по замыслу будет так:
Да система полностью автономная
ноут asus 701 с линуксом (есть) + контроллер arm STM32F103 (в дороге) + самодельные драйверы BLDC двигателей (черновой вариант работает но буду модернизировать)
Шасси - трёх колёсная телега два ведущих колеса (почти как у танка)
Я перепробовал пару вариантов управления (i2c и rc232), но т.к. Коммутация BLDC + пид регулятор требуют довольно много ресурсов,
arduino 16Mhz не хватает чтобы ещё и быстро обрабатывать управляющие команды (сказывается на коммутации BLDC), к тому же требуется управлять двумя двигателями да ещё и синхронно, тут одна ардуина никак не справится
Мне нужно не только передавать данные о скорости но и мониторить параметры драйвера двигателя, текущую скорость и параметры пид регулятора.
Да и ещё планирую рассчитывать траекторию там же.
Поэтому остановился на быстром arm 72Mhz.
А обмен планирую по USB.
Вот здесь forum7/topic10429.html мы с AndreiSk обсуждаем аспекты коммуникации по rs-232
На базе его робота forum35/topic10422-15.html#p215265
Вот здесь я рассматриваю совершенно иной подход в управлении forum11/topic10232.html
Удалось запустить dc мотор в режиме шагового двигателя, тогда управление мотором очень простое, подаёшь импульсы step и dir и он вращается ровно с той скоростью с которой идут импульсы (аналогично в некоторых CNC станках )
Но некоторые считают это извращением
посему стоит рассматривать как экспериментальный проект.
