roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Конфигурация платформы под ROS

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Grem » 17 авг 2011, 17:04

Пора определяться с тем, из чего буду строить платформуробота.
По максимуму буду заказывать с ХК, поэтому желательно уложиться в 7кг веса.
Доставка: SingPost AirParcel 7kg / 7-21Days $103.99
  1. Платформа.
    Решил не заморачиваться с лазерной резкой и взять 1:16 German Tiger, и сделать по примеру Turtlebot.
  2. Электроника.
    1. OR-USB-UART
    2. OR-AVR-M128-DS
    3. Драйвер двигателей. Не известно что за движки стоят в танке, поэтому пока никакой.
    4. Мат. плата. Примерно такую. Топовые i5 мне ни к чему.
  3. Сенсоры.
    1. Kinect
    2. 9DOF. Пример: Razor IMU. По цене кусаче кмк, скорее всего буду делать бюджетный вариант.
    3. Энкодеры. Здесь вообще глухо, поэтому сам сделаю.
  4. Питание.
    1. PicoUPS-120 12V DC UPS 10A Charger included Cyncronix
    2. PicoPSU M3-ATX
    3. ZIPPY Flightmax 5000mAh 2S1P 20Cх1
    4. B-Grade 5800mAh 3S 30C Lipoly Batteryх1
    5. Импульсник. Turnigy 5A (8-26v) SBEC for Lipo
    6. Зарядка. HobbyKing ECO6 50W 5A Balancer/Charger
    7. Вольтметр
Советы, критика приветствуются :)
Очень интересуют подводные камни в питании мат. плат от тов. AndreiSk :friends:
Последний раз редактировалось Grem 18 авг 2011, 23:30, всего редактировалось 9 раз(а).
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Grem » 17 авг 2011, 23:38

Наверняка маршрут выбран для показухи. Даже по лужам видно - тонкий слой воды, еле трак скрывается под водой. Заехав им в нашу лужу - мала вероятность найти танк в луже :D
Хватит флудить :)
Дед, пойдет такая зарядка?
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение AndreiSk » 17 авг 2011, 23:59

Grem писал(а):Советы, критика приветствуются :)
Очень интересуют подводные камни в питании мат. плат от тов. AndreiSk :friends:


:) Извини, не заметил пост сразу,
но следующие соображения выскажу:
а) определи оптимальные габариты. Mini-ITX это 17x17.
Я под такую плату определил габариты робота как 20x20 см, ну и высота как получится.
Но, танк это лишнее :pardon: Да, эффектно, но... нет необходимости.

б) при всем уважении к ХК, взять там для робота можно:
разъемы XT60 (например), термоусадочные трубки, акки LiPo, UBEC для серв,
силиконовые провода (!!!) и наверное все. Зарядку я там побоялся брать :cry:
в) обрати взор на pololu.com Там есть:
моторы и хабы для колес 12мм (то что между колесом и валом мотора),
крепление для мотора
г) IMU сейчас не бери... потом подключишь _когда понадобится_
д) энкодеры... а зачем? на поворотах точность теряется

У меня сейчас вот такой робот.
@Grem, описывать?


Раньше там был корпус из оргстекла, но продуваемость плохая
для этой системы, грелся... пришлось сделать корпус посвободнее.
Вложения
rear.jpg
front.jpg
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Grem » 18 авг 2011, 00:33

Но, танк это лишнее Да, эффектно, но... нет необходимости.

Как я писал выше - вариантов готового шасси за адекватные деньги нету. Он стоит $60, в случае смерти выкину и пойду Дедовскими методами с блекджеком и лазерной резкой. Пока желания нет бегать по конторам :)
Зарядку я там побоялся брать

Почему? Моделисты там тарятся.
У меня сейчас вот такой робот.
@Grem, описывать?

Ага, особенно про питание :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение AndreiSk » 18 авг 2011, 03:38

Вот, собрал мысли в кучку
Силовая часть состоит из:
A. Докстанции
а) блок питания Mean Well SP-75-12,
с выставленным напряжением 12.7В
Важно не просто 12В, а 12.7В
На рисунке как [1]
б) пружинки от батарейного отсека. Робот в них тыкается
и получает питание

Б. Робот
а) контактные площадки для А.б) через них идет
питание робота и зарядка батарей
б) PicoUPS-120 осуществляет зарядку и питание все системы идет через него.
ВНИМАНИЕ, там 10А максимум на всю электронику!
Надо выбрать моторы так, чтобы 10А хватило и на моторы и на ПК
и на сервы и на все остальные сенсоры.
На рисунке как [5]
Покупал здесь: http://cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?Vi ... 1439.l2649
в) На роботе у меня один акк 3S LiPo 4400mAh, но я рекомендую 5000-5800mAh.
Два акка ни к чему. На рисунке как [2]
Важно, всунуть выключатель от батареи к PicoUPS (рисунке как [3])
В движущемся роботе выключатель вырубит всю электронику и моторы в случае ЧП.
Акк покупал в хоббисити.
в) M3-ATX питает матплату
Покупал здесь: http://cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?Vi ... 1439.l2649
К сожалению PicoPSU-120,150 и т.д. не подойдут, хотя стоят дешевле.
У них +12 подается напрямую на матплату. А LiPo 3S когда садится,
то напряжение падает от 12.6В до 10В (после 10В надо уже все гасить, спасать батарею).
Так матплата не станет работать уже при 10.5В, хотя полвольта еще минут 10
могут дать. Мне PicoPSU-120 не понравилось и заменил на M3-ATX.
На рисунке как [4]
Белый провод на M3-ATX можно откусить :)
Пучок ЖЕЛТЫЙ-ЧЕРНЫЙ-ЧЕРНЫЙ-КРАСНЫЙ надо распаять так:
ЖЕЛТЫЙ-ЧЕРНЫЙ идут на P4-ATX (4пиновый разъем для процессора на матплате). Это +12В
ЧЕРНЫЙ-КРАСНЫЙ идут на SSD, HDD и на 1 серву. Это +5В.
Я использую SSD и ноутбучный винт, они питаются только от +5В.
В SATA вилке желтый провод можно просто вынуть.
Также я запитал одну серву (Pan) от +5В (чтобы не тратиться на BEC).
Это серва вращается на 360 градусов (обычные сервы -90/+90 градусов).
Очень удобно видеть что сзади :)
г) Драйвер двигателя управляет моторами.
Я соединял моторы последовательно. Есть подозрение, что
потребление последовательно соединенных моторов меньше,
чем параллельно соединенных. Последовательно соединенные моторы
от pololu начинали двигать робота при 25% PWM, при 80% PWM он уже
очень быстро ехал. Упершись в стенку ничего не вырубалось. Очевидно
суммарно потребление не превышало 10А.
ДД у меня управляется не от компьютера, а от своего контроллера на базе
PIC по UART.
Это важно. Если ПК встал в точку останова в программе, то движки
заглушит PIC если долго нет команды.
ДД я использовал от Sabertooth, но думаю, у Dead есть что предложить
на замену.
д) PIC и камера питаются от внутренних разъемов USB. Они обычно пары 5+4 штырьков.
Будешь покупать матплату, обрати внимание, много ли там внутренних USB.
Неудобно брать USB от разъемов сзади.
е) Чтобы видеть напряжение батареи, я использую вольтметр
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oduct=6589

Вообще это довольно старый робот, проверен временем так сказать.
Тема про него была forum35/topic8555.html
Детальное описание шасси там тоже расписано.
Просто я своего робота в очередной раз переделал и покрасил в черный
(удобно обводы корпуса определять).
Никакой лазерной резки для этого робота нет.
Три пластины стеклотекстолита (фольгу снял).
Вот такой бутерброд.

pan/tilt, камера, PIC контроллер
стеклотекстолит 20x20 см
матплата
стеклотекстолит 20x20 см
аккумулятор
стеклотекстолит 20x10 см
PicoUPS, колеса, моторы, ДД

В принципе никакой необходимости покупать нетбук нет,
атомная плата стоит в разы дешевле.
Но некоторые аргументируют тем что можно взять нетбук
куда то с собой :roll:
Память тоже недорогая, SSD только влетит в копейку.
Но можно HDD взять (обязательно ноутбучный 2.5").
Правда это будет паркетный робот, не для трофи :roll:
На ПК я обычно ставлю RAdmin/VNC, WiFi
Если в выбранной тобой матплате нет mini-pcie разъема,
то придется брать USB WiFi брелок.
Рекомендую типа такого: http://www.dealextreme.com/p/ultra-mini ... pter-54193
Очень удобная штучка, и маленькая :roll:

Добавлено спустя 19 минут:
По идее, если собрать как на рисунке,
то зарядка не нужна. Я не помню когда я свою зарядку специально
доставал.
Свою зарядку покупал на башне, года 3-4 назад наверное.
Вложения
силовая.JPG
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2011, 07:22

AndreiSk писал(а):Есть подозрение, что потребление последовательно соединенных моторов меньше, чем параллельно соединенных.

Ага, закон ома говорит что даже в 4 раза :D
Потому как 2R вместо R/2

Зарядка с хоббикинга у меня нормально работает, ничего не ломалось, в целом на нормальные зарядки оттуда народ не жалуется.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение HarryStar » 18 авг 2011, 08:15

Зарядки с ХК оч неплохие. Собственно лучше то нигде и нет :)
Для одного акка на rcdesign рекомендуют:
http://hobbyking.com/hobbyking/store/%5 ... NE%5F.html
или тоже самое с БП http://hobbyking.com/hobbyking/store/%5 ... NE%5F.html

Если акков несколько лучше взять
http://hobbyking.com/hobbyking/store/%5 ... er%5F.html
http://hobbyking.com/hobbyking/store/%5 ... arger.html

Учтите, что большинство зарядок без источника питания продаются. Они там отдельно:
например http://hobbyking.com/hobbyking/store/%5 ... 0W%5F.html

Но можно питать от ненужного компьютерного БП, если бюджет ограничен.

Танки на ХК я бы тоже не посоветовал. Колеса рулят :) А то будете выковыривать из гусениц мусор.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение linvinus » 18 авг 2011, 10:13

Grem, я имел ввиду Б/У asus 701 или 901 но вчера поискал предложения нашёл за 5000 + неизвестно что с аккумулятором, если он родной то на выброс :(
да наверное альтернатив новой мамке нету :(, самый дешёвый ноут asus сейчас 8000 стоит.

AndreiSk,
спасибо что поделился информацией, а почему описания этого робота нет в разделе "Золотой фонд"?
И если не сложно, можно по подробнее про связку PC->PIC->драйвер двигателей какие протоколы используются на каждом участке.
И какие двигатели, и сколько штук.

потребление последовательно соединенных моторов меньше, чем параллельно соединенных

потребление меньше, но и мощность тоже меньше.

I=U/R

P=U*I

И что имеется ввиду, последовательно по два двигателя слева и справа?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение AndreiSk » 18 авг 2011, 12:08

linvinus писал(а):...
AndreiSk,
спасибо что поделился информацией, а почему описания этого робота нет в разделе "Золотой фонд"?

Пока считаю рано туда :roll:

linvinus писал(а):...
И если не сложно, можно по подробнее про связку PC->PIC->драйвер двигателей какие протоколы используются на каждом участке.
И какие двигатели, и сколько штук.


ПК отсылает команду ПИК по USB (свой протокол).
PIC передает команду дальше на ДД по UART (протокол ДД).
ДД бывают разные, протокол команд стало быть тоже.
Надо смотреть даташит на конкретный ДД.
Прошивку для PIC делал сам, уникальная то есть :roll:
Я так думаю, тут у каждого второго, кто умеет работать с МК
есть своя прошивка. Протокол тоже свой, с подтверждениями приема,
чексуммами.

Шасси с тех пор не изменилось,
детально что где бралось вот здесь:
post173830.html#p173830

linvinus писал(а):...
потребление последовательно соединенных моторов меньше, чем параллельно соединенных

потребление меньше, но и мощность тоже меньше.
...
И что имеется ввиду, последовательно по два двигателя слева и справа?

Да. Как на картинке нарисовано, прямоугольник это мотор.
Мощи хватает. Я на 25-50% PWM использую. Больше просто опасно,
быстро едет.

Добавлено спустя 4 минуты 42 секунды:
Есть подозрения, что мотор это индуктивная нагрузка,
это как-то учитывать надо :roll:
Мотор != резистор :oops:
Но я смотрю законы тут знают, это радует :D
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2011, 12:29

AndreiSk писал(а):Есть подозрения, что мотор это индуктивная нагрузка,
это как-то учитывать надо :roll:

Разница конечно есть, но для оценки +\- лапоть - вполне подходит. Там просто реактивная часть сопротивления может меняться в зависимости от режима работы мотора, вроде :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Grem » 18 авг 2011, 13:57

е) Чтобы видеть напряжение батареи, я использую вольтметр

Спасибо, вещь нужная :) главное легкая и не дорогая
К сожалению PicoPSU-120,150 и т.д. не подойдут, хотя стоят дешевле

А ссылка ваша как раз на PicoPSU :crazy:
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение AndreiSk » 18 авг 2011, 14:30

Не, у меня все правильно.
Все четко понимаю. Смотри,
есть:
1. Pico-UPS-120 (это UPS) он заряжает
2. PicoPSU M3-ATX он от 8 до 24 входных вольт.
а есть
PicoPSU-120 типа такого,
http://cgi.ebay.com/PicoPSU-150-XT-150W ... 2ea8d5db2c
он дешевый, но он _не подойдет_.
Мой пост выше проверен, мин нет.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение Grem » 18 авг 2011, 16:58

2AndreiSk, Ок, спасибо, пойду проверенными тропами :friends:

Добавлено спустя 2 часа 23 минуты 48 секунд:
Стоит ли оплачивать напрямую визой? Или есть смысл заморочиться с paypal?
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2011, 17:02

IMHO пофиг
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение AndreiSk » 18 авг 2011, 17:15

Grem писал(а):2AndreiSk, Ок, спасибо, пойду проверенными тропами :friends:

Добавлено спустя 2 часа 23 минуты 48 секунд:
Стоит ли оплачивать напрямую визой? Или есть смысл заморочиться с paypal?


Зависит от требуемого уровня удобства :)
Я плачу PayPal. Ввел один раз детали карты в Paypal
и дальше только логин-продолжить-подтвердить-спасибо за покупку.

Вот такую схему использую
http://dimensionengineering.com/Sabertooth2X5.htm
Они себя величают motor driver, пусть это будет драйвером двигателей
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Конфигурация платформы под ROS

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2011, 21:55

А вариант взять готовый неттоп не рассматривается?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: GoGo.Ru [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter