Пора определяться с тем, из чего буду строить платформуробота. По максимуму буду заказывать с ХК, поэтому желательно уложиться в 7кг веса. Доставка: SingPost AirParcel 7kg / 7-21Days $103.99
Платформа. Решил не заморачиваться с лазерной резкой и взять 1:16 German Tiger, и сделать по примеру Turtlebot.
Наверняка маршрут выбран для показухи. Даже по лужам видно - тонкий слой воды, еле трак скрывается под водой. Заехав им в нашу лужу - мала вероятность найти танк в луже Хватит флудить Дед, пойдет такая зарядка?
Grem писал(а):Советы, критика приветствуются Очень интересуют подводные камни в питании мат. плат от тов. AndreiSk
Извини, не заметил пост сразу, но следующие соображения выскажу: а) определи оптимальные габариты. Mini-ITX это 17x17. Я под такую плату определил габариты робота как 20x20 см, ну и высота как получится. Но, танк это лишнее Да, эффектно, но... нет необходимости.
б) при всем уважении к ХК, взять там для робота можно: разъемы XT60 (например), термоусадочные трубки, акки LiPo, UBEC для серв, силиконовые провода (!!!) и наверное все. Зарядку я там побоялся брать в) обрати взор на pololu.com Там есть: моторы и хабы для колес 12мм (то что между колесом и валом мотора), крепление для мотора г) IMU сейчас не бери... потом подключишь _когда понадобится_ д) энкодеры... а зачем? на поворотах точность теряется
У меня сейчас вот такой робот. @Grem, описывать?
Раньше там был корпус из оргстекла, но продуваемость плохая для этой системы, грелся... пришлось сделать корпус посвободнее.
Но, танк это лишнее Да, эффектно, но... нет необходимости.
Как я писал выше - вариантов готового шасси за адекватные деньги нету. Он стоит $60, в случае смерти выкину и пойду Дедовскими методами с блекджеком и лазерной резкой. Пока желания нет бегать по конторам
Вот, собрал мысли в кучку Силовая часть состоит из: A. Докстанции а) блок питания Mean Well SP-75-12, с выставленным напряжением 12.7В Важно не просто 12В, а 12.7В На рисунке как [1] б) пружинки от батарейного отсека. Робот в них тыкается и получает питание
Б. Робот а) контактные площадки для А.б) через них идет питание робота и зарядка батарей б) PicoUPS-120 осуществляет зарядку и питание все системы идет через него. ВНИМАНИЕ, там 10А максимум на всю электронику! Надо выбрать моторы так, чтобы 10А хватило и на моторы и на ПК и на сервы и на все остальные сенсоры. На рисунке как [5] Покупал здесь: в) На роботе у меня один акк 3S LiPo 4400mAh, но я рекомендую 5000-5800mAh. Два акка ни к чему. На рисунке как [2] Важно, всунуть выключатель от батареи к PicoUPS (рисунке как [3]) В движущемся роботе выключатель вырубит всю электронику и моторы в случае ЧП. Акк покупал в хоббисити. в) M3-ATX питает матплату Покупал здесь: К сожалению PicoPSU-120,150 и т.д. не подойдут, хотя стоят дешевле. У них +12 подается напрямую на матплату. А LiPo 3S когда садится, то напряжение падает от 12.6В до 10В (после 10В надо уже все гасить, спасать батарею). Так матплата не станет работать уже при 10.5В, хотя полвольта еще минут 10 могут дать. Мне PicoPSU-120 не понравилось и заменил на M3-ATX. На рисунке как [4] Белый провод на M3-ATX можно откусить Пучок ЖЕЛТЫЙ-ЧЕРНЫЙ-ЧЕРНЫЙ-КРАСНЫЙ надо распаять так: ЖЕЛТЫЙ-ЧЕРНЫЙ идут на P4-ATX (4пиновый разъем для процессора на матплате). Это +12В ЧЕРНЫЙ-КРАСНЫЙ идут на SSD, HDD и на 1 серву. Это +5В. Я использую SSD и ноутбучный винт, они питаются только от +5В. В SATA вилке желтый провод можно просто вынуть. Также я запитал одну серву (Pan) от +5В (чтобы не тратиться на BEC). Это серва вращается на 360 градусов (обычные сервы -90/+90 градусов). Очень удобно видеть что сзади г) Драйвер двигателя управляет моторами. Я соединял моторы последовательно. Есть подозрение, что потребление последовательно соединенных моторов меньше, чем параллельно соединенных. Последовательно соединенные моторы от pololu начинали двигать робота при 25% PWM, при 80% PWM он уже очень быстро ехал. Упершись в стенку ничего не вырубалось. Очевидно суммарно потребление не превышало 10А. ДД у меня управляется не от компьютера, а от своего контроллера на базе PIC по UART. Это важно. Если ПК встал в точку останова в программе, то движки заглушит PIC если долго нет команды. ДД я использовал от Sabertooth, но думаю, у Dead есть что предложить на замену. д) PIC и камера питаются от внутренних разъемов USB. Они обычно пары 5+4 штырьков. Будешь покупать матплату, обрати внимание, много ли там внутренних USB. Неудобно брать USB от разъемов сзади. е) Чтобы видеть напряжение батареи, я использую вольтметр
Вообще это довольно старый робот, проверен временем так сказать. Тема про него была forum35/topic8555.html Детальное описание шасси там тоже расписано. Просто я своего робота в очередной раз переделал и покрасил в черный (удобно обводы корпуса определять). Никакой лазерной резки для этого робота нет. Три пластины стеклотекстолита (фольгу снял). Вот такой бутерброд.
pan/tilt, камера, PIC контроллер стеклотекстолит 20x20 см матплата стеклотекстолит 20x20 см аккумулятор стеклотекстолит 20x10 см PicoUPS, колеса, моторы, ДД
В принципе никакой необходимости покупать нетбук нет, атомная плата стоит в разы дешевле. Но некоторые аргументируют тем что можно взять нетбук куда то с собой Память тоже недорогая, SSD только влетит в копейку. Но можно HDD взять (обязательно ноутбучный 2.5"). Правда это будет паркетный робот, не для трофи На ПК я обычно ставлю RAdmin/VNC, WiFi Если в выбранной тобой матплате нет mini-pcie разъема, то придется брать USB WiFi брелок. Рекомендую типа такого: Очень удобная штучка, и маленькая
Добавлено спустя 19 минут: По идее, если собрать как на рисунке, то зарядка не нужна. Я не помню когда я свою зарядку специально доставал. Свою зарядку покупал на башне, года 3-4 назад наверное.
Grem, я имел ввиду Б/У asus 701 или 901 но вчера поискал предложения нашёл за 5000 + неизвестно что с аккумулятором, если он родной то на выброс да наверное альтернатив новой мамке нету , самый дешёвый ноут asus сейчас 8000 стоит.
AndreiSk, спасибо что поделился информацией, а почему описания этого робота нет в разделе "Золотой фонд"? И если не сложно, можно по подробнее про связку PC->PIC->драйвер двигателей какие протоколы используются на каждом участке. И какие двигатели, и сколько штук.
потребление последовательно соединенных моторов меньше, чем параллельно соединенных
потребление меньше, но и мощность тоже меньше.
I=U/R
P=U*I
И что имеется ввиду, последовательно по два двигателя слева и справа?
linvinus писал(а):... AndreiSk, спасибо что поделился информацией, а почему описания этого робота нет в разделе "Золотой фонд"?
Пока считаю рано туда
linvinus писал(а):... И если не сложно, можно по подробнее про связку PC->PIC->драйвер двигателей какие протоколы используются на каждом участке. И какие двигатели, и сколько штук.
ПК отсылает команду ПИК по USB (свой протокол). PIC передает команду дальше на ДД по UART (протокол ДД). ДД бывают разные, протокол команд стало быть тоже. Надо смотреть даташит на конкретный ДД. Прошивку для PIC делал сам, уникальная то есть Я так думаю, тут у каждого второго, кто умеет работать с МК есть своя прошивка. Протокол тоже свой, с подтверждениями приема, чексуммами.
потребление последовательно соединенных моторов меньше, чем параллельно соединенных
потребление меньше, но и мощность тоже меньше. ... И что имеется ввиду, последовательно по два двигателя слева и справа?
Да. Как на картинке нарисовано, прямоугольник это мотор. Мощи хватает. Я на 25-50% PWM использую. Больше просто опасно, быстро едет.
Добавлено спустя 4 минуты 42 секунды: Есть подозрения, что мотор это индуктивная нагрузка, это как-то учитывать надо Мотор != резистор Но я смотрю законы тут знают, это радует
AndreiSk писал(а):Есть подозрения, что мотор это индуктивная нагрузка, это как-то учитывать надо
Разница конечно есть, но для оценки +\- лапоть - вполне подходит. Там просто реактивная часть сопротивления может меняться в зависимости от режима работы мотора, вроде
Не, у меня все правильно. Все четко понимаю. Смотри, есть: 1. Pico-UPS-120 (это UPS) он заряжает 2. PicoPSU M3-ATX он от 8 до 24 входных вольт. а есть PicoPSU-120 типа такого,
он дешевый, но он _не подойдет_. Мой пост выше проверен, мин нет.
Добавлено спустя 2 часа 23 минуты 48 секунд: Стоит ли оплачивать напрямую визой? Или есть смысл заморочиться с paypal?
Зависит от требуемого уровня удобства Я плачу PayPal. Ввел один раз детали карты в Paypal и дальше только логин-продолжить-подтвердить-спасибо за покупку.
Да, эффектно, но... нет необходимости.
