roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 28 дек 2009, 18:42

2setar: Передаточное число меня вполне устраивает. Во - первых, двигатели на 27 вольт, а питаются от 12. Во - вторых, я робота для исследований а не для гонок сделал. Не успею оглянуться, как во что-нибудь врежется. А так хоть немного больше времени для принятия экстренных мер. Масса то немалая у него. Ускорить никогда не поздно. Тем более, что на борту для этих коллекторных двигателей размещено 2 аккумулятора по 12 в. Сейчас они будут использоваться в режиме запасного бензобака. Но впоследствии можно и последовательно включить. Ограничение на напряжение вызвано использованием модуля OpenRobotics.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение D1mcon » 28 дек 2009, 18:50

2Виктор мои первые роботы тоже медленно ездили, потом как-то это начинает утомлять - в общем это привело к началу создания нового шасси только из-за желания повысить скорость. :) Скоростью ведь тоже можно управлять. :) Выше скорость - больше исследованной площади за тоже время.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение yak-40 » 28 дек 2009, 18:54

Ну я смотрю с манёвренностью у него всё нормально. :good:
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 28 дек 2009, 18:54

D1mcon: Нет, роботы по Марсу не гоняют. Чтобы сделать одно движение, тысача ученых на земле морщат лбы подолгу. А мой робот будет любопытным ребенком. Незачем ему гонки устраивать. Начну я видеокамеру подключать программно. Хотя минимум в этом направлении я уже сделал.
2yak-40: Да вроде бы неплохо маневрирует. По крайней мере я пока не заметил каких-то неприятностей, кот. обычно в глаза бросаются.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение D1mcon » 28 дек 2009, 19:06

Правильно, главное чтобы самому нравилось :good:
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 28 дек 2009, 19:19

Нравится - не нравится, а пока достаточно. Тапочки еще нечем хватать.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение CiSi » 28 дек 2009, 19:55

Поставьте моторедукторы от автомобильных стеклоподъемников, они тоже от 12В и скорость нормальная будет. Маневренность хуже не станет.
А так все круто! - поздравляю! :)
Аватара пользователя
CiSi
 
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 04 окт 2007, 16:11
Откуда: иваново
Skype: cybsys1
прог. языки: Delphi
ФИО: Павел

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 28 дек 2009, 22:42

2CiSi: Спасибо. Но сейчас я хочу добраться собственно до того, ради чего делал робота. Буду создавать и отлаживать программные модули RoboBrain. Начну с модуля монокулярного зрения viewtopic.php?f=61&t=7141

Добавлено спустя 2 часа 42 минуты 58 секунд:
Установил необходимый софт (дрова веб-камеры) и плагин для проверки работы камеры в программу AIAssistant, которая выполняется на роботе. Тестовый плагин делает снимки с камеры и сохраняет их на HDD. Пока ограничусь размерами изображения 320 х 240.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 29 дек 2009, 09:04

Начинаю писать следующий тест:
Робот должен:
1. При старте в течение ~5 секунд наблюдения обнаруживать самое яркое пятно в кадре площадью не более 10 % процентов площади кадра.
2. С помощью ходовых двигателей выровнять положение пятна в центре кадра по горизонтали и с пом. вертикального сервопривода камеры - по вертикали.
3. Включить ходовые двигатели и начать приближение к яркому пятну, сохраняя стабилизацию пятна по центру кадра.
4. При достижении размера пятна свыше ~20 % поля кадра остановиться и просигналить звуком о достижении результата.
5. Через 5 секунд после начала сигнала перейти к п.1.
В качестве яркого пятна планирую использовать светодиодный фонарик с каким-нибудь рассеивателем.

Для этого а также для дальнейших экспериментов заложил на стапелях следующие программные модули:
1.RoboBrainMonoVision - модуль монокулярного зрения
2.RoboBrain3DSynthesizer - модуль 3D синтеза модели мира
3.RoboBrain3DReconstructor - модуль 3D реконструкции мира
4.RoboBrainEmotions - модуль выработки эмоционального состояния робота
5.RoboBrainBehaviour - модуль выработки поведения робота.
6.RoboBrainEffectors - модуль осуществления двигательных актов.
7.RoboBrainSpeechSynthesizer - модуль синтеза речи
8.RoboBrainSoundSynthesizer - модуль синтеза звуков, например, вздохи, ахи, крики и т.д.
Не все эти модули буду использовать в данном тесте. Сами модули также пока в зачаточном состоянии и будут разрабатываться мною последовательно и постепенно.
Взаимодействие модулей попробую осуществлять на языке FIPA -ACL с применением онтологии SUMO.
Т.о. в первом тесте пробую решить задачу не столько выполнения самого тестового задания по слежению за целью, но и разработку и первичное тестирование структурной схемы "мозга" робота.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение EDV » 29 дек 2009, 10:35

Насчёт скорости, всё нормально, очень плавно робот двигается, с видеокамеры никаких размазов и «прыжков» изображения не будет. А то я вот со своим танчиком намаялся, хоть и на гусеницах, а гоняет как угорелый, дулом своим, как Буратино носом тычется куда не попадя :)
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 29 дек 2009, 10:38

Да, наверное, тряска камеры будет немалой проблемой. Скоро узнаю, сильно ли ее трясет.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение EDV » 29 дек 2009, 11:11

Кстати, если есть желание, можете протестировать связку: <Захват с камеры> --> <Алгоритм управления> --> <Выдача команд на шасси> с помощью пакета «Навигатор». Всё что нужно сделать – это переделать драйвер управления роботом под ваше шасси. Более подробно об этом можно почитать в теме «Использование Navigator Tool Kit».

Драйвер переделать не сложно, можно за один вечер управиться :wink:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 29 дек 2009, 11:14

2EDV: Я ваш софт поизучаю. М.б. он пригодится мне. Но я бы хотел обеспечить связку с более абстрактной переработкой информации в роботе.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение =DeaD= » 29 дек 2009, 12:23

EDV писал(а):Драйвер переделать не сложно, можно за один вечер управиться :wink:

Особенно если взять за основу то, что я уже адаптировал под OR-AVR-M128-S, там только номера регистров и значения поменять надо будет :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 03 янв 2010, 14:36

За прошедшие дни сделал и отладил плагин ручного дистанционного управления роботом. Не самый удобный, но пока и такой пойдет. Это - то, что я вижу на экране стационарного компьютера по WiFi и VNC с экрана бортового компьютера робота. Ползунки - изменение положения видеокамеры.
Немного утомляют в бортовом компе:
1. При старте Windows не всегда обнаруживается виртуальный COM порт. М.б. кто-то знает его настройки? Или просто что-то глючит?
2. Не всегда после открытия COM порта откликается ORFA. Иногда приходится на модуле нажимать кнопку сброса.
3. Иногда теряется связь по беспроводной сети с ошибкой "generic host process for win32 services - обнаружена ошибка". Кто говорит, что это вирусы, кто - что нужно пропатчить систему безопасности. Ничего пока не помогает.

Теперь примусь за вышеописанный тест по автономному поведению робота.
И буду устранять указанные ошибки. М.б. нужно Windows 7 поставить?
Вложения
1.PNG
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1193
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter