disk/15011109001/WL500gpv2-1.9.2.7-rtn-r3068M.trx.html
В ее имени -rtn- - означает ядро 2.6. И ее как раз надо протестировать.

Добавлено спустя 48 секунд:
=DeaD=, освободился? Прошивку сможешь протестировать?

roboforum.ru

Робот на базе роутера D Link DIR-320

Кто сейчас на конференции