roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение =DeaD= » 03 янв 2010, 15:50

По поводу отклика ORFA - а что выдаёт в ответ пока не откликнулась? Просто висит?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 03 янв 2010, 16:10

В порт посылаю к примеру, пару символов - "V" и перевод строки. А в ответ получаю пустую строку. Это в проге Advanced Serial Port Monitor. И из моей проги AIAssistant аналогично. Я посылаю в синхронном режиме в порт эту пару символов и получаю в ответ пустую. Т.е. прога идет выполняться дальше только после получения из порта ответа, а никаких символов на выходе нет. Иногда после нескольких таких посылок контроллер начинает выдавать правильный ответ - номер версии или сообщ. об ошибке. Но чаще всего приходится его сбрасявать и через несколько секунд, видимо необходимых для его прокашливания начинаю получать ответы.
Так вела себя данная подсистема не только на бортовом компе, но и на стационарном во время первичной отладки.
Получается, что чтобы раскочегарить робота нужно несколько минут колдовать. А потом работает нормально до появления ошибки связи.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение =DeaD= » 03 янв 2010, 16:17

Хм, странно, у меня на BT максимум было что какой-то треш попадал на вход МК по УАРТу и первый ответ приходил ERROR02, а потом всё ок. Может это как-то виртуальный порт странно открывается...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение EdGull » 03 янв 2010, 16:18

какой vnc используешь?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 03 янв 2010, 16:22

VNC версии 4. При использовании родного подключения к удаленному рабочему столу Windows все происходит аналогично, только по WiFi он часто теряет связь и не восстанавливает. Хотя сигнал имеет хороший уровень.
Виртуальный COM - порт мне больше всего и не нравится.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение =DeaD= » 03 янв 2010, 16:47

Я через radmin рулил...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение AndreiSk » 03 янв 2010, 17:02

попробуйте ultravnc 1.02 ( http://81.17.152.8/download/tools/Ultra ... -Setup.exe )
по моему опыту, стабильно работает.
Но как посоветовал Dead, RAdmin будет получше (IMHO).
Сам предпочитаю radmin (v.2 для сервера, v.3 для клиента),
потом ultravnc, потом rdp.

По поводу VCP. Если чип на FTDI, то можно без VCP, там есть драйвер D2XX.dll.
Я VCP не использую вообще, и все отлично работает с FTDI UART.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 03 янв 2010, 17:38

2AndreiSk: Можно уточнить мне насчет "По поводу VCP. Если чип на FTDI, то можно без VCP, там есть драйвер D2XX.dll. Я VCP не использую вообще, и все отлично работает с FTDI UART."
Где есть этот драйвер и в какой последовательности нужно что сделать чтобы им воспользоваться?
И можно ли мне драйвер виртуального com порта деинсталлировать или как-то еще убрать чтобы он не мешался тогда?
Нашел http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX.htm
Я брал http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM20600.exe Он у меня и глючит.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение AndreiSk » 03 янв 2010, 18:40

В проектах, например C#, есть примеры.
( http://www.ftdichip.com/Projects/CodeEx ... CSharp.htm )
Вы правильно нашли страничку с драйверами.
После установки, я делаю так, на C#:
0. В проекте есть FTD2XX_NET сборка (в references)
1. Открыть устройство
2. Записать чего нибудь, прочитать чего нибудь
3. Закрыть (не обязательно), походу самозакрывается если приложение вышло
Ну тут ничего нового :) все как и для SerialPort.

Я поглядел,
вот этот пример ( http://www.ftdichip.com/Projects/CodeEx ... CSharp.htm )
показывает как работать через dll без VCP вообще. По моему я его и брал за основу.
=======
Example 3
This code provides a data loopback example showing how to write to and read from a device using the FTD2XX_NET interface DLL. "Hello World!" is written to the device and read back from it - note that Tx must be shorted to Rx for this example to work.
This code requires that FTDI's D2XX drivers for Windows be installed. These can be obtained through our Drivers page.
To download the C# version of LoopBack for Windows, click here.
=======
Я работал с вот такой штучкой ( http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=8551 )
могу точно сказать, 1.5мбит/сек для rs232 (ttl-uart) это достижимая скорость.
А 3Мбит не удалось достичь, но уверен что косяк где то у меня был.
Программа через D2XX.dll без проблем подцепилась и к другой платке на FTDI,
был очень рад что не пришлось переделывать :)
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 03 янв 2010, 20:25

2AndreiSk: Большое спасибо за информацию. Буду изучать.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 10 янв 2010, 11:12

Я прервал немного работы над обработкой изображений и занялся речью.
Несколько дней делал синтезатор речи. Почти сделал. По крайней мере уже говорит из языка ECLIPS. Нужно сделать некоторые опции. Например, синхронная артикуляция аватара на экране. Тут я тоже почти все сделал. И другие опции -выбор частоты дискретизации, голоса и др. Распознавание речи оставлю на потом.
Поддерживаемые языки: http://espeak.sourceforge.net/languages.html
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 12 янв 2010, 13:36

Тут я немного налетел на грабли OpenCV. Нужно грузить обычные картинки с прозрачностью, накладывать их друг на друга и выводить в обычный Image на форме. Это для создания 2D аватара. Артикуляция, мимика, жесты. И как только в этот OpenCV не гружу картинки, они не хотят быть прозрачными. М.б. кто-то путнее что посоветует? Или хотя бы кто-то хорошо знает ф-цию cvCvtColor ? Я уже и файлы маски сделал.
Заодно, конечно, изучаю OpenCV в разрезе приложения к зрению робота. Для этого добавляю команды OpenCV в язык ECLIPS.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение setar » 12 янв 2010, 13:45

рекомендую заменить vnc на продукт nomachine.com , NX Free Edition будет достаточно.
получите более оперативный ответ и уменьшите тормоза передачи изображения уделённого стола (за счёт сжатия графики в канале)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 12 янв 2010, 14:05

2setar: спасибо, попробую. Упс. NX Free Edition для Windows я не обнаружил.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение EDV » 12 янв 2010, 14:44

Виктор Казаринов писал(а):Тут я немного налетел на грабли OpenCV. Нужно грузить обычные картинки с прозрачностью, накладывать их друг на друга и выводить в обычный Image на форме. Это для создания 2D аватара. Артикуляция, мимика, жесты. И как только в этот OpenCV не гружу картинки, они не хотят быть прозрачными. М.б. кто-то путнее что посоветует?


Вот, могу предложить функцию (собственного производства) микширования по прозрачности:

Код: Выделить всёРазвернуть
// 24-bit colour
struct CvBGR { uchar b,g,r; };

CV_IMPL void cvMixImage(const void* apSrcImg, const void* apDstImg, const void* apMixMask)
{
    CV_FUNCNAME( "cvMixImage" );

    __BEGIN__;

    CvMat StubSrcImg, *SrcImg; SrcImg = (CvMat*)apSrcImg;
    CV_CALL( SrcImg = cvGetMat( SrcImg, &StubSrcImg ));

   if( CV_MAT_TYPE( SrcImg->type ) != CV_8UC3)
    CV_ERROR( CV_StsUnsupportedFormat, "Source image must have 8uC3 type" );


   CvMat StubDstImg, *DstImg; DstImg = (CvMat*)apDstImg;
    CV_CALL( DstImg = cvGetMat( DstImg, &StubDstImg ));

   if( CV_MAT_TYPE( DstImg->type ) != CV_8UC3)
    CV_ERROR( CV_StsUnsupportedFormat, "Destination image must have 8uC3 type" );

   CvMat StubMixMaskImg, *MixMask; MixMask = (CvMat*)apMixMask;
    CV_CALL( MixMask = cvGetMat( MixMask, &StubMixMaskImg ));

   if( CV_MAT_TYPE( MixMask->type ) != CV_8UC1)
    CV_ERROR( CV_StsUnsupportedFormat, "Mix mask image must have 8uC1 type" );


   int x,y,hX,hY;
   hX = SrcImg->cols;
   hY = SrcImg->rows;
   CvBGR *psSrc, *psDst, *pSrc, *pDst;
   uchar *psMask, *pMask;

   psSrc  = (CvBGR*)SrcImg->data.ptr;
   psDst  = (CvBGR*)DstImg->data.ptr;
   psMask = MixMask->data.ptr;
   
   for(y=0; y<hY; y++) {
      pSrc   = psSrc;
      pDst   = psDst;
      pMask  = psMask;
      for(x=0; x<hX; x++, pSrc++, pDst++, pMask++) {
         int Mask = *pMask;
         pDst->r = ((int(pDst->r)*(255-Mask))>>8) + ((int(pSrc->r)*Mask)>>8);
         pDst->g = ((int(pDst->g)*(255-Mask))>>8) + ((int(pSrc->g)*Mask)>>8);
         pDst->b = ((int(pDst->b)*(255-Mask))>>8) + ((int(pSrc->b)*Mask)>>8);
      }
      psSrc  += hX;
      psDst  += hX;
      psMask += hX;
   }

   __END__;
}
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter